1920-S2-Final-Exam-1

BÀI LÀM
a. Tính ma trận T (T matrix) biểu diễn quay 30 độ quanh trục Y, sau đó dịch chuyển 4 đơn vị theo
trục Z, và cuối cùng quay 60 độ quanh trục X.

RFA là frame ban đầu.

RFB là frame sau khi xoay RFA 30o quanh trục Y.
RFC là frame sau khi dịch chuyển RFB 4 đơn vị theo trục Z.
RFD là frame sau khi xoay RFC 60o quanh trục X.
Ma trận xoay 30o quanh trục Y:
Ma trận dịch chuyển 4 đơn vị theo trục Z:

Ma trận xoay 60o quanh trục X.:

 Ma trận ATD:

b. Một hệ tọa độ {A} được dịch chuyển bởi một vector (6, -2, 10) và sau đó quay góc 60 độ
quanh trục x của hệ tọa độ cố định (ban đầu). Xem xét một điểm có tọa độ (-5, 2, -12) liên quan
đến hệ tọa độ mới {B}. Tìm tọa độ của điểm đó liên quan đến hệ tọa độ ban đầu.
Xét bộ manipulator RPR (RRR?) như được hiển thị trong Hình 1. Các biến góc được ký hiệu là
q1, q2 và q3.
a. Vẽ tất cả các hệ tọa độ và viết bảng tham số DH.
b. Tìm phép biến đổi cho mỗi dòng của bảng DH và tính toán phép biến đổi tổng cộng.
BÀI LÀM
a. Chọn hệ tọa độ như trên hình Figure 1.
DH Table:
Link - z d a x
1 – z0 0 q1 l1 0 x1
2 – z1 0 q2 – 180 l2 90 x2
3 – z2 l3 q3 + 180 0 0 x3
b. Các ma trận biến đổi thuần nhất:
 Nhân 2 ma trận: tổng của tích các phần tử hàng này cột kia

Với các giá trị của biến joint q(t0 = 0) = 0 và q(tf = 2) = 30. Tính toán đường quỹ đạo cubic với
vận tốc ban đầu và cuối cùng bằng không.
Với các giá trị của biến joint trong quy hoạch quỹ đạo với vận tốc không đổi như sau. Tính q1(t),
q2(t), q3(t)
BÀI LÀM (Không học path planning và cubic trajectory)
Xét một cánh tay PR với các biến cấu hình q1 và q2, Lagrangian được cho như sau:
Rút ra các phương trình chuyển động trong dạng tiêu chuẩn.
BÀI LÀM (Không học)

181-EE3065-A01-KyThuaRobot
a.
DH Table:
Link - z d a x
1 – z0 0 q1 325 0 x1
2 – z1 0 q2 275 180 x2
3 – z2 d3 0 0 0 x3
4 – z3 0 q4 0 0 x4
b.
Các ma trận biến đổi thuần nhất:

c. Robot 4 bậc tự do chuyển động trong các không gian x, y, z, yaw với các đầu vào cho trước tìm
các các tham số: q1, q2, d3, q4
Dựa vào ma trận biến đổi thuần nhất 0T3. Với gốc là hệ tọa độ {x0, y0, z0}:
 Hệ phương trình tuyến tính 2 biến:
Công thức Cramer:

Phương pháp hình học cho q1

c. Tìm ma trận Jacobian (J)

Joint 4 (revolute):
Joint 3 (prismatic):

Joint 2 (revolute):

Joint 1 (revolute):

Ma trận Jacobian (J):

d. Tìm điểm kì dị

Vì SCARA chỉ chuyển động trong 3 không gian x, y, z, yaw  Chỉ cần quan tâm điều khiển vận
tốc trên 3 không gian x, y, z, yaw  rút gọn ma trận Jacobian thành:
191-EE3065-KyThuatRobot
Câu 1:
a. Lập phương trình tổng quát quy hoạch quỹ đạo điểm-điểm S-curve năm đoạn theo thời gian,
cho biết quãng đường di chuyển s, vận tốc tối đa vmax, gia tốc a. Vận tốc và gia tốc hai điểm đầu
cuối bằng 0.
b. Vẽ hình minh họa quỹ đạo gia tốc, vận tốc, quãng đường theo thời gian.
c. Tìm điều kiện vận tốc tối đa cho phép vmax của quỹ đạo S-curve năm đoạn.
Xét thời gian 0  tb:

Quãng đường đi được trong thời gian 0  tb và tf-tb  tf:

Xét thời gian tb  2tb:

Quãng đường đi được trong thời gian và tf-2tb  tf-tb:

Tổng thời gian trên quỹ đạo tf:

Phương trình quy hoạch quỹ đạo 5 Segment S-curve:

Xét thời gian 0  tb:

Xét thời gian tb  2tb:

 Xét thời gian 2tb  tf-2tb:

Xét thời gian tf-2tb  tf-tb:

Xét thời gian tf-tb  tf:

Để quỹ đạo không bị suy biến, khoảng thời gian tăng tốc không được trùng với thời gian giảm
tốc:

Cách giải tương tự cho bài hoạch định quỹ đạo LSPB:
 Xét thời gian 0  tb:

Quãng đường đi được trong thời gian 0  tb và tf-tb 

tf:

Tổng thời gian trên quỹ đạo tf:

Phương trình quy hoạch quỹ đạo LSPB:

Xét thời gian 0  tb:

Xét thời gian tb  tf-tb:

Xét thời gian tf-tb  tf:

Để quỹ đạo không bị suy biến, khoảng thời gian tăng tốc không được trùng với thời gian giảm
tốc:
Câu 2:
Cho Robot RRP với các tham số
x2 x3 các khâu, khớp như hình 1
a. Xác định các hệ tọa độ các khâu
robot theo quy tắt Denavit-
Hartenberg( (D-H).
z3 b. Lập bảng D-H.
x0 x1 c. Xác định ma trận biến đổi thuần
nhất giữa các khớp và của End-
Effector so với gốc tọa độ tay máy.
d. Giải bài toán động học ngược
tay máy.

Hình 1: Robot RRP

Câu 3:
a. Tính ma trận Jacobian vận tốc.
b. Tìm điểm kì dị robot RRP (singularity).
DH Table:
Link - z d a x
1 – z0 0 q1 0 -90 x1
2 – z1 0 q2 – 90 0 -90 x2
3 – z2 d3 0 0 0 x3
Các ma trận biến đổi thuần nhất:
Robot 3 bậc tự do chuyển động trong các không gian x, y, z với các đầu vào cho trước tìm các các
tham số: q1, q2, d3

Tìm ma trận Jacobian

Joint 3 (prismatic):

Joint 2 (revolute):

Joint 1 (revolute):
Ma trận Jacobian (J):

d. Tìm điểm kì dị
Vì RRP chỉ xét chuyển động trong 3 không gian x, y, z Chỉ cần quan tâm điều khiển vận tốc
trên 3 không gian x, y, z  rút gọn ma trận Jacobian thành:
FINAL EXAM. Semester I 20189-2019

BÀI LÀM
a. Tính ma trận xoay biểu diễn quay 60 độ quanh trục X, sau đó xoay 60 độ quanh trục Y, và cuối
cùng quay 45 độ quanh trục Z.
Các ma trận xoay quanh các trục X, Y, Z:

Ma trận xoay tổng quát:

b. Tính ma trận T (T matrix) biểu diễn quay 30 độ quanh trục X, sau đó dịch chuyển 5 đơn vị theo
trục Y, và cuối cùng quay 60 độ quanh trục Y.

Ma trận biến đổi tổng quát T:

 z4

x4

Xét bộ manipulator RRR như được hiển thị trong Hình 1. Các biến góc được ký hiệu là q1, q2 và
q3.
a. Vẽ tất cả các hệ tọa độ và viết bảng tham số DH.
b. Tìm phép biến đổi cho mỗi dòng của bảng DH.
DH Table:
Link - z d a x
1 – z0 d1 q1 + 90 0 -90 x1
2 – z1 d2 q2 l2 0 x2
3 – z2 0 q3 + 90 0 90 x3
4 – z3 l3 0 0 0 x4
Các ma trận biến đổi thuần nhất:
Robot 3 bậc tự do chuyển động trong các không gian x, y, z với các đầu vào cho trước tìm các các
tham số: q1, q2, d3

Phương pháp hình học cho q2

z-d1

q3 l3
l2

q2 φ

y/cos(q1)

Tìm ma trận Jacobian

Joint 3 (revolute):

Joint 2 (revolute):

Joint 1 (revolute):

Ma trận Jacobian (J):

d. Tìm điểm kì dị
Vì RRP chỉ xét chuyển động trong 3 không gian x, y, z Chỉ cần quan tâm điều khiển vận tốc
trên 3 không gian x, y, z  rút gọn ma trận Jacobian thành:
Macro đề thi 231

x1

y1

DH Table:
Link - z d a x
1 – z0 d1 q1 + 180 l1 -90 x1
2 – z1 0 q2 – 180 l2 0 x2
3 – z2 0 q3 l3 0 x3
4 – z3 0 q4 l4 0 x4
Các ma trận biến đổi thuần nhất:

Robot 3 bậc tự do chuyển động trong các không gian x, y, z, pitch với các đầu vào cho trước tìm
các các tham số: q1, q2, q3, q4
Tìm ma trận Jacobian

Joint 4 (revolute):

Joint 3 (revolute):
Joint 2 (revolute):

Joint 1 (revolute):

Ma trận Jacobian (J):

d. Tìm điểm kì dị
Vì RRRR chỉ xét chuyển động trong 4 không gian x, y, z, pitch Chỉ cần quan tâm điều khiển
vận tốc trên 4 không gian x, y, z, pitch  rút gọn ma trận Jacobian thành: