Họ tên : Nguyễn Nhật Minh

Lớp : 60CDT1

 Không gian làm việc: 600mmx600mm

 Dạng robot: RRR
 Quỹ đạo làm việc: Parabol AB , A(350 ; 150 ; 0) , B(150 ; 350 ; 0) ,
Phương trình tùy .
 Khối lượng: …

Tính Toán Thiết Kế Robot Vẽ Chữ Trên Mặt Phẳng
I . Phân tích lựa chọn cấu trúc :
1 . 1 Số bậc tự do cần thiết :
-
-
1 . 2 Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế :
-
-
a) Cấu trúc thỏa mãn :

Cấu trúc đơn giản .

 q3
x2
C2
q2 x3
B
x1
zB C3

E
C1 y0
z0
yB

O x’1
q1

A x0

Mô hình robot RRR

b) Phân tích phương án thiết kế :

II . Bài toán động học :

2 . 1 Bài toán động học thuận :

Chọn thông số các khâu như sau :
a1 = 0.4m
a2 = 0.3m
a3 = 0.2m
Bảng tham số động học Craig của robot :
Khâu α i−1 a i−1 di θi

1 0 0 a1 q1

2 0 0 q2

3 0 a2 0 q3
Suy ra :

[ ]
cos q 1 cos q2 −cos q1 sin q2 sin q1 0
sin q 1 cos q 2 −sin q1 sin q2 −cos q 1 0
C 2=¿
sin q 2 cos q2 0 a1
0 0 0 1

[ ]
cos q1 cos ⁡( q2 +q 3) −cos q 1 sin ⁡(q2 +q 3) sin q1 a2 cos q1 cos q 2
sin q1 cos ⁡( q2 +q 3) −sin q1 sin ⁡( q2 +q 3) −cos q 1 a2 sin q1 cos q 2
C3 ¿
sin ⁡(q 2 +q3 ) cos ⁡(q2 +q 3) 0 a2 sin q2 +a 1
0 0 0 1
Từ bảng Craig xác định tọa độ điểm thao tác E :

Chọn quy luật chuyển động của các khâu :

q1 = 0.2t
q2 = 0.3t
q3 = 0.4t
Suy ra :

Suy ra tọa độ điểm E :

Suy ra tọa độ điểm E theo t :

 Vận tốc điểm cuối E:

2. 2 Bài toán động ngược :

Quỹ đạo làm việc: Parabol AB , A(350 ; 150 ; 0) , B(150 ; 350 ; 0).

Vận tốc = 0.5 [m/s] .

Quy luật chuyển động của điểm E :
Quy luật chuyển động điểm E