ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.

a rev1
TRƯỜNG CƠ KHÍ Học kỳ: 1AB
Đơn vị chuyên môn: Máy và Ma sát học Năm học: 2021-2022

ĐỀ KIỂM TRA CUỐI KỲ: Kỹ thuật điều khiển tự động Mã HP: ME3202
Thời gian làm bài: 90 phút Mã đề thi: 20211_4 Ngày thi: 21/2/2022
Họ và tên sv:…………….………………… MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv: ……….

Ngày 20/2/2022 NGƯỜI RA ĐỀ

ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN

TS. Nguyễn Mạnh Toàn TS. ĐINH HỒNG BỘ

ĐỀ BÀI
X ( s )
Câu 1: (3đ) Tìm hàm truyền G(s) = 1 của cơ hệ chuyển động tịnh tiến sau:
F (s)
(Bỏ qua ma sát giữa các vật với sàn)
Cho: M1=1 kg; M2=2 kg; k1=k3=5 N/m; k2=10 N/m; B=2 N.s/m

Câu 2: (4đ) Xét tính ổn định của hệ thống sau theo phương pháp vẽ Quỹ đạo nghiệm số.
Tìm giá trị Kgh để hệ ổn định.
Viết câu lệnh trong phần mềm Matlab để vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống.
Ngoài tính ổn định, hệ thống cần thỏa mãn điều kiện gì?

Câu 3: (3đ)
a/ Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần đúng của hệ thống có hàm truyền như sau:
100 0,1s  1
2
Gs  
s 0,01s  1
b/ Dựa vào biểu đồ Bode gần đúng, hãy xác định tần số cắt biên của hệ thống?
c/ Viết câu lệnh trong phần mềm Matlab để vẽ chính xác biểu đồ Bode (gồm cả biểu đồ Bode
về biên độ và pha)?

--------------- HẾT ----------------

Ghi chú: Sinh viên được phép sử dụng tài liệu – Tuyệt đối không trao đổi khi làm bài.