1) Phân tích và lựa chọn cấu trúc robot :

- RRR :

+ Bảng D-H :
Khâu
1 0 0
2 90 0 0
3 0 0

2. Bài toán động lực học robot

2.1 Thiết lập phương trình quỹ đạo theo yêu cầu
Cung Parabol AB : phương trình Parabol

(1)

Điểm thao tác E chuyển động trên quỹ đạo Parabol với vận tốc
theo phương x là , thay vào pt (1) :

2.2 Tính toán vận tốc , vẽ quỹ đạo chuyển động điểm thao tác :
+ Chiếu vận tốc v lên các phương ta được :

+ Dịch chuyển của điểm E trên cung Parabol AB