BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

HỒ THÚC NIN

PHÂN TÍCH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC

MỀM CỦA CƠ CẤU TAY QUAY CON TRƯỢT
BẰNG TÍCH HỢP ANSYS/ADAMS

Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ

Mã chuyên ngành: 60520103

LUẬN VĂN THẠC SĨ

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2018

Công trình được hoàn thành tại Trường Đại học Công nghiệp TP. Hồ Chí Minh.

Người hướng dẫn khoa học: TS. Nguyễn Hữu Thọ

Người phản biê ̣n 1: TS. Nguyễn Vũ Anh Duy

Người phản biê ̣n 2: TS. Đào Thanh Phong

Luận văn thạc sĩ được bảo vệ tại Hô ̣i đồ ng chấ m bảo vê ̣ Luâ ̣n văn tha ̣c s ̃ Trường
Đại học Công nghiệp thành phố Hồ Chí Minh ngày 29 tháng 09 năm 2018.

Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm:

1. TS. Châu Minh Quang Chủ tịch Hội đồng

2. TS. Nguyễn Vũ Anh Duy Phản biện 1

3. TS. Đào Thanh Phong Phản biện 2

4. TS. Lê Tuấn Phương Nam Ủy viên

5. TS. Ao Hùng Linh Thư ký

CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ

TS. Châu Minh Quang TS. Châu Minh Quang

 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ

Họ tên học viên: Hồ Thúc Nin MSHV: 16083641

Ngày, tháng, năm sinh: 10/12/1990 Nơi sinh: Phú Yên
Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã chuyên ngành: 6052103
I. TÊN ĐỀ TÀI:
Phân tích và mô phỏng động lực học mềm của cơ cấu tay quay con trượt bằng tích
hợp ANSYS/ADAMS.
NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:
Phân tích và mô phỏng động lực học mềm của cơ cấu tay quay con trượt bằng tích
hợp ANSYS/ADAMS nhằm bổ sung những công cụ tiện lợi, khoa học để giải quyết
bài toán động lực học hệ nhiều vật, vốn dĩ là bài toán khó và đầy thử thách nếu xem
xét sự tồn tại của khâu mềm (khâu có khả năng biến dạng đàn hồi), là tài liệu hướng
dẫn kỹ thuật mô phỏng ảo trong thiết kế kỹ thuật tối ưu nhằm giảm chi phí sản xuất,
rút ngắn thời gian chế tạo thử nghiệm. Nội dung chính bao gồm:
-Giải bài toán động lực học vật mềm của cơ cấu tay quay con trượt bằng phương
pháp giải tích.
-Đề xuất quy trình phân tích động lực học vật mềm dựa trên tích hợp ANSYS/
ADAMS.
-Kiểm tra, đánh giá và đề xuất hình dạng hợp lý của khâu mềm.
II. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: Quyết định số 04/QĐ-ĐHCN ngày 03/01/2018
III. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 03/07/2018
IV. NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. Nguyễn Hữu Thọ
Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 20 …
NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO

TS. Nguyễn Hữu Thọ

TRƯỞNG KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ
 LỜI CẢM ƠN

Sau hai năm học tập tại trường Đại học Công nghiệp Thành phố Hồ Chí Minh, với
sự chỉ dẫn tận tình của Thầy, Cô giáo, sự giúp đỡ nhiệt tình của bạn bè và sự nỗ lực
của bản thân, em đã hoàn thành Luận văn thạc sĩ và đạt được những kết quả mong
muốn.

Em xin chân thành cảm ơn Thầy Nguyễn Hữu Thọ, đã nhiệt tình hướng dẫn và giúp
đỡ em thực hiện luận văn này.

Em xin chân thành cảm ơn các Thầy, Cô giáo phản biện đã đọc luận văn và đóng
góp cho em những ý kiến quý báu và bổ ích.

Em cảm ơn Thầy TS. Châu Minh Quang, Trưởng Khoa Cơ khí và Thầy TS. Đặng
Hoàng Minh, phụ trách sau đại học đã tạo điều kiện cho em hoàn thành luận văn
này.

Cảm ơn gia đình, ba mẹ, vợ đã động viên, tạo điều kiện để hoàn thành Luận văn.

Xin chúc quý Thầy/Cô sức khỏe, hạnh phúc và thành công trong cuộc sống.

Học viên

Hồ Thúc Nin

i
 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ

Hiện nay, đại đa số các chương trình mô phỏng động lực cơ cấu đều giả định rằng
các khâu đều là những vật rắn không biến dạng trong quá trình chuyển động nên
việc phân tích động học và động lực học kém chính xác.

Với đề tài: “Phân tích và mô phỏng động lực học mềm của cơ cấu tay quay con
trượt bằng tích hợp ANSYS/ADAMS”. Bằng việc sử dụng phương pháp phân tích
phần tử hữu hạn của phần mềm ANSYS và khả năng mô phỏng động lực học của
ADAMS, Cho phép chúng ta có công cụ giải bài toán động học và động lực học cơ
cấu có tính đến biến dạng của khâu một cách hiệu quả. Phương pháp này sẽ làm rút
ngắn thời gian thử nghiệm và chi phí chế tạo nhưng vẫn đảm bảo độ tin cậy. Khung
thích hợp giữa ANSYS/ADAMS đã được đề xuất một cách chi tiết, rõ ràng nhằm
giúp người kỹ sư dễ dàng ứng dụng trong tính toán, mô phỏng cơ khí. Hơn nữa,
việc giải bài toán động học và động lực học sử dụng khâu mềm cho kết quả chính
xác và thực tế hơn.

ii
 ABSTRACT

Currently, the most of dynamics simulation tools for the mechanical mechanisms
assume that the links are non-deformable or rigid solids in the process of motion, so
the analysis of the kinematics and dynamics analysis become inappropriate.

With the thesis entitled "Analysis and simulation of the flexible dynamics of slider-
crank mechanism based on the ANSYS/ADAMS interface”. By using the ANSYS-
based finite element analysis method and ADAMS dynamic simulation capabilities,
It allows us to have a tool for solving dynamic problems and structural dynamics,
taking into account the linkage deformation effects. This method will shorten the
testing time and manufacturing cost, but still ensure reliability. The integrated
framework of ANSYS/ADAMS was proposed clearly in the detail in order that the
engineer can apply for calculating and simulating the mechanical problems.
Moreover, the consideration of flexible mechanism for solving the kinematics and
dynamics is more accurate and practical than the rigid body of links.

iii
 LỜI CAM ĐOAN

Tôi là Hồ Thúc Nin, học viên lớp CHCK6B, Trường Đại học Công nghiệp Thành
phố Hồ Chí Minh. Sau hai năm học tập, được sự giúp đỡ của Thầy/Cô, đặc biệt là
sự hướng dẫn của Thầy TS.Nguyễn Hữu Thọ, tôi đã hoàn thành luận văn này.

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của bản thân tôi. Các kết quả nghiên
cứu và các kết luận trong luận văn là trung thực, không sao chép từ bất kỳ một
nguồn nào và dưới bất kỳ hình thức nào.Việc tham khảo các nguồn tài liệu (nếu có)
đã được thực hiện trích dẫn và ghi nguồn tài liệu tham khảo đúng quy định.

Học viên

Hồ Thúc Nin

iv
 MỤC LỤC

MỤC LỤC...................................................................................................................v
DANH MỤC HÌNH ẢNH ....................................................................................... vii
DANH MỤC BẢNG BIỂU ...................................................................................... ix
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT......................................................................................x
MỞ ĐẦU.....................................................................................................................1
1. Đặt vấn đề .......................................................................................................1
2. Mục tiêu nghiên cứu........................................................................................1
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu...................................................................2
4. Cách tiếp cận và phương pháp nghiên cứu .....................................................2
5. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài.............................................................................2
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU .............................4
1.1 Giới thiệu tổng quan ......................................................................................4
1.1.1 Cơ cấu cứng.............................................................................................4
1.1.2 Cơ cấu mềm.............................................................................................4
1.2 Các nghiên cứu đã có.....................................................................................5
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT.....................................................................10
2.1 Động học cơ cấu tay quay con trượt (khâu cứng tuyệt đối) ........................11
2.2 Phương pháp giải tích (động lực học khâu mềm)........................................13
2.3 Phương pháp phần tử hữu hạn .....................................................................18
2.4 Khả năng tích hợp ANSYS/ADAMS ..........................................................23
2.4.1 Giới thiệu phần mềm ANSYS:..............................................................23
2.4.2 Giới thiệu phần mềm ADAMS..............................................................24
2.4.3 Quy trình giải quyết bài toán động lực học khâu mềm: ........................26
2.4.4 Quy trình xuất file MNF từ môi trường ANSYS sang MSC.ADAMS: 26
2.4.5 Xây dựng mô hình .................................................................................27
2.4.5.1 Mô hình điểm tương tác:................................................................27
2.4.5.2 Xuất dữ liệu sang ADAMS:...........................................................28
2.4.5.3 Biểu diễn File MNF từ môi trường ANSYS:.................................29

v
 2.4.5.4 Các phần tử dùng cho sự tương tác giữa ANSYS/ADAMS:.........31
2.4.5.5 Nhập file MNF vào ADAMS.........................................................32
2.4.5.6 Chuyển tải, tính toán ứng suất và biến dạng trong ANSYS: .........32
CHƯƠNG 3 KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU ............................................................34
3.1 Tương tác ANSYS và ADAMS mô phỏng cơ cấu tay quay con trượt .......34
3.1.1 Dữ liệu ban đầu .....................................................................................34
3.1.2 Kết quả phân tích trong ADAMS của khâu cứng tuyệt dối. .................36
3.1.3 Kết quả phân tích trong ADAMS khâu mềm và khâu cứng như sau....39
3.1.4 Phân tích lực cơ cấu mềm trong ADAMS.............................................42
3.1.5 Kết quả chuyển tải từ ADAMS chuyển vào trong ANSYS tính toán
biến dạng và ứng suất.....................................................................................45
3.1.5.1 Biến dạng .......................................................................................45
3.1.5.2 Ứng suất .........................................................................................47
3.2 Kết quả mô phỏng trong ANSYS/Workbench/Shape Optimization ...........49
3.2.1 Dữ liệu ban đầu: ....................................................................................49
3.2.2 Kết quả...................................................................................................50
3.2.3 Nhận xét: ...............................................................................................51
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ...................................................................................52
1. Những đóng góp, của luận văn .....................................................................52
2. Giới hạn mà luận văn chưa giải quyết được .................................................52
3. Đề xuất và kiến nghị những nghiên cứu tiếp theo từ kết quả của luận văn ..53
DANH MỤC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA HỌC VIÊN ............................54
TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................................................55
PHỤ LỤC..................................................................................................................58
LÝ LỊCH TRÍCH NGANG CỦA HỌC VIÊN .........................................................76

vi
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Các quy trình mô phỏng hệ thống nhiều vật ................................................6
Hình 1.2 Quá trình phát triển khâu mềm trong MWorks............................................8
Hình 2.1 Cơ cấu tay quay con trượt (Khâu cứng tuyệt đối)......................................11
Hình 2.2 Cơ cấu tay quay con trượt (Có xét khâu mềm) ..........................................13
Hình 2.3 Biểu diễn hình học của phần tử tự do nhỏ của thanh truyền. Áp dụng lý
thuyết chuyển động của khối tâm. .............................................................14
Hình 2.4 Cấu trúc con (substructure) và điểm tương tác ..........................................19
Hình 2.5 Các nút tương tác và nút bên trong thanh kết nối và các nút tương tác được
kết hợp với các nút bên trong.....................................................................20
Hình 2.6 Mô hình cấu trúc con của phần tử hữu hạn ................................................23
Hình 2.7 Các môđun trong ANSYS..........................................................................23
Hình 2.8 Các mô đun của MSC. ADAMS ................................................................25
Hình 2.9 Quy trình giải bài toán................................................................................26
Hình 2.10 Quy trình xuất file của ANSYS và ADAMS ...........................................27
Hình 2.11 Mô hình trong PTC Creo .........................................................................27
Hình 2.12 Mô hình điểm tương tác ...........................................................................28
Hình 2.13 Xuất File MNF .........................................................................................29
Hình 2.14 cấu trúc Phần tử Beam 188 ......................................................................31
Hình 2.15 cấu trúc phần tử Solid 185 .......................................................................32
Hình 3.1 Kích thước cơ cấu tay quay con trượt được mô phỏng..............................34
Hình 3.2 Mô hình hóa khâu phức hợp trong ANSYS...............................................35
Hình 3.3 Nhập File MNF vào ADAMS với ADAMS/Flex ......................................35
Hình 3.4 Mô hình cơ cấu tay quay con trượt trong ADAMS ...................................36
Hình 3.5 Đồ thị vận tốc góc của piston.....................................................................37
Hình 3.6 Đồ thị gia tốc góc của piston......................................................................37
Hình 3.7 Đồ thị vận tốc góc của thanh truyền ..........................................................37
Hình 3.8 Đồ thị gia góc của thanh truyền .................................................................38
Hình 3.9 Đồ thị vận tốc góc của trục khuỷu .............................................................38
Hình 3.10 Đồ thị gia tốc góc của trục khuỷu ............................................................38

vii
Hình 3.11 Mô phỏng trong ADAMS với thanh truyền cho là khâu mềm ................40
Hình 3.12 Đồ thị Vận tốc khối tâm của khâu cứng so với khâu mềm ......................40
Hình 3.13 Đồ thị Gia tốc khối tâm của khâu cứng so với khâu mềm .......................41
Hình 3.14 Mô hình phân tích lực cơ cấu mềm trong ADAMS.................................42
Hình 3.15 Đồ thị mô phỏng lực cơ cấu mềm trong ADAMS ...................................43
Hình 3.16 Mối quan hệ giữa mômen đặt vào tay quay và thời gian .........................43
Hình 3.17 Lực tác dụng lên piston khi không gán lực nén .......................................44
Hình 3.18 Giá trị lực tác dụng lên đầu piston với lực nén được gán 1000N ............44
Hình 3.19 Biến dạng dẻo đàn hồi Load step 10 ........................................................45
Hình 3.20 Ứng suất Load step 1................................................................................47
Hình 3.21 Ứng suất Load step 10..............................................................................47
Hình 3.22 Bảng vẽ quy cách kích thước thanh truyền ..............................................49
Hình 3.23 Gán lực và ràn buộc .................................................................................50
Hình 3.24 Sau khi phân tích ANSYS trong môi trường Shape Optimization ..........50
Hình 3.25 Kết quả phân tích ANSYS/Shape Optimization phần hình dạng cần bỏ .50
Hình 3.26 Kết quả phân tích ANSYS/Shape Optimization phần hình dạng tối ưu ..51
Hình 3.27 Thiết kế lại mô hình .................................................................................51
Hình 3.28 Khối lượng sau bỏ biên dạng ...................................................................51

viii
 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 2.1 Hệ thống đơn vị .........................................................................................30

Bảng 3.1 Đặc tính vật liệu của các khâu trong cơ cấu tay quay con trượt................39
Bảng 3.2 Kết quả mô phỏng biến dạng dẻo đàn hồi max qua 36 Step .....................46
Bảng 3.3 Kết quả mô phỏng ứng suất max qua 36 Step ...........................................48
Bảng 3.4 Quy cách thanh truyền cần mô phỏng .......................................................49

ix
 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

ADAMS Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System

ANSYS Analysis Systems

APDL Ansys Parameter Design Language

CAD Computer Aided Design

CAE Computer Aided Engineering

DMX Maximum deformation

DOF Degree of Freedom

EPELQV Equivalent elastic strains

FEA Finite Element Analysis

MNF Modal neutral file

P Position

PTHH Phần tử hữu hạn

SEQV Surface equivalent stress

SMN Minimum stress (strain)

