Học kỳ/năm học 1 2021-2022

THI CUỐI KỲ
Ngày thi 21/12/2021
Môn học Cơ sở điều khiển tự động
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA – ĐHQG-HCM Mã môn học EE2019
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thời lượng 90 phút
Ghi chú: - Sinh viên được tham khảo tài liệu của môn học, được sử dụng máy tính bỏ túi.
- Sinh viên không được sử dụng phần mềm tính toán trên máy tính.
- Bảng biến đổi Laplace và Z được cho kèm theo đề.

Bài 1: (L.O.3.2, L.O.4.2) (2.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển ở Hình 1.

Hình 1
10
G( s) =
s + 4s + 8
2

1.1 Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC ( s ) dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số sao cho hệ thống kín có cặp
cực quyết định bằng −8  6 j .
1.2 Đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi thiết kế có xấp xỉ đáp ứng quá độ của cặp cực quyết định hay
không, vì sao?
Bài 2: (L.O.3.3, L.O.4.3) (3.0 điểm) Cho đối tượng có hàm truyền G( s) chưa biết trước. Biết rằng khi thực
hiện thí nghiệm khảo sát đặc tính tần số của đối tượng này với tần số sóng sin thay đổi từ 0.01 rad/s đến
100 rad/s, ta thu được bảng số liệu như sau:
Tần số Độ lợi biên độ Độ lệch pha
 [rad/s] L() [dB]  []
0.01 40.0 -90.3
0.1 20.0 -93.0
0.2 13.9 -96.0
0.5 5.8 -104.6
1 -1.0 -117.7
2 -9.0 -137.3
5 -22.6 -163.9
10 -34.1 -180.1
20 -46.0 -197.2
50 -62.0 -235.0
100 -74.0 -293.4
2.1 Vẽ biểu đồ Bode của đối tượng từ bảng số liệu.
2.2 Đối tượng được gắn vào hệ thống điều khiển ở Hình 2.

Hình 2
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha GC ( s ) dùng phương pháp biểu đồ Bode sao cho hệ thống kín có
độ vọt lố nhỏ hơn 10% và sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm dốc đơn vị bằng 0.1.

MSSV:......................................... Họ và tên SV: ...........................................................................................................Trang 1/2

Bài 3: (L.O.3.1) (L.O.4.6) (2.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển hồi tiếp biến trạng thái như Hình 3 (với N,
k1, k2 là các hằng số).

Hình 3

3.1 Xác định k1, k2 sao cho hệ thống điều khiển có cặp cực phức s* = −3  j 4 .
3.2 Với k1, k2 đã tìm được ở câu trên, tìm N để sai số xác lập của ngõ ra với hàm nấc đơn vị bằng 0.
Bài 4: (L.O.2.1) (L.O.3.2) (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển như Hình 4.

Hình 4

1
Hàm truyền đối tượng ở miền liên tục là: G ( s ) = .
s+2
3 ( z + 0.5 )
4.1 Với T = 0.5, bộ điều khiển có phương trình GC ( z ) = . Tìm hàm truyền vòng kín của hệ.
z − 0.1
Tính giá trị 12 mẫu ngõ ra đầu tiên của hệ (k = 0 ÷ 11) với ngõ vào là hàm nấc đơn vị. Tính sai số
xác lập, độ vọt lố, thời gian quá độ (tiêu chuẩn 5%) của hệ.
4.2 Với bộ điều khiển GC ( z ) = 4 . Tìm thời gian lấy mẫu lớn nhất để hệ thống vẫn còn ổn định.

-- Hết --

MSSV:......................................... Họ và tên SV: ...........................................................................................................Trang 2/2

 Phuï luïc
A. BAÛNG BIEÁN ÑOÅI LAPLACE VAØ Z
No Haøm Laplace F(s) Haøm thôøi gian f(t) Haøm z F(z)
1 1/s u(t) z/(z - 1)
2 1/s2 t Tz/(z - 1)2
3 1/s3 t2/2 T z(z + 1)/2(z - 1)3
2

1 1 3 T3z(z2 4z 1)
4 t 6(z 1)4
s34 3!
1 z
5 e–at
(s a) z e aT
1 Tze aT
2
6 (s a)2 te–at  z e aT 
 

