Bao Cao Doan2

Báo cáo Đồ án II
Thiết kế bộ điều khiển vị trí và chống rung cho mô

hình cầu trục sử dụng phương pháp Input Shaping
GV hướng dẫn: TS. Đỗ Trọng Hiếu

Sinh viên: Nguyễn Hữu Trường-20174301
Nguyễn Vũ Tùng-20174356
Mục Lục:
I. Mô hình hóa hệ thống cầu trục
II. Thiết kế bộ điều khiển ADRC cho mô hình cầu trục
III. Thiết kế bộ điều khiển góc dao động
IV. Mô phỏng và nhận xét
2
I. Mô hình hóa hệ thống
1. Mô tả hệ thốn g
Hình 1.1 Mô tả hệ thống cầu trục
• mt : khối lượng xe đẩy

• mp : khối lượng tải
• X: vị trí xe đẩy
• l: chiều dài dây kéo tải
• :góc dao động của tải khi cầu trục chuyển động 3
I. Mô hình hóa hệ thống
2. động lực học của hệ thống
đơn giản thì cả cầu trục và tải đều được coi là khối lượng điểm và ma sát giữa xe đẩy là đường ray được
Để
bỏ qua. Các phương trình cho mô tả hệ cầu trục là:
(1)
)
(3)
Giả sử rằng lực căng dây có thể bỏ qua, l không đổi nên = =0. Các phương trình được viết lại như sau:
=Fx (4)
(5)
(6)
4
II.THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ADRC CHO MÔ HÌNH CẦU TRỤC
2.1. Giới thiệu về bộ điều khiển ADRC
 Có rất nhiều bộ điều khiển được ứng dụng thành công nhưng lại chỉ dùng được cho hệ SISO. Bộ điều khiển PID là
một ví dụ điển hình. Trong thực tế lại có rất nhiều đối tượng là hệ MIMO. Để có thể điều khiển được những hệ
MIMO người ta nghĩ đến cách dự đoán trước sự ảnh hưởng của từng tín hiệu lên nhau , rồi coi đó như là nhiễu và
tiến hành bù nhiễu. Để biến hệ MIMO thành nhiều hệ SISO, rồi dung các phương pháp điều khiển để loại bỏ sai
lệch tĩnh làm cho đáp ứng của hệ thống bám với lượng đặt. Ý tưởng đó là cơ sở của phương pháp ADRC.
Về bộ điều khiển ADRC tuyến tính, có thể khái quát cấu trúc ADRC tuyến tính bao gồm các thành phần cơ bản sau:
 TD (Tracking Differentiator): thành phần quyết định tốc độ ổn định và quỹ đạo đáp ứng đầu ra của đối
tượng. Thành phần TD có thể được rút ra từ quỹ đạo mong muốn của hệ thống. Những tiêu chuẩn về chất
lượng điều khiển sẽ được sử dụng để tính toán.
 ESO (Extended State Observer): thành phần ước lượng nhiễu và sai số mô hình. Nếu xác định được 2
thành phần trên, ta có thể điều khiển được đối tượng mong muốn.
5
2.2. Thiết kế bộ điều khiển ADRC cho đối tượng bậc hai
Xét đối tượng bậc hai như sau: (7)
Phương trình thu gọn: (8)
Hệ phương trình không gian trạng thái:
(9)
6
Bộ quan sát trạng thái mở rộng (ESO) đã được đưa ra như sau:
(10)
Để sử dụng được luật điều khiển như đối với hàm bậc nhất ta cũng cần những ước lượng:
Việc loại bỏ nhiễu được thực hiện thông qua luật điểu khiển:
(11)
Từ đó ta có: (12)
7
Ta nhận được hàm truyền của vòng kín có dạng một khâu bậc hai:
(13)
𝐺 ( 𝑠 )= 1
1 2 𝐾𝐷
𝑠 + 𝑠+1
𝐾 𝑃 𝐾 𝑃
Chọn KP , KD để có cặp cực = sCL Hình 2.2. Cấu trúc bộ điều khiển ADRC cho đối tượng bậc hai
(14)
Đồng nhất phương trình ta tính được l1, l2, l3:
Điểm cực của bộ quan sát s1/2ESO (17)
(15)
Từ ma trận (A - LC), sESO ta có đa thức đặc trưng của nó:

