TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.

a rev1
VIỆN CƠ KHÍ Học kỳ: 2
Đơn vị chuyên môn: Cơ học ứng dụng Năm học: 2020-2021

ĐỀ THI GIỮA HỌC PHẦN: Thiết kế robot Mã HP: ME5610

Thời gian làm bài: 60phút Mã đề thi: 5610.1 Ngày thi:
Họ và tên sv, hv:…………….……………… MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv: …………..

Ngày ……/……/……..
ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƯỜI RA ĐỀ
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)

PGS. Phan Bùi Khôi

Câu 1
Cho các đối tượng công nghệ được vận chuyển giữa hai băng chuyền, hướng, hình dạng các đối tượng
như hình 1.
Vẽ sơ đồ động mẫu robot hợp lý để vận chuyển các đối tượng từ băng chuyền này sang băng chuyền
khác. Hãy phân tích:
a) Kỹ thuật thao tác? b) Cơ sở xác định số bậc tự do? c) Cơ sở lựa chọn cấu trúc robot được đề xuất? d)
Điều kiện kỹ thuật nào đảm bảo robot gắp được đối tượng? e) Điều kiện kỹ thuật nào đảm bảo robot đặt
đối tượng đúng vị trí?

Hình 1 Hình 2

Câu 2
Robot cấu trúc nối tiếp chuỗi hở được thiết kế để khắc chữ bằng tia laze trên bề mặt trụ như hình 2, đối
tượng gia công được giữ cố định.
a) Hãy phân tích xác định số bậc tự do cần thiết để robot thực hiện được thao tác gia công theo yêu cầu
đảm bảo hướng chùm tia laze là pháp tuyến với bề mặt trụ.
b) Trong các mô hình robot đã cho trên hình 3 (số khâu, khớp động của các robot xem trên hình vẽ), mô
hình nào có cấu trúc hợp lý có thể sử dụng.
c) Thiết lập các hệ tọa độ và lập bảng tham số động học theo Denavit-Hartenberg cho robot được chọn.

b)
a) Hình 3 c)