1 1 2 T2 z(z e aT )
7 3 t e at e aT
(s a) 2 2 (z e aT )3
a z(1 e aT )
8 s(s a) 1 – e–at
(z 1)(z e aT )
a 1 e at z[(aT 1 e aT )z (1 e aT aTe aT )]
9 t
s2(s a) a a(z 1)2(z e aT )
b a (e aT e bT )z
10 (s a)(s b) e–at – e–bt aT
(z e e bT )
)(z b
a z[z e aT (1 aT)]
11 (s a)2 (1– at)e–at
(z e aT ) 2
a2 z z aTe aT z
12 1 – (1 + at) e–at
s(s a)2 z 1 z e aT (z e aT )2
(b a)s z[z(b a) (be aT ae bT )]
13 (s a)(s b) be–bt–ae–at
(z e aT )(z e bT )
a z sin aT
14 s2 a 2
sin at
z2 (2 cos aT)z 1
s z(z cos aT)
15 s2 a 2 cos at 2
z (2 cos aT)z 1
b ze aT sin bT
16 2 2 e–atsinbt
(s a) b z2 2e aT (cos bT)z e 2aT
s a z(z e aT cos bT)
17 2 2 e–atcosbt
(s a) b z2 2e aT (cos bT)z e 2aT
1 (Az B)z
aT
s(s a)(s b) 1 e at
be at (z e )(z e bT )(z 1)
ab a(a b) b(b a) b(1 e aT ) a(1 e bT )
18 A
ab(b a)
ae aT (1 e bT ) be bT (1 e aT )
B
ab(b a)
19 1 (t) 1
1 1 z
20
S
u(t) 1(t) lim
T 0n 0
∑ ( t nT)
1 e TS z 1
 Học kỳ/năm học 1 2021-2022
THI CUỐI KỲ
Ngày thi 21/12/2021
ĐÁP ÁN
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA – ĐHQG-HCM Môn học Cơ sở điều khiển tự động
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Mã môn học EE2019
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Thời lượng 90 phút
Ghi chú: - Sinh viên được tham khảo tài liệu của môn học, được sử dụng máy tính bỏ túi.
- Sinh viên không được sử dụng phần mềm tính toán trên máy tính.
- Bảng biến đổi Laplace và Z được cho kèm theo đề.

Bài 1. (2.0 điểm)

1.1 (1.5 điểm)
Khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế: 0.5 đ
𝑠 + (1⁄𝛼𝑇)
𝐺(𝑠) = 𝐾𝐶 (𝛼 > 1)
𝑠 + (1⁄𝑇)
∗
Theo đề bài, cặp cực quyết định là: 𝑠1,2 = −8 ± 6𝑗

Các cực của 𝐺(𝑠): 𝑝1,2 = −2 ± 2𝑗

Góc pha cần bù:
Φ∗ = −180𝑜 + arg(𝑠1∗ − 𝑝1 ) + arg(𝑠1∗ − 𝑝2 ) = 93.2𝑜
Xác định vị trí cực và zero của khâu hiệu chỉnh: 0.5 đ
Đặt P là điểm 𝑠1∗ = −8 + 6𝑗, ta có:
𝑂𝑃̂𝑥 = arg(𝑠1∗ ) = 143.1𝑜 > Φ∗ ⇒ Thỏa điều kiện tồn tại khâu hiệu chỉnh
𝑂𝑃 = |𝑠1∗ | = 10
Áp dụng phương pháp đường phân giác:
𝑂𝑃̂𝑥 Φ∗ 𝑂𝑃̂ 𝑥 Φ∗
sin ( 2 + 2 ) sin ( 2 − 2 )
𝑂𝐵 = 𝑂𝑃 = 20.9, 𝑂𝐶 = 𝑂𝑃. = 4.78
𝑂𝑃̂𝑥 Φ∗ 𝑂𝑃̂ 𝑥 Φ∗
sin ( 2 − 2 ) sin ( 2 + 2 )

𝑠 + 4.78
𝐺𝐶 = 𝐾𝐶
𝑠 + 20.9
Sinh viên chọn cực và zero khác nếu đúng vẫn được trọn điểm.
Xác định hệ số khuếch đại: 0.5 đ
|𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠)|𝑠=𝑠1∗ = 1
𝑠 + 4.78 10
⇒ |𝐾𝐶 . . 2 | =1
𝑠 + 20.9 𝑠 + 4𝑠 + 8 𝑠=−8±6𝑗
 1
⇒ 𝐾𝐶 = = 15.1
𝑠 + 4.78 10
|𝑠 + 20.9 . 2 |
𝑠 + 4𝑠 + 8 𝑠=−8±6𝑗

Kết luận khâu hiệu chỉnh:

𝑠 + 4.78
𝐺𝐶 = 15.1
𝑠 + 20.9

1.2 (0.5 điểm)

Phương trình đặc trưng hệ thống kín: 0.5 đ
1 + 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = 0
𝑠 + 4.78 10
⇔ 1 + (15.1 )( 2 )=0
𝑠 + 20.9 𝑠 + 4𝑠 + 8
⇔ (𝑠 + 20.9)(𝑠 2 + 4𝑠 + 8) + 151(𝑠 + 4.78) = 0
⇔ 𝑠 3 + 24.9𝑠 2 + 242.6𝑠 + 888.98 = 0
𝑠 = −8 ± 6𝑗
⇔ { 1,2
𝑠3 = −8.82
Cực thực chỉ xa trục ảo hơn 1.1 lần so với cặp cực quyết định, do đó đáp ứng quá độ của hệ thống kín không
xấp xỉ đáp ứng của cặp cực quyết định (xa hơn từ 5 lần trở lên mới được xem là xấp xỉ).
Kết quả mô phỏng cho thấy đáp ứng quá độ của hệ thống sau hiệu chỉnh (y) có khác biệt đáng kể so với đáp
ứng quá độ của cặp cực quyết định (yd) về độ vọt lố và thời gian xác lập.

Bài 2 (3.0 điểm)

2.1 (1.0 điểm)
Từ bảng số liệu đề cho, vẽ được biểu đồ Bode của đối tượng như sau: 1.0 đ
Yêu cầu:
• Vẽ trên thang logarithm dùng giấy vẽ đã cho.
• Vẽ đúng ô biểu đồ biên độ, pha.
• Xác định đúng vị trí các điểm dữ liệu.
2.2 (2.0 điểm)
Biểu thức khâu hiệu chỉnh sớm pha: 0.5 đ
𝛼𝑇𝑠 + 1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 (𝛼 > 1)
𝑇𝑠 + 1
Xác định KC:
40
Tại 𝜔 = 0.01: |𝐺(𝑗𝜔)| = 1020 = 100, ∠𝐺(𝑗𝜔) = −90𝑜 ⇒ 𝐺(𝑗𝜔) = −100𝑗
Suy ra hệ số vận tốc trước khi hiệu chỉnh:
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑗𝜔𝐺(𝑗𝜔) ≈ 𝑗𝜔𝐺(𝑗𝜔)|𝜔=0.01 = 𝑗0.01(−100𝑗) = 1
𝑠→0 𝜔→0

Sinh viên xác định Kv theo cách khác nếu hợp lý và đúng vẫn được tính điểm.
Hệ số vận tốc mong muốn:
1 1
𝐾𝑣∗ = ∗ = = 10
𝑒𝑥𝑙 0.1
𝐾∗
Suy ra: 𝐾𝐶 = 𝐾𝑣 = 10
𝑣

0.5 đ
Đặt 𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐶 𝐺(𝑠) = 10𝐺(𝑠). Biểu đồ Bode của 𝐺1 (𝑠) được vẽ như sau:
Biểu đồ biên độ của 𝐺1 (𝑠) là biểu đồ biên độ của 𝐺(𝑠) dời lên một khoảng 20 log 𝐾𝐶 = 20 𝑑𝐵
Biểu đồ pha của 𝐺1 (𝑠) trùng với biểu đồ pha của 𝐺(𝑠)
Xác định tần số cắt biên, và độ dự trữ pha của 𝐺1 (𝑠) từ biểu đồ: 0.5 đ

𝜔𝐶 ≈ 4.2 rad/s
Φ𝑀 ≈ 20𝑜
Góc pha cần bù:
∗
𝑃𝑂𝑇 ∗ < 10% ⇒ ΦM > 60𝑜
∗
𝜑𝑚𝑎𝑥 = Φ𝑀 − Φ𝑀 + 𝜃 = 60𝑜 − 20𝑜 + 20𝑜 = 60𝑜 (chọn 𝜃 = 20𝑜 vì hệ có khâu trễ)
Sinh viên chọn giá trị 𝜃 khác nếu tính đúng vẫn được trọn điểm.
Tính 𝛼:
1 + sin 𝜑𝑚𝑎𝑥
𝛼= = 13.93
1 − sin 𝜑𝑚𝑎𝑥
Xác định tần số cắt mới dựa vào biểu đồ Bode: 0.5 đ
𝐿1 (𝜔𝐶′ ) = −10 log 𝛼 = −11.4 𝑑𝐵 ⇒ 𝜔𝐶′ ≈ 8.5 rad/s
Tính hằng số thời gian 𝑇:
1 1
𝑇= = = 0.0315
𝜔𝐶′ √𝛼 8.5√13.93
Kết luận khâu hiệu chỉnh:
 0.439𝑠 + 1
𝐺𝐶 (𝑠) = 10
0.0315𝑠 + 1
∗
Kiểm tra biểu đồ Bode của hệ sau khi thiết kế, Φ𝑀 > 60𝑜 đúng như yêu cầu đề bài (không yêu cầu SV làm).

Bài 3 (2.0 điểm)

3.1 (1.5 điểm)
Xác định hệ phương trình biến trạng thái với ngõ vào u(t), ngõ ra y(t): 0.5 đ

X1 ( s ) 2
=  x1 − 4 x1 = 2 x2  x1 = 4 x1 + 2 x2
X2 (s) s − 4

X2 (s) 5
=  x2 + 5 x2 = 5u  x2 = −5 x2 + 5u
U (s) s + 5

Hệ phương trình biến trạng thái:

 4 2  0
x =   x +  u
  0 −5 5 
 A B
y = x = 1 0 x
 1  
 C
Luật điều khiển u = Nr − k1 x1 − k2 x2 = Nr − Kx , phương trình đặc trưng của hệ: 0.5 đ
det ( sI − A + BK ) = 0
  s 0 4 2   0 0 
 det    −  +  = 0
 0 s   0 −5 5k1 5k2  
 s − 4 −2 
 det    = 0
  5k1 s + 5 + 5k2  
 ( s − 4 )( s + 5 + 5k2 ) + 10k1 = 0
 s 2 + (1 + 5k2 ) s + ( −20 − 20k2 + 10k1 ) = 0

Phương trình đặc trưng mong muốn có cặp nghiệm s* = −3  j 4 : s 2 + 6s + 25 = 0 0.5 đ

Đồng nhất hệ số:

1 + 5k2 = 6 k = 1
  2
−20 − 20k2 + 10k1 = 25 k1 = 6.5
3.2 (0.5 điểm)
Hàm truyền từ ngõ vào r(t) đến ngõ ra y(t) 0.5 đ

 x = Ax + Bu  x = Ax + B ( Nr − Kx )
 
 y = Cx  y = Cx
 x = ( A − BK ) x + BNr

 y = Cx
 G ( s ) = C ( sI − A + BK ) BN
−1

Theo định lý giá trị cuối, giá trị xác lập của ngõ ra là:

yxl = lim y ( t ) = lim sY ( s ) = lim sR ( s ) G ( s )

t → s →0 s →0

Với ngõ vào là hàm nấc, ta có R ( s ) = 1/ s , suy ra:

yxl = lim G ( s ) = C ( − A + BK ) BN
−1

s →0
−1
 −4 −2  0 
= 1 0   5   N
32.5 10   
1  10 2  0
= 1 0  N
25  −32.5 −4  5 
25
= N
25
= 0.4 N

Sai số xác lập: exl = 1 − 0.4 N

Để sai số xác lập bằng 0 thì N = 2.5.