(16)
8
Trong bài toán về hệ cầu trục này , từ phương trình 4 ta có thể biến đổi:
(18)
So sánh với đối tượng ở phương trình 8 ta có thể dễ dàng nhận ra thông số với đầu vào đối tượng và đầu ra
của đối tượng lần lượt là Fx và x. Theo đó
9
2.3. Thiết kế bộ điều khiển ADRC cho mô hình cầu trục
Cấu trúc điều khiển được biểu diễn như hình 2.3, bao gồm:
- Khối Input: là tín hiệu đặt cho vị trí cầu trục, x(t)
- Khối Output: là tín hiệu đáp ứng gồm góc theta và x(t) vị trí xe
- Khối Process: là mô hình hóa đội tượng điều khiển cầu trục
- Khối Observer: là bộ quan sát trạng thái
- Khối Control Parameter: là các hệ số bộ điều khiển, gồm Kp, Kd, 1/b0
Hình 2.3. Cấu trúc mô phỏng với bộ điều khiển ADRC

10
III.THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN GÓC DAO ĐỘNG
3.1. Phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào- Input Shaping
3.1.1. Cơ sở lý thuyết
Xét hệ thống dao động bậc hai có hàm truyền như sau:
(3.1)
Đáp ứng xung F(s) = 1 của hệ (3.1) được xác định như sau
(3.2) (3.3)
11
a) Zero Vibration (ZV)
ZV là phương pháp xử lý lệnh điều khiển nhằm triệt tiêu moment quá tính khi chi tiết chuyển động tạo ra dao
động như phương trình (3.2) (thành phần sinw td) bằng cách tạo ra moment quán tính thứ cấp có chiều ngược lại
so với moment quán tính sơ cấp, chúng sẽ triệt tiêu lẫn nhau. Khi đó chi tiết sẽ chuyển động mà không cần tạp dao
động. Nhưng nếu chi tiết đang chuyển động ổn định rồi dừng đột ngột, moment quán tính lại phát sinh làm chi tiết
bị dao động. Vì thế khi dừng chuyển động vẫn cần tạo moment quán tính sơ cấp.
Dao động còn lại của chuỗi hệ thống sau khi bị tác động một chuỗi xung lực được xác định như sau:
(3.4)
Trong đó
12
Hình 3.1:Đáp ứng dao động của cả hai đầu vào và tổng hợp hai đầu vào Hình 3.2:Hình dạng đầu vào của kỹ thuật ZV
13
Phương pháp ZV sử dụng hai xung tác động liên tiếp nhau nhằm triệt tiêu dao động còn lại của hệ thống. Do đó
dao động còn lại của hệ thống trong (3.4) phải bằng 0.
(3.5)
(3.6)
Nghiệm của phương trình (3.6) được xác định như sau
(3.7)
Để loại bỏ dao động trong thời gian nhỏ nhất, nên ta chọn n = 1, khi đó t2 =
Việc chuẩn hóa biên độ các xung tác động được ràng buộc bởi các điều kiện sau:
(3.8)
14
Vì vậy phương trình (3.5) được viết lại
(3.9)
Khi đó
Trong thực tế, hệ thống không thể thực hiện việc
giảm dao động bằng cách tác động xung liên tiếp.
(3.10) Vì vậy, tín hiệu vào sẽ được phối hợp với các
xung nhịp để đảm bảo rằng dao động còn lại sẽ
được triệt tiêu.
15
b) Zero Vibration & Derivative (ZVD)
ZV là phương pháp điều khiển dao động đơn giản, có độ chính xác cao. Tuy nhiên, phương pháp ZV khá nhạy với
sai số mô hình, nếu tần số dao động riêng của hệ thay đổi so với giá trị thiết kế, chi tiết sẽ dao động trở lại với
biên độ tăng nhanh. Vì thế phương pháp ZVD được đưa ra nhằm giảm độ nhạy sai số này so với ZV. Phương pháp
ZVD đưa thêm ràng buộc vào phương trình (4.4) là:
(3.11)
Khi đó, phương pháp ZVD cần 3 nhịp để triệt tiêu moment quán tính, đưa chi tiết về trạng thái chuyển động ổn định
16
b) Zero Vibration & Derivative (ZVD)
Có thể làm giảm độ nhạy sai số mô hình thấp hơn nữa so với ZVD. Bằng cách đưa vào 4 nhịp với biên độ, thời điểm
thích hợp để tăng tần dốc, đưa chi tiết vào trạng thái ổn định, phương pháp ZVDD sẽ giúp dao động được kiểm soát
tốt hơn.
Hoàn toàn tương tự như trên ta sẽ tìm ra được bộ số sau
(3.12)
17
c) Input shaping DZV

Phương trình độ trễ phân bố đều được mô tả:
Trong đó: và u là đầu vào và đầu ra độ trễ

h(n) là hàm xác định phân phối độ trễ [0,T]
Hàm h(n) được xác định như sau :
18
Công thức bộ DZV:

Trong đó:
• U(t) là tín hiệu sau bộ Input shaping DZV
• (t) là tín hiệu trước bộ Input shaping DZV
Với B được tính theo công thức :
19
Và được tính theo phương trình:
là hệ số được tính dựa vào điểm cực của đối tượng điều khiển
Ta có thể tính
20
3.2 Mô hình nghịch đảo shaper
phương pháp này được đưa ra nhằm mục đích sử dụng bộ shaper để triệt tiêu các điểm cực không
mong muốn của hệ thống. Để hiểu rõ hơn, ta giả sử các hàm truyền mô tả hệ thống trong hình 2.2 và hình
2.3 là:
G(s)= và F(s)=
theo sơ đồ cấu trúc Input shaping vòng hở được vẽ trong hình 2.2, chỉ có dao động được tạo ra bởi
đầu vào của hệ thống được triệt tiêu. Nhưng IS không thể triệt tiêu được dao động sinh ra bởi nhiễu hệ
thống. Để nâng cao chất lượng cho bộ điều khiển ta sẽ thiết kế bộ điều khiển vòng kín có phản hồi được
trình bày theo sơ đồ cấu trúc hình 2.3, kết hợp thêm vào vòng kín khâu điều khiển C(s)= với P(s) và Q(s) là
những đa thức bậc p, q,p<q.
21
3.2. Mô hình nghịch đảo shaper
Phương trình hàm truyền vòng kín:
Hàm S(s) xuất hiện trên tử số của hàm truyền Twy. Trong trường hợp này, điểm không của khâu S(s) là điểm
không của hệ thống vòng kín. Điểm không đó thỏa mãn phương trình:
P(s).M(s).S(s)=0
Như vậy điểm không có ích của S(s) có thể triệt tiêu điểm cực r1,2 của hàm F(s). Tuy nhiên trong hàm Tdy (s)
hàm truyền S(s) không xuất hiện trên tử số, vì thế điểm không của bộ IS không phải là điểm không của hệ thống
vòng kín. Điểm không của vòng kín này được xác định theo công thưc:
Q(s).N(s)=0 22
Như vậy, IS trong vòng điều khiển chỉ tác động đến dao động tạo ra bởi giá trị đặt w trong khí nó hoàn toàn
không tác động được vào dao động tạo ra bởi giá trị nhiễu hệ thống d. Thực tế sự tác động của khâu điều khiển triệt
tiêu dao động, phương án thiết kế theo cấu trúc trong hình 2.2 và hình 2.3 có hiệu quả như nhau.
Như kết quả trên, ta đề xuất một mô hình vòng kín mới với tính hiệu phản hồi qua một khâu nghịch
đảo shaper như hình 2.6
23
Những điểm lợi của phương án thiết kế này có thể nhìn thấy trực tiếp qua phương trình hàm truyền hệ thống:
Với hàm truyền của bộ điều khiển shaper xuất hiện trên tử số của cả 2 phương trình hàm truyền vòng kín của
hệ thống. Như vậy, bộ điều khiển phản hồi shaper có thể triệt tiêu dao động được tạo nên từ cả giá trị đặt w và
nhiễu hệ thống d.
24
Từ công thức của bộ shaper DZV ta có phương trình của bộ nghịch đảo shaper:
Với các hệ số B, như trong bộ DZV
25
IV. MÔ PHỎNG VÀ NHẬN XÉT
Cấu trúc bộ điều khiển
Mô hình chung hệ thống
26
4.1 Mô phỏng bộ điều khiển ADRC sử dụng phương pháp tạo dạng tín hiệu vào
Sơ đồ mô phỏng trên Simulink 27

4.1 Mô phỏng bộ điều khiển ADRC sử dụng phương pháp tạo dạng tín hiệu vào
Các thông số mô phỏng:

mt=0.536; %khoi luong may
mp=0.375 ; %khoi luong tai Wn=sqrt(g/l);
l=0.64; %chieu dai day Beta=Wn*E;
b0=1/(mt+mp); Wd=Wn*sqrt(1-E^2);
Ts=2; % Tsettle T=pi/Wd;
Scl=-6/Ts; V=1.95*T;
Kp=Scl^2; V1=2*T;
Kd=-2*Scl; B1=0;
Seso=10*Scl; K=exp(-pi*E/(sqrt(1-E^2))); %ZVD
l1=-3*Seso; A1=1/(1+2*K+K^2);
l2=3*Seso^2; A2=2*K/(1+2*K+K^2);
l3=-(Seso^3); A3=K^2/(1+2*K+K^2);
r=1; B=sin(Wd*V)/(sin(Wd*V)-V*Wd*exp(Beta*V)); %DZV
g=9.81;
E=0; %ratio 28
4.1 Mô phỏng bộ điều khiển ADRC sử dụng phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào
Tất cả các bài mô phỏng đều được thiết kế với xung điều khiển được khởi động ở t = 5s và nhiễu disturbance
được đặt vào Fx tại t = 15s và có Ts = 2s
29
kết quả mô phỏng
Các đáp ứng với bộ điều khiển ADRC
Bộ điều khiển ADRC là bộ điều khiển vị trí nên có thể thấy vị trí đã được điều khiển tương đối
tốt,nhưng góc dao động thì chưa được ổn định
30
Các đáp ứng với bộ điều khiển IS-ZVD và ADRC
Với bộ điều khiển input shaping ZVD kết hợp với bộ điều khiển vị trí ADRC cho kết quả như trên
31
Các đáp ứng với bộ điều khiển IS-DZV và ADRC

Với bộ điều khiển input shaping DZV kết hợp với bộ điều khiển vị trí ADRC cho kết quả như trên
32
Nhận xét: khi kết hợp các bộ Input shaping với bộ điều khiển vị trí thì góc pha dao động ban đầu đã được giảm. Đáp
ứng có vẻ tốt hơn một chút ở bộ IS ZVD vì dao động nhanh tiến về 0 hơn so với bộ IS DZV
33
Để thấy rõ hơn tác dụng của bộ điều khiển vị trí ADRC, ta sẽ sử dụng them một bộ điều khiển PID được kết hợp với
đầu vào input shaping DZV với các thông số Kp = 5, ki=1,kd = 4
34
a) Mô phỏng với Ts = 2s
So sánh đáp ứng vị trí của đối tượng 35

Nhận xét:
Có thể nhận thấy bộ điều khiển ADRC đã đưa hệ thống về giá trị đặt khá tốt nhưng vẫn chưa ổn định
hẳn, vẫn bị dao động mặc dù nhỏ. Bộ PID kết hợp Input shaping thì có độ quá điều chỉnh lớn. Khi có nhiễu
tác động ở t = 15s thì bộ PID cần 10s mới trở lại được vị trí như setpoin nhưng bộ điều khiển ADRC đã điều
khiển tốt hệ thống khi có nhiễu tác động.
Hai bộ điều khiển kết hợp IS DZV và IS ZVD với ADRC cho kết quả rất tốt với độ quá điều chỉnh bằng 0 và
đáp ứng quỹ đạo của đối tượng cũng rất bám với giá trị đặt. Khi có nhiễu tác động thì đáp ứng của bộ điều
khiển này cũng rất nhanh. Từ đó có thể thấy IS có tác dụng rất tốt trong việc điều khiển vị trí.
36
Góc của đối tượng

37
4.1Mô phỏng bộ điều khiển ADRC sử dụng phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào
Nhận xét:
Ở đây có thể thấy bộ điều khiển ADRC rất tốt trong việc điều khiển vị trí di chuyển của palang
nhưng góc dao động của tải là rất lớn và mất rất nhiều thời gian để điều khiển cho góc dao động của
tải về 0. Bộ điều khiển PID IS thì có đáp ứng góc tương đối tốt.
Về bộ điều khiển khi kết hợp ADRC và Input shaping mặc dù dao động đầu chuyển động của tải
có biên độ nhỏ và tắt dần nhanh hơn so với bộ IS ZVD nhưng khi có nhiễu tác động thì bộ điều khiển
này chưa thực sự tốt.
38
b) Mô phỏng với Ts = 5s
Vị trí đối tượng 39

Nhận xét:
• Bộ điều khiển PID – IS có đáp ứng nhanh hơn so với các bộ điều khiển còn lại. Nhưng có thể nhận thấy
đáp ứng đầu ra x có độ quá điều chỉnh lớn và khi gặp nhiễu hệ thống tại t = 15s thì bộ điều khiển này đáp
ứng rất chậm, thêm vào đó tín hiệu bị nhiễu lên tới 18% so với giá trị đặt.
• Bộ điều khiển ADRC có đáp ứng rất tốt và có thời gian xác lập có thể coi như bằng hai bộ điều khiển kết
hợp của ADRC với Input shaping.
• Bộ điều khiển Input shaping gần như không có tác dụng với điều khiển vị trí khi bộ ADRC làm rất tốt ở
mục này. Nhưng có thể thấy khi kết hợp Input shaping, đáp ứng đầu ra nhìn trơn hơn.
40
Góc của đối tượng

41

Nhận xét:
• Bộ điều khiển ADRC có đáp ứng góc dao động nhở hơn PID IS ở thời điểm khởi động
• Tác dụng của IS được thể hiện rõ về vấn đề giảm dao động của góc khi kết hợp với bộ điều khiển ADRC
• Hai bộ IS đều có tác dụng tốt tương tự nhau. Góc đã được giảm lượng biên độ tương đối lớn khi được kết
nối thêm bộ điều khiển Input shaping .
• Khi có tác động của nhiễu của hệ thống tại t = 15s. Các bộ điều khiển đều có dao động tương đối giống nhau.
Không có quá nhiều khác biệt.
42
4.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper
Sơ đồ mô phỏng trên simulink
43
Ở phần này bài mô phỏng đều được thiết kế với xung điều khiển được khởi động ở t = 5s và nhiễu disturbance
được đặt vào Fx tại t = 30s
44

So sánh đáp ứng vị trí
45

So sánh đáp ứng góc

46

Nhận xét:
ta có thể nhận thấy đáp ứng vị trí của đối tượng khi sử dụng riêng bộ ADRC là có thể dung được nhưng góc
dao động của hệ thống dao động mạnh và rất lâu mới có thể tắt được. Tuy nhiên, chỉ cần kết hợp them bộ nghịch
đảo shaper thì đáp ứng vị trí của đối tượng đã hoàn hảo và góc dao động trong thời điểm ban đầu đã có thể tiến
về 0 rất nhanh chỉ sau 3 đến 5s và khi có nhiễu hệ thống tác động thì góc dao động chỉ chịu ảnh hưởng rất nhỏ và
quay trở 0 rất nhanh.
47

Đáp ứng vị trí
Nhìn vào đáp ứng vị trí ta thấy bộ ADRC kết hợp nghịch đảo shaper có đáp ứng chậm hơn so với thời gian Ts
khoảng 3 đến 4s. Nhưng đáp ứng khi có nhiễu hệ thống tác động không chậm hơn.
48

Đáp ứng góc

Góc của bộ điều khiển ADRC đã đáp ứng khá tốt. Nên khi thiết kế them bộ phản hồi nghịch đảo shaper thì hệ thống
đã đáp ứng tốt hơn một chút khi giảm được cả dao động của hệ thống lúc mới khởi động và giảm được cả dao động
lúc hệ thống có tác động của nhiễu
49
4.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển
4.3.1.kết hợp ADRC với input shaping và nghịch đảo shaper

Đáp ứng vị trí 50


Nhận xét:
khi kết hợp hai bộ điều khiển góc dao động vào thì đáp ứng vị trí của hệ thống cũng được cải thiện
đáng kể khi có nhiễu hệ thống cũng như sự ổn định khi đạt tới giá trị đặt. Có thể nhận thấy ở đây là bộ
Input Shaper không có tác dụng điều khiển vị trí khi có nhiễu tác động vào mà chỉ có bộ nghịch đảo
shaper có tác dụng giảm một chút quá độ khi có nhiễu.
51

Đáp ứng góc

52
Nhận xét:
Khi thiết kế tổng hợp các bộ input shaping và bộ phản hồi nghịch đảo shaper thì đáp ứng góc của
hệ thống là rất tốt, biên độ dao động giảm đi nhiều lần. Khi có nhiễu từ hệ thống thì hệ thống không bị
rung lắc nhiều lần mà ngay lập tức đưa góc về dao động 0.
53


Thời gian đáp ứng của hệ thống khi kết hợp các bộ điều khiển lại chậm 3 đến 4s so với thời gian Ts đặt khi thiết
kế bộ ADRC, khi có nhiễu thì hai bộ điều khiển lại đưa vị trí palang quay trở lại vị trí đặt sau khoảng 4s.
54


Đáp ứng góc

bộ điều khiển này ta có thể thấy rõ tác dụng mạnh từ bộ điều khiển. Trong khi Input shaping
Ở
đóng vai trò giảm dao động khi hệ thống bắ đầu di chuyển thì bộ Inverse Shaper đóng vai trò giảm
dao động góc khi có nhiễu của hệ thống tác dụng vào lực kéo palang.
55
4.3.2 Kết hợp PID với input shaping và nghịch đảo shaper
56
Đáp ứng góc
57
Nhận xét:
Nhìn vào đáp ứng vị trí của bộ PID và ADRC ta có thể thấy đáp ứng vị trí ADRC rất tốt với mọi thời gian Ts. Bộ
PID lại mạnh hơn một chút ở việc phản ứng với nhiễu hệ thống. Bộ PID khi có nhiễu hệ thống vào thì phản ứng
của góc tốt, dao động xảy ra rất nhỏ.
58
4.4 Nhận xét

nhận xét kết quả
• Do kết hợp hai bộ shaper, các bộ shaper này đều có thành phần delay trong cách xây dựng mô hình nên khi
hoạt động cùng với bộ điều khiển ADRC thì đáp ứng vị trí của hệ thống sẽ bị chậm hơn so với quá trình tính
toán.
• Bộ điều khiển ADRC hoạt động độc lập tốt trong các khoảng Ts từ 4s đến 7s
• Bộ điều khiển ADRC có hiệu quả cao trong việc điều khiển vị trí khi xuất hiện nhiễu trong hệ thống.
• Bộ điều khiển nghịch đảo shaper lại có tác dụng chống rung tốt trong khoảng Ts<2s
• Bộ Input shaping có tác dụng tốt với hầu hết các bộ điều khiển trong cả điều khiển vị trí và điều khiển góc
dao động nhưng khi có xuất hiện nhiễu hệ thống thì bộ điều khiển lại không có phản ứng. Điều này cũng dễ
hiểu vì bộ điều khiển này được tạo ra nhằm điều khiển các hệ thống không cần tín hiệu hồi tiếp.
59

Bao Cao Doan2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bao Cao Doan2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Báo cáo Đồ án II

Thiết kế bộ điều khiển vị trí và chống rung cho mô

GV hướng dẫn: TS. Đỗ Trọng Hiếu

Hình 1.1 Mô tả hệ thống cầu trục

• mt : khối lượng xe đẩy

Phương trình thu gọn: (8)

Hệ phương trình không gian trạng thái:

Từ ma trận (A - LC), sESO ta có đa thức đặc trưng của nó:

2.3. Thiết kế bộ điều khiển ADRC cho mô hình cầu trục

Hình 2.3. Cấu trúc mô phỏng với bộ điều khiển ADRC

c) Input shaping DZV

Trong đó: và u là đầu vào và đầu ra độ trễ

Hàm h(n) được xác định như sau :

c) Input shaping DZV

Công thức bộ DZV:

Và được tính theo phương trình:

3.2 Mô hình nghịch đảo shaper

3.2. Mô hình nghịch đảo shaper

Phương trình hàm truyền vòng kín:

3.2 Mô hình nghịch đảo shaper

3.2 Mô hình nghịch đảo shaper

3.2 Mô hình nghịch đảo shaper

Với các hệ số B, như trong bộ DZV

Cấu trúc bộ điều khiển

Mô hình chung hệ thống

Sơ đồ mô phỏng trên Simulink 27

Các thông số mô phỏng:

Các đáp ứng với bộ điều khiển ADRC

Các đáp ứng với bộ điều khiển IS-ZVD và ADRC

Các đáp ứng với bộ điều khiển IS-DZV và ADRC

So sánh đáp ứng vị trí của đối tượng 35

Góc của đối tượng

Vị trí đối tượng 39

Góc của đối tượng

4.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper

Sơ đồ mô phỏng trên simulink

4.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper

4.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper

So sánh đáp ứng vị trí

4.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper

So sánh đáp ứng góc

4.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper

4.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper

Đáp ứng vị trí

4.2 Mô phỏng nghịch đảo shaper

Đáp ứng góc

4.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển

4.3.1.kết hợp ADRC với input shaping và nghịch đảo shaper

Đáp ứng vị trí 50

4.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển

4.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển

Đáp ứng góc

4.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển

4.3.1.kết hợp ADRC với input shaping và nghịch đảo shaper

kết quả mô phỏng

4.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển

kết quả mô phỏng

Đáp ứng vị trí

4.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển

kết quả mô phỏng

Đáp ứng góc

4.3 Mô phỏng đầy đủ kết hợp các bộ điều khiển

Đáp ứng vị trí