SMX Maximum stress (strain)

x
 MỞ ĐẦU

1. Đặt vấn đề

ANYS là một chương trình phân tích phần tử hữu hạn rất mạnh, được sử dụng cho
việc giải các bài toán cơ học vật rắn biến dạng như xác định ứng suất, chuyển vị,
biến dạng của thanh khi chịu tải, quá trình tạo hình kim loại khi dập, rèn…ADAMS
là phần mềm chuyên dụng dùng trong mô phỏng động học, động lực học hệ nhiều
vật, hiện nay có thể nói đây là phần mềm mạnh nhất về lĩnh vực này trên thế giới vì
khả năng ứng dụng rộng rãi của nó trong nhiều lĩnh vực như: động lực học ô tô,
động lực học bay, dao động phi tuyến…. Tuy nhiên, điều đáng lưu ý nhất hiện nay,
đại đa số các chương trình mô phỏng động lực cơ cấu đều giả định rằng các khâu
đều là những vật rắn không biến dạng trong quá trình chuyển động nên việc phân
tích động học và động lực học kém chính xác. Trong ADAMS/Flex, việc phân tích
hệ nhiều vật biến dạng còn chưa mạnh vì khả năng phân tích phần tử hữu hạn không
chuyên dụng. Với sự tương tác giữa ưu điểm của hai phần mềm ANSYS và
ADAMS cho phép việc giải bài toán động học và động lực học cơ cấu có tính đến
biến dạng của khâu trở nên thực tế. Chính vì vậy, đây là mục tiêu chính yếu của tên
đề tài luận văn.

2. Mục tiêu nghiên cứu

Giải bài toán động lực học vật mềm của cơ cấu tay quay con trượt bằng phương
pháp giải tích.

Đề xuất quy trình phân tích động lực học vật mềm dựa trên tích hợp ANSYS/
ADAMS.

Kiểm tra, đánh giá và đề xuất hình dạng hợp lý của khâu mềm.

1
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

Đề tài không đi sâu nghiên cứu, xây dựng cơ sở lý thuyết mới, chỉ ứng dụng các kết
quả của lý thuyết động lực học, sức bền vật liệu và phần tử hữu hạn để phân tích
động lực học của cơ cấu tay quay con trượt có tính đến biên dạng đàn hồi của khâu.

Giải quyết bài toán động lực học cơ cấu khâu mềm, không xem xét bài toán ứng
suất, biến dạng của từng khâu chịu tải trọng trong môi trường ANSYS.

Các kết quả nghiên cứu được triển khai trên các cơ cấu tay quay con trượt, chỉ xem
xét về mặt lý thuyết mô phỏng, chưa được so sánh với kết quả thực nghiệm.

4. Cách tiếp cận và phương pháp nghiên cứu

4.1 Phân tích lý thuyết

Phân tích phương pháp luận từ các công trình khoa học liên quan được công bố
trong thời gian gần đây trên các tạp chí khoa học, bài báo các kỷ yếu hội nghị khoa
học trong nước và quốc tế, trên các luận văn thạc sĩ và các tài liệu chuyên khảo liên
quan. Chọn lựa và phát triển các công cụ hiện đại phù hợp với vấn đề cần giải quyết
để xây dựng cơ sở lý thuyết và đề xuất phương pháp thực hiện đề tài.

4.2 Phương pháp mô phỏng

Phân tích số liệu từ kết quả mô phỏng để đưa ra kết quả, thông số chúng ta quan tâm
nhằm rút ngắn thời gian thử nghiệm, chế tạo mà có độ tin cậy khả quan.

5. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài

Luận văn là tài liệu nghiên cứu, hướng dẫn ứng dụng công nghệ thông tin trong lĩnh
vực cơ khí, cơ điện tử. Đây là một cái nhìn mới về phương pháp phân tích, mô
phỏng tiên tiến, nhằm bổ sung những công cụ tiện lợi, khoa học để giải quyết bài
toán động lực học hệ nhiều vật, vốn dĩ là bài toán khó và đầy thử thách nếu xem xét
sự tồn tại của khâu mềm (khâu có khả năng biến dạng đàn hồi trong quá trình mô
phỏng)

2
Công cụ tương tác ANSYS/ADAMS đóng vai trò vô cùng quan trọng trong thiết kế
tối ưu hệ thống cơ khí, cơ điện tử và đề ra các giải pháp để điều khiển các đáp ứng
động học, động lực học một các chính xác và hiệu quả.

Ngoài ra, luận văn còn là tài liệu hướng dẫn kỹ thuật mô phỏng ảo trong thiết kế kỹ
thuật tối ưu nhằm giảm chi phí sản xuất, rút ngắn thời gian chế tạo thử nghiệm.

3
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU

1.1 Giới thiệu tổng quan

Nghiên cứu động học và động lực học cơ cấu là một trong những nội dung cơ bản
của cơ học máy, là cơ sở ban đầu cho việc tính toán thiết kế chi tiết máy, giúp ta
nhận biết được quy luật chuyển động và các thành phần (lực, moment) cần thiết để
gây ra chuyển động cho các hệ thống kỹ thuật. Trong những năm trước, việc nghiên
cứu tính toán động học và động lực học vô cùng khó khăn, tốn rất nhiều thời gian
do sự phức tạp của toán học, giới hạn tính toán của con người. Ngày nay, sự ra đời
của máy tính đánh dấu một bước ngoặc phát triển mạnh mẽ trong lĩnh vực công
nghệ thông tin, việc tính toán phức tạp hoàn toàn có thể được giải quyết. Nhiều
công cụ toán học đã ra đời và sự phát triển của các hệ thống CAD/CAE thúc đẩy
quá trình tự động hóa tính toán và kiểm tra một cách nhanh chóng, mang lại hiệu
quả cao. Trong kỹ thuật, công cụ CAD/CAE như ANSYS và ADAMS vẫn thường
được sử dụng cho việc tính toán ứng suất, biến dạng, mô phỏng động học, động lực
học hệ nhiều vật, và đó cũng là mục đích chính của luận văn, nhằm sử dụng tốt sự
tương tác của ANSYS/ADAMS để giải quyết bài toán động học và động lực học cơ
cấu, đồng thời kiểm chứng kết quả so với phương pháp toán học giải tích.

1.1.1 Cơ cấu cứng

Trong vật lý, khâu cứng được xem là lý tưởng của vật thể khối rắn (Solid) không
biến dạng. Mặt khác, khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ đã cho trên khâu cứng tuyệt
đối giữ nguyên không đổi theo khoảng thời gian dưới tác động của tải trọng.

1.1.2 Cơ cấu mềm

Khâu có khả năng biến dạng đàn hồi trong quá trình mô phỏng. Mỗi khâu được đặc
trưng bởi ma trận độ cứng và khối lượng. Trong đó các đặc tính vật liệu của khâu
đóng vai trò quan trọng khi phân tích động lực học cơ cấu.

4
 1.2 Các nghiên cứu đã có:

Baumjohann và các cộng sự [1] đã áp dụng phương pháp mô phỏng 3 chiều để tìm
hiểu ứng xử động lực học của hệ thống phát điện sử dụng cánh tuabin. Trong đó, họ
xem xét hệ thống phát điện như là hệ nhiều vật có nhiều khâu mềm, khâu có khả
năng biến dạng đàn hồi, như rotor và thân tháp. Phương pháp giải tích mang lại đầy
thử thách trong tìm kiếm lời giải cho bài toán. Nhóm tác giả đã thực thi mô hình mô
phỏng 3D dựa trên phương pháp phần tử hữu hạn. Các phần tử tạo chuyển động,
lực, phản lực và momen được đặt tại các điểm nút. Hiệu quả quán tính của các phần
tử cấu trúc như rotor, bộ phận dẫn động, hộp số và bộ phận phát điện cũng được
thực thi để tính toán tốc độ, sự tương tác của dòng không khí và dao động của cánh
tuabin và phần thân tháp.

