Trường đại học Thủy Lợi

----------

BÁO CÁO BUỔI 2

Môn: Đồ án Hệ Thống Cơ điện tử

Đề tài: Robot khắc chữ trên mặt phẳng,TRR

GVHD: Thầy Lương Bá Truòng

Họ và tên sv: Phan Duy Thái

Mvs: 1851202390
Lớp: 60CĐT1
 1. Phân tích lựa chọn cấu trúc
1.1 Số bậc tự do cần thiết:
Cần 2 bậc tự do để xác định tọa độ một điểm trên một mặt phẳng, tuy nhiên
yêu cầu tính linh hoạt của robot trong việc tiếp cận (việc vào/ ra mặt phẳng
làm việc) thì yêu cầu thêm 1 bậc tự do nữa. Như vậy để khắc chữ trên mặt
phẳng thường cần tối thiểu là 3 bậc tự do.

1.2 Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế

Lựa chọn phương án thiết kế:

Với kết cấu 4, 5, 6 bậc tự do, Robot sẽ trở nên linh hoạt hơn tuy nhiên việc tính toán
thiết kế và chế tạo cũng phức tạp hơn.

Để tiết kiệm về mặt kinh tế nhưng vẫn đảm bảo được các yêu cầu của bài toán đặt ra,
ta lựa chon phương án thiết kế Robot 3 bậc tự do có 2 khâu quay xác định vị trí và
bao quát các điểm trên mặt phẳng, một khâu chuyển động tịnh tiến để xác định tọa độ
theo chiều cao hay điều chỉnh sự vào ra linh hoạt của khâu thao tác.
Ưu điểm của phương án:
 Không rườm rà và chiếm nhiều diện tích
 Dễ dàng thực hiện với đối tượng nằm trên mặt phẳng đứng
 Xây dựng hệ thống điều khiển các khớp dễ dàng thuận tiện và gần như có thể
độc lập.
 Họ tên : Phan Duy Thái
Lớp : 60CDT1
Không gian làm việc : 600mm x 600mm
Dạng robot : TRR
Quỹ đạo khắc Parabol AB
A(400,100,0)
B(300,300,0)
Phương trình tuỳ ý
Z1

Z3
Z2
q3
q2

X1 X2 X3

a1 a2 a3

q1

Khâu
1 0 a1 q1 0
2 0 a2 0 q2
3 0 a3 0 q3