Bài 1: Cho hệ thống lò xo giảm chấn như trong hình bên.

Tính hàm truyền

X2(s)/F(s)?

1. Phân tích cơ hệ
2. Cơ hệ có 2 bậc tự do
3. Chọn các trục tọa độ và các tọa độ suy rộng như hình vẽ, các gốc tọa độ của
ứng với các vị trí cân bằng của vật khi chưa có tác dụng của lực
.
4. Phân tích lực tác dụng lên từng vật
Giả sử :
K 1 x1 F B x˙1 K 2 (x 1−x 2)

M2

K 2 (x 1−x 2)

5. Viết phương trình cho cho từng vật

M 1 x¨1=F−B ẋ1 −K 1 x 1−K 2 ( x 1−x 2) (1) M 2 x¨2=K 2 ( x 1−x 2 )
(2)
6. Laplace các phương trình trên
M 1 s X 1 ( s )=F ( s )−Bs X 1 ( s )−K 1 X 1 ( s )−K 2 ( X 1 (s)−X 2( s) ) (3)
2

M 2 s X 2 ( s )=K 2 ( X 1( s)−X 2 (s) )(4)

2
 7. Tìm hàm truyền đạt cho hệ
2
K2 X2+ M 2 s X2
(4)⇒ X 1 (s)=
K2
Thực hiện rút X1(s) theo X2(s) từ phương trình (4) vào phương trình (3) ta sẽ
nhận được hàm truyền đạt X2(s)/F(s)
X2 (s ) 1
=
F ( s ) K 2 + M 2 s2
¿¿
K2
Bài 2: Cho mô hình cơ khí ở hình dưới đây. Xây dựng hàm truyền đạt giữa
X2(s)/F(s).

1. Phân tích cơ hệ
2. Cơ hệ có 2 bậc tự do
3. Chọn các trục tọa độ và các tọa độ suy rộng như hình vẽ, các gốc tọa độ của
ứng với các vị trí cân bằng của vật khi chưa có tác dụng của lực
.
4. Phân tích lực tác dụng lên từng vật
Giả sử :

F K s 1 (x 1−x 2 ) K s 2 x2
M1 M2

K d 1( x˙1− x˙2 )

5. Viết phương trình cho cho từng vật

 M 1 x¨1=F−K d 1 ( x˙1− x˙2 )−K s 1 ( x 1−x 2 ) (1)
M 2 x¨2=K d 1 ( x˙1− x˙2 ) + K s1 ( x 1−x 2 )−K s 2 x 2 (2)
6. Laplace các phương trình trên
M 1 s X 1 ( s )=F ( s )−K d 1 s ( X 1 ( s)− X 2 (s ) )−K s1 ( X 1 (s)− X 2 (s) ) (3)
2

M 2 s X 2 ( s )=K d 1 s ( X 1 (s)−X 2 (s) ) + K s1 ( X 1 (s)− X 2 (s ) )−K s 2 X 2 (s) (4)

2

7. Tìm hàm truyền đạt cho hệ

2
K X +M s X
(4)⇒ X 1 (s)= 2 2 2 2
K2
Thực hiện rút X1(s) theo X2(s) từ phương trình (4) vào phương trình (3) ta sẽ
nhận được hàm truyền đạt X2(s)/F(s)
X 2 (s) 1
= 2 2
F ( s) M 2 s + Ks2 M 2 s + K s2
s 2+ K d 1 ¿
(sK ¿ ¿ d 1 + K s 1 )+1 ¿ M 2 s 2+ K s 2
(sK ¿ ¿ d 1 + K s 1 ) s+ K s 1 ¿
( sK ¿ ¿ d 1 + K s 1)

Bài 3: Cho hệ thống lò xo giảm chấn như trong hình bên. Tính hàm truyền
X2(s)/F(s).

