1.

Chọn cấu cấu trúc Robot

z z
z
2
1
3

x
2 E
x x
a1 3
a
a
a 1
4
2
0

z
0
x
0

a
1

Ta có bảng tham số động học:

Khâu

1 0 0 a0
1 0 a1 0
3 0 a2 0

Ta có ma trận Craig địa phương:

=>

Ta có tọa độ điểm E:

 Tọa độ điểm E trong hệ thao tác cố định

 vận tốc điểm E:

Ta có ma trận cosin chỉ hướng :

 Vận tốc các khâu:

2. Bài toán động học ngược