Nhóm nghiên cứu Eberhard [2] nêu ra vấn đề quan trọng của hệ thống nhiều vật
mềm là giảm số bậc tự do của vật mềm có khả năng biến dạng. Dữ liệu phần tử hữu
hạn và các thông số đầu vào của người sử dụng là cần thiết. Họ đã phát triển
chương trình cho hệ thống nhiều vật đàn hồi, có tên là MOREMBS, có khả năng
tương tác dễ dàng với dữ liệu đạt được từ phần mềm ANSYS hoặc ABAQUS (tên
mới hiện nay là SIMULIA). Các kết quả nghiên cứu được ứng dụng trong mô
phỏng quá trình phun dầu. Tác giả đã tập trung vào tương tác giữa bộ phân van và
phần ứng điện, xem xét các khâu chịu nén như là khâu mềm. Lực tiếp xúc được gán
cho mô hình tác động để kiểm tra ảnh hưởng của mô hình giảm bậc tự do trong tính
toán lực tác động của hệ nhiều vật mềm. Nhóm nghiên cứu Nowakowski [3] (hình
1.1) cũng theo hướng này để mô hình hóa trục khuỷu như là hệ nhiều vật có khả
năng đàn hồi. Họ phân tích và tối ưu hệ thống các thành phần động cơ đốt trong và
chỉ ra rằng biến dạng của trục khuỷu có ảnh hướng rất lớn trong quá trình vận hành.
Điều này được bỏ qua trong mô phỏng động lực vật cứng tuyệt đối.

Moghadasi [4] đã tối ưu hóa hình dạng của miền chịu tải ổ lăn trong hệ nhiều vật
mềm. Tối ưu hóa hình dạng đã mang lại thành công khi tối ưu các phần tử cấu trúc
trong hệ nhiều vật mềm.

5
 Hình 1.1 Các quy trình mô phỏng hệ thống nhiều vật

Trong đó, biến dạng tuyến tính của các khâu đàn hồi trong hệ nhiều vật được mô tả
cho các khung cấu trúc liên quan. Các chuyển động của khâu được xem là lớn, được
mô tả bởi chuyển động phi tuyến của cấu trúc. Tác giả cũng khẳng định rằng việc
tích hợp của các khâu mềm của hệ nhiều vật là cần thiết và quan trọng để mô hình
hóa các khâu, khớp liên quan. Mô hình hóa chính xác các khớp không những quan
trọng để biết thiết kế tối ưu của diện tích khớp mà còn tăng cường độ chính xác cấu
trúc tối ưu. Trong nghiên cứu của Moghadasi, sự so sánh khác biệt hình dáng tối ưu
giữa ảnh hưởng của khâu cứng tuyệt đối và khâu mềm đối với miền chịu tải của ổ
lăn.

Zhu và cộng sự [5] đã trình bày phương pháp phân tích động lực học của robot song
song với khâu mềm. Họ lấy một loại robot song song dạng 3-TPT làm ví dụ cho mô
hình hệ nhiều vật mềm của máy công cụ. Mô phỏng động lực học sử dụng ADAMS
và ANSYS để đề xuất các giải pháp về đặc tính động lực. Kết quả so sánh giữa vật
cứng tuyệt đối và vật mềm cũng được rút ra để thấy được việc xem xét khâu mềm
mang lại ứng xử của robot song song thực tế hơn, chính xác và hiệu quả.

6
Wasfy và Noor [6] đã thực hiện một khảo sát các chiến lược tính toán và những
phát triển gần đây cho hệ nhiều vật mềm trên 877 công trình nghiên cứu. Các thảo
luận về khái niệm của động lực học hệ nhiều vật mềm bao gồm: mô hình hóa khâu
mềm, mô hình hóa ràng buộc, phương pháp giải quyết, chiến lược điều khiển, vấn
đề khớp, thiết kế và nghiên cứu thực nghiệm. Họ cũng đưa ra nhiều ứng dụng mới
trong lĩnh vực phân tích hệ thống cơ khí micro và nano; các chiến lược tăng cường
hiệu quả tính toán; các công cụ để cải tiến quá trình thiết kế hệ nhiều vật mềm.

Hać và Łazęcki [7] đã phân tích động lực học của cơ cấu tay quay con trượt. Hai mô
hình được xem xét: mô hình thanh được xây dựng dựa trên phần tử hữu hạn 2 chiều
kiểu dầm và mô hình khối (solid). Trong mô hình solid, họ sử dụng môi trường tích
hợp ANSYS/ADAMS để nghiên cứu ứng xử động lực học của cơ cấu về đáp ứng
lực, moment và dao động.

Gang và cộng sự [8] đã mô hình hóa và mô phỏng hệ nhiều vật (cứng và mềm liên
kết bằng các khớp) trong môi trường Mworks (Hình 1.2) để thiết kế sản phẩm cơ
điện tử hiện đại. Đầu tiên, họ xây dựng các phần tử khâu mềm dựa trên tổng hợp
các mode của khâu và phương pháp Craig-Bampton. Các khâu mềm được phát triển
dựa trên thư viện hệ nhiều vật chuẩn trong Modelica, mô tả ứng xử biến dạng tuyến
tính, nhỏ của khâu mềm, vốn dĩ xem xét trong chuyển động toàn cục phi tuyến có
biến dạng lớn. Trong mô hình của Gang, file dữ liệu MNF (modal neutral file) được
giới thiệu trung gian để mô tả các mode ràng buộc cho phân tích động lực học hiệu
quả trong hệ thống kỹ thuật nhiều vật mềm.

Häußler và các cộng sự [9] trình bày phương pháp tối hưu hóa hình dạng tự động
của khâu mềm trong hệ thống nhiều vật phần tử hữu hạn lai (hybrid) sử dụng
ADAMS/Flex và MSC. Construct. Trong quá khứ, phân tích phần tử hữu hạn và mô
phỏng hệ nhiều vật là hai định hướng cách ly nhau (rời rạc), không liên quan nhau
trong lĩnh vực mô phỏng hệ thống cơ khí. Trong khi phân tích động lực học tập
trung vào động lực học phi tuyến của hệ thống tổng thể các khâu cứng tuyệt đối liên
kết nhau, phân tích phần tử hữu hạn được sử dụng để kiểm tra ứng xử biến dạng đàn

7
hồi, biến dạng dẻo của các thành phần (khâu) mềm. Trong những năm gần đây,
ADAMS/Fex được trang bị khả năng này kết hợp ưu điểm của các phân tích phần tử
hữu hạn và mô phỏng hệ nhiều vật.

Hình 1.2 Quá trình phát triển khâu mềm trong MWorks

Dựa vào đó, nhóm nghiên cứu của Häußler [9] đã mô tả tối ưu hình dạng của các
khâu mềm chịu tải trọng động bằng phương pháp phần tử hữu hạn, tích hợp trong
hệ thống nhiều vật bằng các liên kết khớp qua ADAMS. Điều này mang lại một lợi

8
ích lớn, tạo ra cơ hội mới trong thiết kế tối ưu kết cấu hệ thống cơ khí, cơ điện tử
cho người kỹ sư.

Dựa trên cơ sở khoa học từ các công trình nghiên cứu trên, khung tích hợp giữa
ANSYS/ADAMS được xây dựng để giải bài toán động lực học của cơ cấu tay quay
con trượt. Trong đó, thanh truyền được xem xét như là một khâu mềm, khâu có khả
năng biến dạng đàn hồi trong quá trình mô phỏng động lực học.

Lý do chọn thanh truyền mô phỏng:

Cơ cấu trung gian truyền công suất từ piston tới trục khuỷu chị kéo nén nhiều
nhất, chịu ngoại lực nội lực, biến đổi chuyển động tịnh tuyết thành chuyển động
quay, khối lượng lực từ động cơ nổ.
Sự dịch chuyển của piston đặc trưng phụ thuộc vào thanh truyền.
Hình dáng hình học của thanh truyền khá phức tạp.