1. Phân tích cơ hệ
2. Cơ hệ có 2 bậc tự do
3. Chọn các trục tọa độ và các tọa độ suy rộng như hình vẽ, các gốc tọa độ của
ứng với các vị trí cân bằng của vật khi chưa có tác dụng của lực
.
4. Phân tích lực tác dụng lên từng vật
Giả sử :
 K 1 x1 K 2 (x 1−x 2) B( x˙1− x˙2)

M2

K 2 (x 1−x 2) F B( x˙1− x˙2)

5. Viết phương trình cho cho từng vật

M 1 x¨1=F−B( x˙1− x˙2)−K 1 x 1−K 2 ( x 1−x 2 ) (1)
M 2 x¨2=K 2 (x 1−x 2 )+ B( ẋ1− x˙2 ) (2)
6. Laplace các phương trình trên
M 1 s X 1 ( s )=F ( s )−Bs ( X 1 (s)− X 2 (s) ) −K 1 X 1 ( s )−K 2 ( X 1 (s)−X 2(s) )
2
(3)
(4)
7. Đưa ra hàm truyền đạt cho hệ
M 2 X 2 s2
( 4 ) ⇒ X 1= +X 2
(K 2+ B . s )
Thực hiện rút X1(s) theo X2(s) từ phương trình (4) vào phương trình (3) ta sẽ
nhận được hàm truyền đạt X2(s)/F(s)
X 2 (s) 1
=

[( ]
F ( s) M 2 s2
( K 2 +B . s ) )
+1 . ( M 1 . s + K 1 ) +
2 M 2 s2
( K 2+ B . s )
. ( B . s+ K 2) X 2

Bài 4: Cho sơ đồ hệ thống treo ô tô như hình dưới. Tính hàm truyền Y1/X;
 1. Phân tích cơ hệ
2. Cơ hệ có 2 bậc tự do
3. Chọn các trục tọa độ và các tọa độ suy rộng như hình vẽ, các gốc tọa độ của
ứng với các vị trí cân bằng của vật .
4. Phân tích lực tác dụng lên từng vật
Giả sử

K 1 ( y 2− y1 ) B1 ( ẏ 2− ẏ 1 )

M2

K 1 ( y 2− y1 ) B1 ( ẏ 2− ẏ 1 ) K 2 (x− y 2 ) B2 ( ẋ− ẏ 2 )

5. Viết phương trình cho cho từng vật

M 1 y¨1=B1 ( ẏ 2− ẏ 1 ) + K 1 ( y 2 − y 1) (1)
M 2 y¨2 =K 2 ( x− y 2) + B2 ( ẋ− ẏ 2 ) −B 1 ( ẏ 2− y˙1 ) −K 1 ( y 2− y 1 ) (2)
6. Laplace các phương trình trên
M 1 s Y 1 ( s )=K 1 ( Y 2 (s )−Y 1 (s) ) + B1 s(Y 2 ( s ) −Y 1 ( s )) (3)
2

M 2 s 2 Y 2 ( s )=B2 s ( X (s)−Y 2 (s) ) + K 2 ( X (s)−Y 2 (s) ) −K 1 ( Y 2 ( s )−Y 1 ( s ) )−B1 s (Y 2 ( s )−Y 1 ( s ))

(4)
7. Tìm hàm truyền đạt cho hệ
(B ¿ ¿ 1 . s+ K 1)Y 1
( 4 )=¿Y 2=( K 2 +B 2 . s ) . X + ¿
M 2 . s 2+ K 2+ B2 . s + B1 . s+ K 1
 Thực hiện rút Y2(s) theo Y2(s) từ phương trình (4) vào phương trình (3) ta sẽ
nhận được hàm truyền đạt Y2(s)/X(s)
Y1 (B ¿ ¿ 1 . s+ K 1). ( K 2+ B2 . s )
= ¿
X (B ¿ ¿1 . s + K 1)2 + ( M 1 . s 2+ 1 ) .(M 2 . s2 + K 2 +B 2 . s +B 1 . s + K 1)¿

Bài 5: Hai xe được nối với nhau như hình dưới, chịu tác dụng của lực u(t). Đại
lượng ra là chuyển vị của xe x(t) và q(t). Xây dựng mô hình toán và xác định
hàm truyền đạt Q(s)/U(s):

1. Phân tích cơ hệ
2. Cơ hệ có 2 bậc tự do
3. Chọn các trục tọa độ và các tọa độ suy rộng như hình vẽ, các gốc tọa độ của

ứng với các vị trí cân bằng của vật khi chưa có lực tác dụng .
4. Phân tích lực tác dụng lên từng vật
Giả sử

u(t) K 1 (x−q) K2 q
M1 M2

B1 ( ẋ−q̇) B2 q̇

5. Viết phương trình cho cho từng vật

M 1 ẍ=u−B1 ( ẋ−q̇)−K 1 (x−q) (1)
M 2 q̈=B1 ( ẋ− q̇)+ K 1 ( x−q)−B2 q̇−K 2 q (2)
6. Laplace các phương trình trên
M 1 s X ( s )=U ( s )−K 1 ( X ( s )−Q ( s ) )−B1 s (X ( s ) −Q ( s )) (3)
2

