Họ tên : Hoàng Hải Long

Lớp : 60CDT1

 Không gian làm việc: 600mmx600mm

 Dạng robot: RRT
 Quỹ đạo làm việc: Cung tròn AB , A(300 ; 250 ; 0) , B(100 ; 250 ; 0) ,
Tâm I(200 ; 250 ; 0) .
 Khối lượng: …

Tính Toán Thiết Kế Robot Khắc Chữ Trên Mặt

Phẳng
I . Phân tích lựa chọn cấu trúc :
1 . 1 Số bậc tự do cần thiết :
-
-
1 . 2 Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế :
-
-
a) Cấu trúc thỏa mãn :
 Cấu trúc đơn giản .

Mô hình cấu trúc robot RRT

b) Phân tích phương án thiết kế :

II . Bài toán động học :

2 . 1 Bài toán động học thuận :

Bảng tham số động học Craig của robot :