9
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Kết cấu hệ thống cơ cấu cơ khí ngày càng đòi hỏi khả năng vận hành ở tốc độ và độ
tin cậy cao, hiệu suất lớn, trọng lượng nhẹ và máy móc có độ chính xác cao, và hình
dạng chi tiết phức tạp. Để tìm ra giải pháp phù hợp trong thiết kế kết cấu nêu trên,
hệ thống cơ cấu cứng, nơi mà các khâu được xem như cứng tuyệt đối, không còn
phù hợp nữa. Do vậy, vấn đề xem xét các khâu mềm có khả năng biến dạng đàn hồi
được đánh giá hiệu quả và có tính thực tế cao. Mô hình, phân tích và nghiên cứu các
cơ cấu khâu mềm đã được tiến hành từ đầu những năm 70, chủ yếu tập trung vào
việc xác định các mô hình toán học chính xác cho cả hệ thống cơ cấu.

Cơ cấu cứng (các khâu được xem là cứng tuyệt đối): Các thành phần của cơ cấu
dạng này có thể mô tả là các vật cứng tuyệt đối liên kết với nhau bằng các khớp
động học như khớp cầu, khớp trụ, khớp nối trục, v.v…. Thông thường, những tọa
độ này về bản chất liên kết với các thiết bị truyền động để thiết kế điều khiển. Hệ
tọa độ Cartesian đã được đề xuất cho phân tích và mô phỏng hệ thống kết cấu cơ
khí phức tạp. Hai phương pháp có thể được sử dụng để có được các phương trình
chuyển động: Công thức Newton-Euler và công thức Lagrangian. Các phương trình
Newton-Euler bắt nguồn từ việc áp dụng quy luật chuyển động cho mỗi khâu cứng,
bao gồm phản lực và momen xoắn. Theo nguyên lý d'Alembert, các phản lực có thể
được loại bỏ bằng cách chiếu lên các không gian phương chuyển động, dẫn đến một
tập hợp các phương trình độc lập nhỏ gọn. Đối với cơ cấu song song, các phương
pháp đệ quy vẫn có thể được khai thác bằng cách sử dụng phương pháp cắt khớp để
phá vỡ các vòng lặp, và thêm các ràng buộc động học giữa các khâu. Trong công
thức Lagrangian, động lực hệ thống được mô tả trong các điều kiện về công và năng
lượng sử dụng các tọa độ suy rộng, ví dụ: tương đối hoặc tọa độ Cartesian. Nếu tọa
độ suy rộng là độc lập, phản lực và mô men xoắn được tự động loại bỏ, dẫn đến
phương trình chuyển động nhỏ gọn. Mô tả động học của một cơ cấu mềm có biến
dạng đòi hỏi một tập hợp vô hạn của bậc tự do (Degree of Freedom - DOF). Để phát

10
triển một phương pháp mô hình có hệ thống và tổng quát, một xấp xỉ có thể thu
được bằng cách rời rạc không gian. Do đó, chuyển động được tham số bởi một số
tọa độ bổ sung, đó là biên độ liên quan đến hình dạng chức năng.

2.1 Động học cơ cấu tay quay con trượt (khâu cứng tuyệt đối)

Cơ cấu tay quay con trượt là một cơ cấu đơn giản để sử dụng chuyển đổi chuyển
động tịnh tiến thành chuyển động quay hoặc ngược lại. Nó là một cơ cấu đơn giản
nhưng nó sử dụng rất rộng [11-16].

Trong phân tích động học, phương pháp lượng giác được sử dụng trong hệ tọa độ
O,x,y [17-20].

Hình 2.1 Cơ cấu tay quay con trượt (Khâu cứng tuyệt đối)

x:là khoảng dịch chuyển, v: vận tốc, a: gia tốc, φ: góc, ω: vận tốc góc, α: gia tốc
góc, m: khối lượng, K31 là tâm vận tốc góc tức thời.

Từ hình 2.1

, r vector vị trí OA, l vector vị trí BA (2-1)

Cho điểm A

11
 (2-2)

(2-3)

Phương trình tham số của vị trí điểm A, B và C:

(2-4)

(2-5)

(2-6)

Vận tốc điểm A, B và C

(2-7)

Gia tốc điểm A, B và C

(2-8)

Ta có góc, vận tốc góc và gia tốc góc của thanh 3

(2-9)

(2-10)

(2-11)

12
 (2-12)

2.2 Phương pháp giải tích (động lực học khâu mềm)

Hình 2.2 Cơ cấu tay quay con trượt (Có xét khâu mềm)

Thanh OA quay với vận tốc góc ω, Ox0y0 là khung tọa độ tham chiếu có gốc tọa độ
O trùng với tâm quay của cơ cấu tay quay con trượt. Axy là khung tọa độ duy
chuyển, có trục Ax là trục của khâu AB.

r: Vector vị trí

Vector vị trí rOP được viết dưới dạng:

, R=OA (2-13)

(2-14)

(2-15)

(2-16)

13
Trong đó, φ là góc giữa x và x0

(2-17)

Gia tốc:

(2-18)

Thành phần của trục y được biểu diễn:

(2-19)

(2-20)

Hình 2.3 Biểu diễn hình học của phần tử tự do nhỏ của thanh truyền. Áp dụng lý
thuyết chuyển động của khối tâm.

Q: Lực cắt

M: Moment

N: Phản lực dọc trục

ρ: Khối lượng riêng

(2-21)

14
Theo phương trình chuyển động tương ứng của khối tâm:

(2-22)

(2-23)

Với dI là moment quán tính của phần tử nhỏ ứng với khối lượng

(2-24)

Thay vào phương trình trên, ta có:

(2-25)

Theo tính chất cơ học của biến dạng vật liệu với khoảng cách từ đường trung hòa
của thanh truyền:

(2-26)

Ứng suất uốn của thanh truyền:

(2-27)

Với E và c là môđun đàn hồi và hệ số giảm chấn của vật liệu cho thanh truyền.
Moment uốn của thanh truyền được viết như sau:

(2-28)

Với J là moment quán tính của mặt cắt ngang của thanh truyền.

15
 (2-29)

Thanh truyền được đỡ ở 2 đầu cuối. Vì vậy, xấp xỉ hai mốt (mode) được giả sử:

(2-30)

Với l là chiều dài của thanh truyền, q1 và q2 là các tọa độ suy rộng.

(2-31)

Nhân phương trình trên tương ứng cho sin(πx/l) và sin(2πx/l), sau đó tích phân từng
phần từ x = 0 đến x = l, ta đạt được các phương trình vi phân cho thanh truyền như
sau:

(2-32)

(2-33)

Ta chọn đặt các tham số như sau:

(2-34)

Các phương trình được viết lại:

(2-35)

16
 (2-36)

Ta định nghĩa vector U:

(2-37)

(2-38)

Với,

(2-39)

(2-40)

Các đặc tính bền vững của thanh truyền có thể được phân tích từ hệ phương trình
trên:

(2-41)

(2-42)

17
 (2-43)

(2-44)

Ma trận H được viết lại:

(2-45)

Giả sử ma trận cơ sở chuẩn của hệ là x=x(θ) thì x=x(θ) là giải pháp của hệ:

(2-46)

Với I là ma trận đơn vị

2.3 Phương pháp phần tử hữu hạn

Để cung cấp một ví dụ cụ thể về chiến lược tích hợp ứng dụng được đề nghị trong
luận văn này: các đoạn mã script được viết cho các cấu trúc thành phần nhỏ/phụ
(đây là thành phần cấu trúc của các khâu trong cụm cơ cấu) và được sử dụng như ví
dụ cho việc chuyển đổi dữ liệu giữa các hệ thống CAD, FEA và động lực học hệ
nhiều vật.

Tách/chia nhỏ cấu trúc là một kỹ thuật, trong đó một ma trận độ cứng được sử dụng
để thay thế phần lớn của một mô hình phần tử hữu hạn để giảm chi phí tổng thể của
việc phân tích. Các cấu trúc con ban đầu được gọi là siêu phần tử. Để thực hiện
phân tích bằng cấu trúc con, đầu tiên là một mô hình phần tử hữu hạn được tạo ra
cho cấu trúc con. Bậc tự do thứ cấp được xác định và mô hình được giải quyết để

18
tạo ra ma trận cấu trúc. Tiếp theo, cấu trúc con được xác định và sử dụng như là một
phần tử trong mô hình lớn hơn. Cuối cùng, đáp ứng chi tiết của cấu trúc con có thể
được mở rộng bằng cách sử dụng các tệp phân tích từ bước 1 và tệp kết quả từ bước
2 nếu muốn. Các cấu trúc con vẫn tuyến tính cho toàn bộ phân tích nhưng có thể
được sử dụng với các các yếu tố phi tuyến trong phân tích phi tuyến. Tách cấu trúc
con bao gồm việc tạo ra một ma trận hình thành từ các phần tử ANSYS khác, nơi
tập hợp số bậc tự do được giảm xuống đến mức tương tác với những phần khác của
mô hình. Ma trận này thường được gọi là "siêu phần tử".

Hình 2.4 Cấu trúc con (substructure) và điểm tương tác

Hình 2.4 Nhiều phần tử nhỏ liên kết lại thành cấu trúc con, giữ 2 cấu trúc con có các
điểm tương tác, các điểm tương tác là nơi đặt điều kiện biên ban đầu cho mô phỏng.

ADAMS sử dụng tập tin trung gian (MNF-Modal Neutral Files) cho mô phỏng hệ
nhiều vật mềm và một phần của quá trình tạo ra file MNF là tạo ra các cấu trúc con.
Trong quá trình này, mô hình ANSYS được tạo ra cho các khâu mềm của mô hình
MSC.ADAMS, và mỗi khâu được mô hình hóa như là những cấu trúc con của
ANSYS.

Tách hay chia nhỏ cấu trúc là một phương pháp để chia hình học thành các khối
riêng biệt, trong đó các đối tượng chính thể hiện qua các nút tương tác. Các nút thứ
cấp bên trong phân vùng có thể là sự hiển thị của ứng xử các dạng dao động sơ cấp.
Bằng cách này, hệ thống có thể được đơn giản hóa. Điều này có nghĩa rằng, thanh
cần kết nối được thực thi như là khâu mềm (linh hoạt) có thể tương tác với phần còn
lại của mô hình thông qua các nút tương tác (hình 2.5).

Trong phần tử hữu hạn, cấu trúc con còn được gọi là siêu phần tử và hai từ này
được sử dụng hoán đổi cho nhau. Cấu trúc con có nhiều thuận lợi như sau:

19
Hình 2.5 Các nút tương tác và nút bên trong thanh kết nối và các nút tương tác được
kết hợp với các nút bên trong

Trong phần tử hữu hạn, cấu trúc con còn được gọi là siêu phần tử và hai từ này
được sử dụng hoán đổi cho nhau. Cấu trúc con có nhiều thuận lợi như sau:

Ma trận hệ thống (độ cứng, khối lượng) sẽ nhỏ do kết quả của quá trình phân chia
cấu trúc. Sau khi tạo ra các cấu trúc con, chỉ những bậc tự do còn lại và ma trận độ
cứng (và khối lượng) liên kết giảm đi được dùng trong phân tích cho tới khi cần
phải tìm lại giải pháp bên trong cấu trúc con.

Hiệu quả được cải tiến khi cùng một cấu trúc con được sử dụng nhiều lần. Việc tính
toán độ cứng và giảm cấu trúc con được thực hiện một lần duy nhất. Tuy nhiên, bản
thân cấu trúc con có thể dùng nhiều lần, dẫn đến tiết kiệm đáng kể các nỗ lực tính
toán, do đó giảm thời gian tính toán.

Tách cấu trúc con có thể cách ly các thay đổi bên ngoài cấu trúc con để tiết kiệm
thời gian trong quá trình phân tích lại. Trong suốt quá trình thiết kế, phần lớn các
cấu trúc thường giữa nguyên không đổi, những phần này có thể được cách ly với

20
cấu trúc con để giảm nỗ lực tính toán trong việc hình thành độ cứng từng phần của
cấu trúc.

Trong vấn đề với tính phi tuyến cục bộ, như mô hình bao gồm các tương tác cách ly
hay tiếp xúc, sự lặp lại để giải quyết tính phi tuyến cục bộ có thể được thực hiện để
giảm số lượng lớn các bậc tự do nếu khả năng của cấu trúc con được sử dụng để
hình thành mô hình chỉ với số bậc tự do liên quan đến tính phi tuyến cục bộ.

Tách hay chia nhỏ cấu trúc cung cấp một cách tiếp cận mang tính hệ thống cho các
phân tích phức tạp. Quá trình thiết kế thường bắt đầu với những phân tích độc lập
các cấu trúc phụ xuất hiện tự nhiên. Vì vậy, nó hiệu quả khi thực hiện phân tích
thiết kế cuối cùng với việc sử dụng dữ liệu cấu trúc con đạt được trong các phân
tích độc lập.

Thư viện cấu trúc con cho phép người phân tích chia sẻ cấu trúc. Trong các dự án
thiết kế lớn, các nhóm lớn kỹ sư Trưởng phải tiến hành các phân tích sử dụng cùng
cấu trúc. Thư viện cấu trúc con cung cấp một cách đơn giản, tinh gọn để chia sẻ
thông tin cấu trúc.

Nhiều cấu trúc thực tế có kích thước rất lớn và phức tạp mà mô hình phần tử hữu
hạn đặt ra các yêu cầu quá mức về các tài nguyên tính toán sẵn có. Một vấn đề
tuyến tính lớn như thế có thể được giải quyết bằng cách xây dựng mô hình, chia nhỏ
cấu trúc bởi các cấu trúc con, và sắp xếp các mức này theo cấp độ cho đến khi cấu
trúc tổng thể được hoàn thiện và sau đó xác định các chuyển vị và ứng suất cục bộ
theo yêu cầu.

Lý thuyết về phân tích cấu trúc con được trình bày trong luận văn dựa theo tài liệu
tham khảo lý thuyết của ANSYS ở chương chia nhỏ và phân tích cấu trúc con [10].

Trong ANSYS, đáp ứng trong cấu trúc con, một khi được giảm đến cấu trúc con,
được xem xét như là một nhiễu loạn tuyến tính về trạng thái cấu trúc con tại thời
điểm nó tạo thành cấu trúc con. Cấu trúc con cân bằng về ứng suất σ0, chuyển vị u0

21
và các biến trạng thái khác h0. Tổng giá trị của chuyển vị và các thành phần ứng
suất trong cấu trúc con được biểu diễn bởi các phương trình (2-47) và (2-48).

(2-47)

(2-48)

Trong đó, và là các biến đổi tuyến tính giữa các bậc tự do còn lại của cấu
trúc con và thành phần chuyển vị hoặc ứng suất đang xem xét. Cấu trúc con phải
trong trạng thái tự cân bằng khi nó được làm từ một cấu trúc con. Vì mục đích của
kỹ thuật chia nhỏ cấu trúc là nhờ cấu trúc con chỉ đóng góp vào các bậc tự do giữ
lại. Do đó, vector ngoại lực được hình thành từ những trường hợp tải cấu trúc
con khác 0, và nội lực là tổng các dịch chuyển tuyến tính của các biến được giữ
lại và vận tốc, gia tốc của chúng. là ma trận khối lượng được giảm cho cấu trúc

con, là ma trận giảm chấn được giảm, ma trận độ cứng được giảm. Những ma
trận này kết nối duy nhất với số bậc tự do được giữ lại. Ta có phương trình (2-49).

(2-49)

Các ma trận độ cứng dễ dàng xác định khi chỉ đáp ứng tĩnh được xem xét. Do đáp
ứng của các cấu trúc con hoàn toàn tuyến tính, các mốt (mode) không đủ để định
nghĩa chính xác đáp ứng động của cấu trúc con. Các mô hình của cấu trúc con được
thực hiện trên hệ thống CAE như ANSYS, ABAQUS/SIMULIA, NASTRAN và
biến đổi thành file MNF để sử dụng trong MSC. ADAMS thông qua các môđun tích
hợp (xem hình 2.6)

Hình 2.6 Các phần tử nhỏ liên kết với nhau tạo thành cấu trúc con, trong các phần
tử nhỏ có các ma trận độ cứng nhỏ, các ma trận độ cứng nhỏ này liên kết tạo thành
ma trận độ cứng tổng thể. Các điểm tương tác là nơi đặt điều kiện biên cho quá trình
mô phỏng.

22
 Hình 2.6 Mô hình cấu trúc con của phần tử hữu hạn

2.4 Khả năng tích hợp ANSYS/ADAMS

2.4.1 Giới thiệu phần mềm ANSYS:

Hiện nay, hãng phần mềm ANSYS đã liên kết rất nhiều với các công ty phát triển
CAD như: Autodesk, UGS, Dassault Systems…và đã mua bản quyền một số phần
mềm tích hợp trong ANSYS như FLUENT, LS-DYNA, POLYFLOW…để tạo ra
nhiều môđun tính toán chuyên nghiệp. Hình 2.7 trình bày các môđun của hãng
ANSYS.

Hình 2.7 Các môđun trong ANSYS

ANSYS®/Structural: tính toán cấu trúc tĩnh, dao động, dao động điều hòa, động lực
hoc quá độ, phân tích phổ, bất ổn định, cấu trúc phi tuyến, cơ học rạn nứt, phân tích
mỏi, cơ học vật liệu tổng hợp.

23
ANSYS®/Mechanical: tính toán cả tuyến tính, phi tuyến, cấu trúc nhiệt, tĩnh và
động, bài toán động lực học, bất ổn định, truyền nhiệt, âm học, điện áp…

ANSYS®/Flotran: Giải quyết bài toán động lực học lưu chất, dòng lưu chất, các
vấn đề truyền nhiệt…

ANSYS®/Workbench: là môi trường thiết kế, phân tích và mô phỏng CAE

(Computer Aided Engineering) tích hợp khả năng quản lý dự án.

ANSYS®/Thermal: tính toán phân bố nhiệt, truyền nhiệt, trường cặp đôi nhiệt
điện…

ANSYS®/LS-DYNA: Dùng để giải các bài toán biến dạng lớn, phân tích các quá
trình tạo hình kim loại ( dập vuốt, ép, rèn…), các quá trình va chạm mạnh…

ANSYS®/Multiphysics: tính đa năng, cung cấp một công cụ phân tích đắc lực kết
hợp các mô đun: tính toán kết cấu, bài toán tiếp xúc, nhiệt, động lực học dòng chảy
(CFD), âm học, dao động và điện từ… trong một sản phẩm tích hợp duy nhất, đưa
ra các kết quả mô phỏng chính xác, đáng tin cậy trong nhiều lĩnh vực từ các hệ
thống làm mát, sản xuất năng lượng, tới công nghệ sinh học và các hệ vi cơ điện tử
(MEMS), tích hợp với ADAMS giúp mô hình hóa và mô phỏng động học, động lực
học hệ nhiều vật. Phần mềm cũng có khả năng mô phỏng dễ dàng các bài toán
tương tác giữa các trường vật lý khác nhau: nhiệt – cơ, dòng chảy – kết cấu hay tĩnh
điện – kết cấu với nhiều giải thuật phong phú, đa dạng. Hiện tại, ANSYS đang kết
hợp với MemsPro, một sản phẩm của Công ty Tanner Tool, trong việc phát triển và
giải quyết các bài toán hệ thống cơ điện tử siêu nhỏ ANSYS MEMS.

2.4.2 Giới thiệu phần mềm ADAMS

Phần mềm MSC.ADAMS do Công ty phần mềm MSC (MacNeal-Schwendler

Corporation) phát triển, công ty này thành lập vào những năm 1963, bởi Richard
MacNeal và Robert Schwendler. MSC là công ty nổi tiếng cung cấp các giải pháp
công nghiệp trên toàn cầu. ADAMS là một trong những sản phẩm mạnh, công cụ
chuyên dùng để phân tích và mô phỏng động học, động lực học hệ nhiều vật được

24
sử dụng rộng rãi nhất trên thế giới. Đây là môđun cơ bản và chính yếu của
ADAMS, ngoài ra còn có nhiều mô đun dành cho các lĩnh vực khác như: ô tô, hàng
không, điều khiển tự động…MSC. ADAMS có nhiều mô đun tính toán, tùy theo
nhu cầu tính toán cho từng lĩnh vực mà sử dụng môđun cho phù hợp. Hình 2.8 trình
bày môđun của hãng MSC. ADAMS.

Hình 2.8 Các mô đun của MSC. ADAMS

25
2.4.3 Quy trình giải quyết bài toán động lực học khâu mềm:

Hình 2.9 Quy trình giải bài toán

Hình 2.9 Trình bày quy trình giải bài toán động lực học khâu mềm. Trước tiên, ta
mô hình hóa chi tiết trong phần mềm thiết kế CAD. Sau đó, ta cũng chuyển file mô
hình hóa CAD và môi trường MSC. ADAMS để phân tích động học cứng tuyệt đối.
Đồng thời, chuyển file mô hình hóa CAD vào ANSYS để phân tích phần tử hữu hạn
và xuất sang file trung gian MNF. Ta chuyển file trung gian MNF vào môi trường
MSC. ADAMS có chứa mô hình hóa CAD. Tại đây, phần mềm ADAMS sẽ phân
tích và cho kết quả động lực học có tính đến khâu mềm.

2.4.4 Quy trình xuất file MNF từ môi trường ANSYS sang MSC.ADAMS:

Hình 2.10 Trình bày quy trình xuất file của ANSYS và ADAMS. Trước tiên ta mô
hình hóa trong phần mềm CAD (PTC Creo, Solidworks… ). Chuyển vào ANSYS
phân tích phần tử hữu hạn, đặc tính vật liệu, chia lưới, xác định điểm tương tác,
xuất sang file trung gian MNF, chuyển file MNF này vào môi trường ADAMS để
gán khâu, khớp, đặc tính chuyển động, gán lực. Tại đây, ADAMS sẽ cho kết quả
biểu đồ vậ tốc gia tốc, phẩn lực tác dụng lên khâu, khớp của cơ cấu mềm. Sau đó,
xuất sang môi trường ANSYS phân tích ứng suất và biến dạng cho khâu mềm. Có
được kết quả ứng suất và biến dạng ta vào môi trường CAD ban đầu thiết kế hình
dạng cho hợp lý.

26
 Hình 2.10 Quy trình xuất file của ANSYS và ADAMS

2.4.5 Xây dựng mô hình

Để sử dụng sự tương tác của ANSYS-ADAMS cần tạo ra một mô hình phần tử hữu
hạn hoàn thiện trong ANSYS. Để làm được điều đó, chúng ta có thể mô hình hóa hệ
nhiều vật bằng các chương trình CAD PTC Creo. Sau đó, ta nhập vào ANSYS để
xác định loại phần tử, gán các thuộc tính vật liệu và chia lưới. Hình 2.11 mô hình
hóa CAD 3 chiều trong PTC Creo cho cơ cấu tay quay con trượt.

2.4.5.1 Mô hình điểm tương tác:

Hình 2.11 Mô hình trong PTC Creo

27
 Hình 2.12 Mô hình điểm tương tác

Xác định điểm tương tác trong cấu trúc là vấn đề quan trọng quyết định sự chính
xác khi mô phỏng trong ADAMS. Điểm tương tác là một nút, nút này chính là điểm
đặt lực và khớp trong ADAMS, cho phép người sử dụng đặt các điều kiện biên khác
nhau vào điểm tương tác mà không phải nhập điều kiện biên trong môi trường
ANSYS. (Xem hình 2.12)

2.4.5.2 Xuất dữ liệu sang ADAMS:

Sau khi xây dựng mô hình (bao gồm tất cả các điểm tương tác), bước kế tiếp là sử
dụng sự tương tác giữa ANSYS/ADAMS để tạo ra file MNF, tên file *.MNF. Tạo
ra file này bằng cách sử dụng lệnh của ANSYS thực thi ADAMS.MAC hoặc dùng
GUI như sau: Main Menu > Solution > ADAMS Connection> Export to ADAMS

Hộp thoại xuất hiện cho việc chọn điểm tương tác, chọn hai hoặc nhiều điểm tương
tác trên mô hình. Chú ý không nên chọn quá nhiều điểm tương tác, vì như vậy dung
lượng file tạo ra sẽ rất lớn. Sau khi, xác định được điểm tương tác, chọn OK, hộp
thoại Export to ADAMS xuất hiện

Chú ý chọn đơn vị: đơn vị sử dụng cho mô hình quan trọng đối với chương trình
ADAMS, đơn vị được chọn sẽ viết thành file MNF và gọi lại với môđun

28
ADAMS/Flex. Nếu không chọn đơn vị, ADAMS mặc định sử dụng đơn vị của
ANSYS cho mô hình. Chọn chức năng “Solve and
create export file to ADAMS” để xuất dữ liệu sang
file MNF. (Xem hình 2.12).

● Lưu ý: Chuyển đồi dữ liệu ANSYS

Từ phiên bản ANSYS 5.3, công ty phần mềm

ANSYS đã phát triển các macro của ADAMS trong
môđun tương tác của ANSYS/ADAMS. Sự kết hợp
này đã giúp ANSYS có khả năng xuất dữ liệu qua
ADAMS nhờ file trung gian MNF, file MNF chứa
thông tin về ngày tháng năm, phiên bản ANSYS,
tựa đề, phiên bản .MNF, đơn vị; thuộc tính như

Hình 2.13 Xuất File MNF

khối lượng, moment quán tính, tâm khối; ma trận khối, ma trận cứng, điểm tương
tác và các ràng buộc. Đến phiên bản 6.0, ANSYS đã cung cấp mô hình ứng suất,
biến dạng cho môđun ADAMS/Durability.

2.4.5.3 Biểu diễn File MNF từ môi trường ANSYS:

Để biểu diễn File MNF, điều cần thiết trước tiên là việc xác định và mô hình hóa
cấu trúc phần tử hữu hạn chính xác. Điều này có thể hoàn toàn thực hiện được với
ANSYS. Tuy nhiên, một lưu ý rất quan trọng khi xuất sang File trung gian MNF là
hệ thống đơn vị của hai chương trình ANSYS và ADAMS khác nhau, điều này ảnh
hưởng rất lớn đến kết quả mô phỏng. Trong ANSYS, lệnh /UNITS được dùng để
xác định đơn vị mô hình.

Cú pháp: /UNITS, LABEL

LABEL:

USER : do người sử dụng tự chọn (mặc định).

29
 SI : hệ thống đơn vị quốc tế

CGS : hệ thống CGS.

BFT : hệ thống Anh dùng feet.

BIN : hệ thống Anh dùng inches.

Ta chú ý đến hệ SI trước tiên vì đây là hệ thống đơn vị chuẩn quốc tế. Hệ này có
bốn đại lượng đặc trưng: Đơn vị đo lực (Newton, kí hiệu N), khối lượng (Kilogram,
Kg), chiều dài (m), thời gian (giây, s). (Xem bảng 2.1)

Bảng 2.1 Hệ thống đơn vị

LABEL Lực Khối lượng Chiều dài Thời gian

SI Newton(N) Kilogram(kg) Mét(m) Giây(s)
CGS Centimeter Gram Dyne Giây
BFT Pound-force Slug Foot Giây
BIN Pound-force Slinch Inch Giây

Ta có thể sử dụng hệ thống đơn vị USER với cú pháp:

/UNITS, USER, L, M, T, ,,, F

Với L, M, T và F là hệ số biến đổi đơn vị từ đơn vị cần dùng đến hệ thống SI.

Ví dụ, muốn sử dụng hệ đơn vị mm, Mg, N và S, ta sử dụng cú pháp sau:

/UNITS, USER, 1000, 0.001, 1 ,,,, 1

Sau khi xác định đơn vị, chọn các điểm tương tác sử dụng lệnh NSEL với cú pháp:

NSEL, S,,, NMIN, NMAX, NINC

NSEL, A,,, NMIN, NMAX, NINC

30
Trong đó, NMIN, NMAX, NINC là số nhỏ nhất, lớn nhất và số gia trong vùng nút
được chọn.

NSEL, S tạo ra một danh sách điểm tương tác mới trong khi NSEL, A bổ sung vào
danh sách điểm tương tác hiện tại. Chẳng hạn, tạo ra điểm tương tác 1, 21, 211, 231.
Ta dùng cấu trúc:

NSEL, S,,, 1, 21, 20

NSEL, A,,, 211, 231, 20

Sau khi xác định đơn vị và các điểm tương tác, việc tạo file MNF dùng ADAMS
macro có cú pháp như sau:

ADAMS, NMODES với NMODES là số dao động riêng.

2.4.5.4 Các phần tử dùng cho sự tương tác giữa ANSYS/ADAMS:

● Phần tử BEAM188: (Hình 2.14)

Hình 2.14 cấu trúc Phần tử Beam 188

Phần tử thanh dầm hữu hạn tuyến tính, cấu trúc 3-D: (Structural 3-D Beam):

Đặc điểm:

+ 3-D Elastic Beam (thanh dầm đàn hồi).

31
+ 3 node 3-D space (không gian 3D, 3 nút).

+ DOF: UX, UY, UZ, ROTX, ROTY, ROTZ.

● Phần tử SOLID185: (Hình 2.15)

Hình 2.15 cấu trúc phần tử Solid 185

Đặc điểm:

+ Phần tử cấu trúc solid 3-D.

+ 8 node 3-D space (không gian 3D 8 nút).

+ DOF: UX, UY, UZ.

2.4.5.5 Nhập file MNF vào ADAMS

Trong ADAMS, ta nhập file MNF với môđun ADAMS/View. Sau đó, gán khớp và
lực cho các khâu linh hoạt trên các điểm tương tác. Main Menu / Solution /ADAMS
/ Connection / Import from ADAMS. (Hình 2.16).

2.4.5.6 Chuyển tải, tính toán ứng suất và biến dạng trong ANSYS:

Trong môi trường ADAMS/View, File > Export > FEA Loads.

32
Sau khi mô phỏng hệ nhiều vật với ADAMS, ta có hai cách để chuyển tải về môi
trường ANSYS:

Nếu khâu được mô hình rắn trong ADAMS (có thể chuyển khâu linh hoạt trở về
khâu rắn nếu cần thiết), chuyển phản lực và nội lực tại từng bước thời gian. ANSYS
GUI sẽ hiển thị đồ họa khi nhập tải.

Nếu khâu được mô hình là mềm, chúng ta chuyển về biến dạng ở từng bước thời
gian.

Hình 2.16 Nhập File từ ADAMS

33
CHƯƠNG 3 KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU

3.1 Tương tác ANSYS và ADAMS mô phỏng cơ cấu tay quay con trượt

3.1.1 Dữ liệu ban đầu

Trước hết, ta xây dựng mô hình gồm trục khuỷu, thanh truyền, piston trong môi
trường Part PTC Creo (Hình 3.1). Sau đó, lắp ghép cụm chi tiết trong môi trường
Assembly của PTC Creo. Sau đó, xuất sang file parasolid. Để sử dụng trong
ANSYS và ADAMS

Hình 3.1 Kích thước cơ cấu tay quay con trượt được mô phỏng

34