Bài 4 (3.0 điểm)

4.1 (2.5 điểm)
Tính G(z) 0.5 đ

G ( s)   1 
G ( z ) = (1 − z −1 ) Z   = (1 − z ) Z 
−1

 s   s ( s + 2 ) 
a
Dựa vào bảng biến đổi Z của hàm có dạng , ta có:
s (s + a)

 1  z − 1  z (1 − e ) (1 − e− aT )
− aT
1  z −1   2  0.3161
G ( z) =  Z  =   = =
 2  z  ( z − 1) ( z − e ) 2 ( z − e ) z − 0.3679
 s ( s + 2) 
− aT − aT
2 z  

(Thay số với a = 2, T = 0.5)

Hàm truyền vòng kín: 0.5 đ
3 ( z + 0.5 )  0.3161 
 
GC ( z ) G ( z ) z − 0.1  z − 0.3679  0.9483 ( z + 0.5 )
Gk ( z ) = = =
1 + GC ( z ) G ( z ) 3 ( z + 0.5 )  0.3161  ( z − 0.1)( z − 0.3679 ) + 0.9483 ( z + 0.5 )
1+  
z − 0.1  z − 0.3679 
0.9483z + 0.4742 0.9483 z + 0.4742
= 2 = 2
z − 0.4679 z + 0.0368 + 0.9483 z + 0.4742 z + 0.4804 z + 0.511
Chuyển thành phương trình sai phân: 0.5 đ

Y (z) 0.9483z + 0.4742 0.9483 z −1 + 0.4742 z −2

Gk ( z ) = = 2 =
R ( z ) z + 0.4804 z + 0.511 1 + 0.4804 z −1 + 0.511z −2
 y ( k ) = −0.4804 y ( k − 1) − 0.511y ( k − 2 ) + 0.9483r ( k − 1) + 0.4742r ( k − 2 )

Với điều kiện đầu y(-1) = y(-2) = 0, ngõ vào là hàm nấc đơn vị r ( k ) = 1 với k  0 và r ( k ) = 0 với k  0 . Ta
có bảng giá trị:
k 0 1 2 3 4 5
y(k) 0 0.9483 0.9669 0.4734 0.7010 0.8438

k 6 7 8 9 10 11
y(k) 0.6589 0.6748 0.7616 0.7118 0.6913 0.7266

Tính sai số xác lập theo định lý giá trị cuối: 0.5 đ

z −1 z −1
yxl = lim y ( k ) = lim Y ( z ) = lim R ( z)G ( z)
k → z →1 z z →1 z
 z
Trong trường hợp r(k) là hàm nấc đơn vị: R ( z ) = , suy ra: 0.5 đ
z −1
0.9483z + 0.4742
yxl = lim G ( z ) = lim = 0.7143
z →1 z →1 z + 0.4804 z + 0.511
2

Sai số xác lập với hàm nấc đơn vị: exl = 1 − yxl = 0.2857

Tính độ vọt lố và sai số xác lập: sinh viên có thể làm theo 2 cách: 0.5 đ
Cách 1: dựa vào bảng số liệu
ymax − yxl 0.9669 − 0.7143
POT = 100% = 100% = 35.36%
yxl 0.7143

Thời gian xác lập là điểm thỏa mãn từ thời điểm đó về sau thì ngõ ra nằm trong vùng
0.95 yxl ,1.05 yxl  = 0.6786, 0.7500 . Suy ra kqd = 9, thời gian quá độ tqd = kqdT = 4.5(s).
Cách 2: Tính gần đúng dựa vào cặp cực quyết định:
Phương trình đặc trưng (chính là mẫu thức của Gk)

z 2 + 0.4804 z + 0.511 = 0  z * = −0.2402  j 0.6733 = 0.7148   1.9135

r 

Suy ra các đại lượng  , n :

 − ln r
 = = 0.1728
 ln 2 r +  2

 ln 2 r +  2

 n = = 3.885
 T
Suy ra chất lượng hệ thống:

  − 
 POT  exp    100% = 57.63%
  1− 2 
  
 3
tqd   = 4.469 ( s )
 n

4.2 (0.5 điểm)

Dựa vào câu a ta có hàm truyền G(z) có dạng: 0.5 đ

G ( z) =
(1 − e )
−2T

2( z − e )
−2T

Suy ra nghiệm của phương trình đặc trưng:

 1 + GC ( z)G ( z) = 0  1+ 4
(1 − e ) = 0
−2 T

2(z − e )
−2 T

 z − e −2T + 2 − 2e −2T = 0
 z = 3e −2T − 2
Để hệ thống ổn định thì:

e−2T  1
3e−2T − 2  1 
 −2T   −2T 1  0  T  0.5493
3e − 2  −1 e 
 3