M 2 s Q ( s )=B1 s (X ( s )−Q ( s ) )+ K 1 ( X ( s )−Q ( s ) )−B2 sQ (s)−K 2 Q(s)

2
(4)
 7. Tìm hàm truyền đạt cho hệ
2
Q .(M 2 . s + B2 . s+ K 2)
(4) => X = B1 s+ K 1
+Q

Thực hiện rút X(s) theo Q(s) từ phương trình (4) vào phương trình (3) ta sẽ
nhận được hàm truyền đạt Q(s)/U(s)
Q B1 s + K 1
=
U M 1 . ( M 2 . s 2 +B 2 . s + K 2 ) + ( M 1 + B1 s+ K 1 ) .( B ¿ ¿1 s+ K 1 )¿

Bài 6: Cho mô hình cơ khí ở hình dưới đây, giả sử các ma sát giữa vật M 1 và M2
với mặt đường là các ma sát nhớt. Xây dựng mô hình toán quan hệ Y2(s)/F(s):

1. Phân tích cơ hệ
2. Cơ hệ có 2 bậc tự do
3. Chọn các trục tọa độ và các tọa độ suy rộng như hình vẽ, các gốc tọa độ của
ứng với các vị trí cân bằng của vật .
4. Phân tích lực tác dụng lên từng vật
Giả sử: các ma sát giữa vật M1 và M2 với mặt đường là các ma sát nhớt và

B2 y˙2 K ( y 1− y 2) f (t)
M2 M1

B3 ( ẏ 1− ẏ 2 ) B1 y˙1

5. Viết phương trình cho cho từng vật

M 1 x¨1=f −B1 ẏ 1−B 3 ( y˙1 − ẏ 2 )−K ( y 1− y 2) (1)
M 2 y¨2 =B3 ( ẏ 1− ẏ 2)+ K ( y 1− y 2)−B2 ẏ 2 (2)
 6. Laplace các phương trình trên
M 1 s2 Y 1 ( s )=F ( s ) −B 3 s ( Y 1 ( s )−Y 2 ( s ) ) + B1 s Y 1 ( s ) + K ¿ (3)
M 2 s Y 2 ( s )=B3 s ( Y 1 ( s )−Y 2 ( s ) ) + K ¿ (4)
2

7. Tìm hàm truyền đạt cho hệ

2
(M ¿¿ 2 . s + B2 . s).Y 2
(4)⇒ Y 1= +Y 2 ¿
B3. s + K

Thực hiện rút Y2(s) theo Y2(s) từ phương trình (4) vào phương trình (3) ta sẽ
nhận được hàm truyền đạt Y2(s)/F(s).
Y2 B3 . s+ K
=
F ( M 2 . s + B2 . s +B 3 . s + K ) .(M 1 . s 2+ B1 . s)+ K .(M ¿¿ 2 . s 2+ B2 . s)¿
2

Bài 7: Mô hình cấu trúc của tay robot như hình dưới. Động cơ quay cánh tay,
thông qua cẳng tay quay cổ tay. Cẳng tay là khâu mềm với thông số k, b. Xây
dựng hàm truyền đạt giữa góc φ2 và i(t) biết rằng hệ số khuếch đại động cơ N.

1. Phân tích cơ hệ
2. Cơ hệ có 2 bậc tự do
3. Chọn các trục quay, các góc quay và các chiều quay như hình vẽ.
4. Phân tích lực tác dụng lên từng vật

5. Viết phương trình cho cho từng vật

 J 1 ω̇1=Ki−B ( ω1 −ω2 ) −K (φ1 −φ2 ) (1)
J 2 ω̇2=B(ω1−ω2)+ K (φ1−φ2) (2)
6. Laplace các phương trình trên
J 1 s 2 ϕ1 ( s )=KI ( s )−Bs ( ϕ 1 ( s ) −ϕ 2 ( s )) −K ( ϕ 1 ( s )−ϕ2 ( s ) ) (3)
J 2 s ϕ1 ( s )=Bs ( ϕ 1 ( s )−ϕ2 ( s ) ) + K ( ϕ1 ( s )−ϕ2 ( s ) )
2
(4)
7. Tìm hàm truyền đạt cho hệ
2
J . s . ϕ2
( 4 )=¿ ϕ 1= 2 + ϕ2
B . s+ K

Thực hiện rút Φ1(s) theo Φ2(s) từ phương trình (4) vào phương trình (3) ta sẽ
nhận được hàm truyền đạt Φ 2(s)/I(s)
ϕ2 1
= 4 2
I J 2 . s . J 1 +B . s+ K J 2. s
+
(B . s +K ) . K K

Bài 8: Hãy xây dựng mô hình toán của con lắc ngược sau:

1. Phân tích cơ hệ
2. Cơ hệ có 2 bậc tự do
3. Chọn độ dịch chuyển của xe với trục toạn độ và chiều dương như hình
vẽ.
Chọn là góc lệch của thanh lắc khỏi vị trí cân bằng ở vị trí thẳng đứng, và
chiều dương của quay như trên hình vẽ.
4. Phân tích lực tác dụng lên từng vật
 F-
5. Áp dụng định luật 2 Newton lập các phương trình vi phân chuyển động của
từng vật.
Áp dụng định luật 2 Niutơn cho xe và thanh lắc:
- Với xe chiếu lên phương ngang: F−F x −b ẋ=M ẍ
(1)
- Với thanh lắc trong hệ quy chiếu gắn với xe:
 Phương trình chuyển động tịnh tiến của thanh lắc chiếu lên phương ngang:
F x −F qt =ma x F x −m ẍ=m a x F x =m a x + m ẍ (2)

trong đó: F qt=m ẍ - lực quán tính ,a x là gia tốc chuyển động của khối tâm thanh lắc theo
phương ngang trong hệ quy chiếu gắn với xe.
Trong hệ quy chiếu gắn với xe thanh lắc chuyển động quay quanh tâm qua khớp nối
giữa thanh lắc và xe, do đó gia tốc hướng tâm và gia tốc tiếp tuyến của chuyển động
quay này được xác định như sau:
a ht =θ̇ l

a tt =θ̈ l

Chiếu lên phương ngang, gia tốc của thanh lắc được xác định như sau:
a x =−aht si n ( π−θ )−att cos ( π −θ )=−θ̇ lsinθ + θ̈ lcosθ (3)

Thế a x ở PT (3) vào PT (2) thu được: F x =m( ẍ−θ̇ lsinθ + θ̈ lcosθ)
(4)
Thế (4) vào (1) thu được PT chuyển động của xe:
 F−m ¿
F=( M +m ) ẍ +b ẋ +m( θ̈ lcosθ−θ̇ lsinθ)
(5)
 Phương trình chuyển động quay của thanh lắc so với trục quay qua đầu gắn
thanh gắn với xe: F qt l cos ( π −θ )−mgl si n ( π−θ )=I d θ̈ (6)
−F qt lcos θ−mgl si n θ=I d θ̈
2
trong đó: I d=I +m l - là mô men quán tính của thanh lắc so với trục quay qua đầu thanh
gắn với xe. Do đó:
2
−m ẍ l cos θ−mgl si n θ=(I +ml ) θ̈
2
(7)
−m ẍ l cos θ=mgl si n θ+(I + ml ) θ̈
Hệ phương trình gồm (5) và (7) là mô hình toán của hệ thống
Vị trí cân bằng là θ=π , do đó chúng ta cho góc ϕ biểu diễn sự sai lệch của thanh lắc
qua điểm cân bằng, do đó θ=π + ϕ . Vì góc φ nhỏ nên:
cos θ=cos ( π + ϕ ) ≈−1
sin θ=sin ( π + ϕ ) ≈−ϕ
θ̇=φ̇ ≈ 0
θ̈=φ̈
Do đó, HPT (5) và (7) được viết lại thành:
F=( M +m ) ẍ +b ẋ +ml φ̈ (10)
2
m ẍ l=−mgl ϕ +(I +ml ) θ̈ (11)
6. Laplace các phương trình vi phân
Thay tín hiệu điều khiển đầu vào và Laplace hai phương trình (10) và (11):

7. Tìm hàm truyền đạt

Rút X(s) theo :

Thay vào phương trình trên:

(
Sắp xếp lại:

Ở đây: