ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC

BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM MÔN CƠ SỞ

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD:
Lớp L08 – Nhóm 6 - Học kì 231

Họ và tên Mã số sinh viên

Trần Hoàng Minh 2114075
Ngô Xuân Nghĩa
Đinh Thị Quỳnh Như

Thành phố Hồ Chí Minh

 MỤC LỤC
BÀI THÍ NGHIỆM 1...............................................................................................1
I. Kết quả thí nghiệm:.............................................................................................1
1. Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC:........................................................1
2. Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC:..........................................................7
3. Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC:..................................................13
II. Báo cáo thí nghiệm:..........................................................................................16
BÀI THÍ NGHIỆM 2.............................................................................................21
I. Kết quả thí nghiệm:...........................................................................................21
1. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng các khối hàm liên tục trong
MATLAB Simulink...........................................................................................21
2. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng mạch khuếch đại op-amp.................26
II..............................................................................................................................Báo
cáo thí nghiệm:...................................................................................................32
BÀI THÍ NGHIỆM 3.............................................................................................38
I. Kết quả thí nghiệm:...........................................................................................38
1. Điều khiển tốc độ động cơ DC......................................................................38
2. Điều khiển vị trí động cơ DC........................................................................48
II. BÁO CÁO THÍ NGHIỆM.............................................................................61
BÀI THÍ NGHIỆM 5.............................................................................................62
I. KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM.................................................................................62
5.1. Tìm thông số của hệ xe – lò xo...................................................................62
5.2. Điều khiển vị trí xe 2..................................................................................74
5.3. Điều khiển vị trí xe 1..................................................................................85
II. BÁO CÁO THÍ NGHIỆM.............................................................................102
 BÀI THÍ NGHIỆM 1
KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG
I. Kết quả thí nghiệm:
1. Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC:
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc nhất động cơ DC
với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là tốc độ động cơ.
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_speed_response.mdl
b) Cài đặt biên độ sóng sine bằng 7.2, tần số 0.4 rad/s.
c) Biên dịch chương trình và chạy (xem hướng dẫn ở mục 3.2)
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định tỉ số biên độ giữa tín hiệu ngõ ra và tín hiệu đặt
Ac/Ar, xác định độ trễ pha φ giữa hai tín hiệu bằng cách đo thời gian ∆t.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 3.
f) Lặp lại bước d) và e) với các tần số còn lại như trong Bảng 3, biên độ vẫn giữ nguyên
bằng 7.2
 Tần số 1 rad/s

 Tần số 2 rad/s
 Tần số 4 rad/s

Bảng 3. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC

Lần chạy Tần số Ac/Ar Ac/Ar (dB) ∆t (s) φ (độ)

(rad/s)
 1 0.4 73 37.266 -0.5 -11.46
2 0.6 70.625 36.98 -0.5 -17.19
3 0.8 68.4 36.7 -0.55 -25
4 1 65.65 36.345 -0.4 -22.92
5 2 55 34.8 -0.4 -45.84
6 4 40.9 32.23 -0.25 -57.3
7 6 28 28.9 -0.21 -72.2
8 8 21.94 26.82 -0.19 -87.1
9 10 18.75 25.46 -0.17 -97.4
10 20 8.9 18.99 0.1 -114.6
2. Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC:
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc hai động cơ DC
với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là vị trí động cơ.
Mở file motor_pos_response.mdl. Lặp lại các bước thí nghiệm như trong 5.1 và ghi lại kết
quả vào Bảng 4.

 Tần số 0.4 rad/s

 Tần số 0.6 rad/s

 Tần số 0.6 rad/s

 Tần số 0.8 rad/s

 Tần số 2 rad/s
Bảng 4. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC

Lần chạy Tần số Ac/Ar Ac/Ar (dB) ∆t (s) φ (độ)

(rad/s)
1 0.4 939 59.45 -4.01 -91.9
2 0.6 626 55.93 -2.77 -95.23
3 0.8 472 53.48 -2.25 -103.13
4 1 370.3 49.37 -1.88 -107.72
5 2 165.43 43.37 -1.081 -123.87
6 4 51.34 34.45 -0.43 -147.82
7 6 27.89 28.7 -0.376 -154.056
8 8 15.6 24.86 -0.35 -160.42
9 10 13.4 22.54 -0.283 -162.147
10 20 3.312 10.4 -0.151 -173.033
3. Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC:
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ xác định đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC, từ đó xác định độ
lợi K và thời hằng τ (thời gian tại đó đáp ứng hệ thống bằng 63% giá trị xác lập).
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_step_response.mdl
b) Thay ngõ vào bằng khối Step với giá trị đặt (final value) 7.2.
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở Scope để xem đáp ứng, xác định thời hằng và độ lợi DC.
e) Lặp lại các bước b) đến d) cho các giá trị còn lại ở Bảng 5.
 Điện áp 16.8V
 Điện áp 14.4 V
Bảng 5. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tốc độ động cơ DC theo thời gian với điện áp đầu
vào khác nhau

Lần chạy Điện áp động Tốc độ xác lập K τ

cơ(V) (vòng/phút)
1 7.2 510 70.83 0.466
2 9.6 740 77.08 0.4975
3 12 975 81.25 0.505
4 14.4 1210 84.03 0.498
5 16.8 1447 86.16 0.506
Giá trị trung bình 79.86 0.4943

* Với: K = Tốc độ xác lập/ Điện áp động cơ

II. Báo cáo thí nghiệm:
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, vẽ biểu đồ đáp ứng tần số tìm được (Bode
biên độ và Bode pha) trong 2 trường hợp, xác định độ lợi DC và hằng số thời gian của
hệ thống trong 2 trường hợp 5.1 và 5.2 ?
* Trường hợp 5.1:
Đáp ứng biên độ
 Đáp ứng pha

* Ta có hàm truyền bậc nhất có dạng:

, Với: K là độ lợi DC và τ là hằng số thời gian.

* Xét tại ω0 = 0.4 rad/s, ta có:
L(ω0) = L(0.4) = 20log(K) = 37.266 dB => K = 72.996
* Xét tại φ = -450, ta có:
φ = -arctan(ω.τ) = -450 => ω.τ = 1 => τ = 1/ ω
Dựa vào biểu đồ đáp ứng pha, ta thấy tại φ = -450 thì ω = 1.95 rad/s
τ = 1/1.95= 0.513
Vậy:
- Độ lợi DC: K = 72.996
- Hằng số thời gian: τ = 0.513
* Trường hợp 5.2:
Đáp ứng biên độ

Đáp ứng pha

* Với trường hợp 5.2 thì chỉ khác trường hợp 5.1 ở chỗ là có bổ sung thêm một khâu
tích phân lý tưởng, nên lúc này hàm truyền có dạng:

( )τ

* Xét tại ω = 1 rad/s, ta có:

L(ω) = L(1) = 20log(K) – 20log(1) = 49.37dB => K = 294.103
* Xét tại φ = -1350, ta có:
φ = -900 - arctan(ω.τ) = -1350 => ω.τ = 1 => τ = 1/ ω
Dựa vào biểu đồ đáp ứng pha, ta thấy tại φ = -1350 thì ω = 2.8 rad/s
τ = 1/2.8 = 0.357
* Vậy: - Độ lợi DC: K = 294.103
- Hằng số thời gian: τ = 0.357
2. Độ dốc (dB/dec) trong biểu đồ biên độ xấp xỉ bằng bao nhiêu? Nó có phù hợp với
độ dốc của hệ thống bậc nhất đối với trường hợp 5.1 và hệ thống bậc hai đối với trường
hợp 5.2 hay không?
* Trường hợp 5.1:
+ Tại tần số cắt: ω = 1/ τ = 1/0.513 = 1.95 rad/s , ta có : L(ω) = 34.8 dB
+ Tại ω = 19.5 rad/s, ta có: L(ω) = 18.5 dB
 Độ dốc biên độ ở trường hợp 5.1 là xấp xỉ 20 (dB/dec) khi ω > 1.95 rad/s => phù hợp
với độ dốc của hệ thống bậc 1.
* Trường hợp 5.2:
+ Tại tần số cắt: ω1 = 1 rad/s , ta có : L(ω1) = 49.37 dB
+ Tại tần số cắt: ω2 = 1/ τ = 1/0.357 = 2.8 rad/s , ta có : L(ω2) = 36.75 dB
+ Tại ω = 28 rad/s, ta có: L(ω) = 0.256 dB
- Độ dốc biên độ ở trường hợp 5.2 là xấp xỉ 20 (dB/dec) khi 1< ω < 2.8 rad/s và 40(dB/dec)
khi ω > 2.8 rad/s => phù hợp với độ dốc của hệ thống bậc 2.
3. Từ biểu đồ pha ở trường hợp 5.1, hãy xác định tần số tại đó đáp ứng hệ thống trễ
pha so với tín hiệu đặt một góc 450? Giải thích về mối liên hệ của tần số này với hằng số
thời gian của hệ thống?
* Tại ω = 1.95 rad/s thì hệ thống trễ pha so với tín hiệu đặt một góc 450 .
* Lúc này, mối liên hệ của tần số này với hằng số thời gian của hệ thống được thể
hiện như sau:
φ = -arctan(ω.τ) = -450 => ω.τ = 1
Theo lý thuyết thì tại tần số gãy W = 1 thì tín hiệu ra trễ pha 450 so với tín hiệu vào.
4. Dự đoán về độ lợi của hệ thống khi tín hiệu đặt có tần số rất cao? Độ trễ pha đối
với tần số này?
Đối với Bảng 3: Khi w rất lớn thì độ lợi tiến về 0 tương ứng với -∞ (dB/dec), và độ trễ pha
tiến về -90’ .

Đối với Bảng 4: Khi W rất lớn thì độ lợi tiến về 0 tương ứng với -∞ (dB/dec), và độ trễ pha
tiến về −180’.
5. So sánh hằng số thời gian và độ lợi DC trong 2 trường hợp 5.1 và 5.3 ?
Hằng số thời gian trong trường hợp 5.3 lớn hơn so với trường hợp 5.1, tuy nhiên chênh lệch
không đáng kể.
 BÀI THÍ NGHIỆM 2
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG
I. Kết quả thí nghiệm:
1. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng các khối hàm liên tục trong MATLAB
Simulink
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file Simulink motor_cont_ctrl0.mdl
b) Trên file Simulink, ứng với mỗi thí nghiệm trong bảng chú ý thực hiện chính xác lần
lượt các bước sau: chọn dạng ngõ vào Step hay Ramp dùng SW_R ->thiết lập giá trị ngõ vào
-> chọn chế độ điều khiển vận tốc hay vị trí dùng SW_Y -> thiết lập các hệ số {Kp, Ki}
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở Scope xem đáp ứng và tính các tiêu chuẩn chất lượng hệ thống.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 3
f) Lưu hình ảnh đặc tuyến để so sánh các trường hợp
g) Lặp lại bước b) tới tới bước f) cho các giá trị ở Bảng 3 và Bảng 4

 Đầu vào là hàm nấc (Step):

* Điều khiển vận tốc SP=800v/p với: Dùng khâu P {Kp=0.2, Ki=0}

Dùng khâu PI; Kp=0.2 Ki=0.5

* Điều khiển vị trí SP=1000°: Dùng khâu P {Kp=0.02, Ki=0}

Dùng khâu PI; Kp=0.02; Ki=0.005

 Bảng 3. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm
Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000°

Tiêu chuẩn Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=0.5 Kp=0.02,Ki=0 Kp=0.02,Ki=0.005

Thời gian xác lập 0.6 1.7 1.9 1.76

(tiêu chuẩn 2%)

0.24 0.275 0.257 0.2485

Thời gian lên (s)

Độ vọt lố (%) 2.49 29.375 37.8 43.69

Sai số xác lập 55 0.23 10 3.4

 Đầu vào là hàm dốc (Ramp):

* Điều khiển vận tốc SP=0->800v/p trong 10s với: Dùng khâu P {Kp=0.2, Ki=0}
* Điều khiển vận tốc SP=0->800v/p trong 10s với: Dùng khâu PI {Kp=0.2, Ki=0.5}

* Điều khiển vị trí SP=0->1000° trong 20s với: Dùng khâu P {Kp=0.03, Ki=0}
* Điều khiển vị trí SP=0->1000° trong 20s với: Dùng khâu PI {Kp=0.03, Ki=0.01}

Bảng 4. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

 Thí nghiệm Điều khiển vận tốc SP=0 -> Điều khiển vị trí SP=0 -> 1000°
800v/p trong 10s trong 20s

Tiêu chuẩn Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=0.5 Kp=0.03, Ki=0 Kp=0.03, Ki=0.01

Sai số xác lập 52 3 25 10

2. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng mạch khuếch đại op-amp
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file MATLAB Simulink motor_cont_ctrl1.mdl
b) Trên hộp điều khiển PID dùng op-amp: tắt công tắc POWER, SW2, SW1 sang OFF
và gỡ tất cả R, C nếu có trên mạch
c) Trên Matlab Simulink, ứng với mỗi thí nghiệm trong bảng chú ý thực hiện chính xác
lần lượt các bước sau: chọn dạng tín hiệu ngõ vào Step hay Ramp dùng SW_R ->cài đặt giá
trị ngõ vào -> chọn chế độ điều khiển vận tốc hay vị trí dùng SW_Y
d) Trên hộp điều khiển PID dùng op-amp: gắn các linh kiện {Rp, Ri, Ci} vào theo các
giá trị trong bảng. Chú ý gắn đúng cực của tụ như trong Hình 9.
e) Biên dịch chương trình
f) Bật công tắc POWER, SW1 sang ON. Bật SW2 sang ON nếu có sử dụng khâu I.
g) Chạy chương trình
h) Mở Scope để xem đáp ứng và tính các tiêu chuẩn chất lượng hệ thống.
h) Ghi lại các kết quả vào Bảng 5 và Bảng 6.
i) Lặp lại bước b) tới tới bước h) cho các giá trị ở Bảng 5 và Bảng 6.
 Đầu vào là hàm nấc (Step):
* Điều khiển vận tốc SP=800v/p với: Dùng khâu P { Rp=5k}
* Điều khiển vận tốc SP=800v/p với: Dùng khâu PI { Rp=5k,Ri=2k,Ci=10u}

* Điều khiển vị trí SP=1000°: Dùng khâu P { Rp=30k}

28
* Điều khiển vị trí SP=1000°: Dùng khâu PI { Rp=30k,Ri=30k, Ci=10u}

Bảng 5. Đầu vào hàm nấc (Step)

 Thí nghiệm /
Tiêu chuẩn Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000°
Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Rp=5k Rp=5k Rp=30k Rp=30k Ri=30k,
Ri=2k,Ci=10u Ci=10u
Thời gian xác lập 0.4 0.43 1.13 1.19
(tiêu chuẩn 2%)
Thời gian lên (s) 0.222 0.224 0.29 0.29
Độ vọt lố (%) 4.33 2.3 37.09 39.11

Sai số xác lập 62 50 8. 97

 Đầu vào là hàm dốc (Ramp):

* Điều khiển vận tốc SP=0->800v/p trong 10s với: Dùng khâu P { Rp=5k}

* Điều khiển vận tốc SP=0->800v/p trong 10s với: Dùng khâu PI { Rp=5k; Ri=2k;
Ci=10u}

30
* Điều khiển vị trí SP=0->1000° trong 20s với: Dùng khâu P { Rp=10k}

* Điều khiển vị trí SP=0->1000° trong 20s với: Dùng khâu PI { Rp=10k;
Ri=30k;Ci=47u}
 Bảng 6. Đầu vào hàm dốc (Ramp)
Thí nghiệm Điều khiển vận tốc SP=0 -> Điều khiển vị trí SP=0 -> 1000°
800v/p trong 10s trong 20s

Tiêu chuẩn Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Rp=5k Rp=5k Rp=10k Rp=10k
Ri=2k,Ci=10u Ri=30k, Ci=47u
Sai số xác lập 58 45 30 16
 II. Báo cáo thí nghiệm:
Bảng 1. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm
Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000°

Tiêu chuẩn Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=1 Kp=0.005,Ki=0 Kp=0.005,Ki=0.0001
Thời gian xác lập 0.29 0.5 9.8 39.7
(tiêu chuẩn 2%)

0.11 0.09 3.1 2.95

Thời gian lên (s)

Độ vọt lố (%) 3.17 26.7 11.15 15.8

Sai số xác lập 38 0 0 0

Bảng 2. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc SP=0 --> Điều khiển vị trí SP=0 --> 1000°
800v/p trong 10s trong 20s

Tiêu chuẩn Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Kp=0.5, Ki=0 Kp=0.5, Ki=0.5 Kp=0.01, Ki=0 Kp=0.01, Ki=0.001

Sai số xác lập ∞ 0 1.78 0

1. Dựa vào các kết quả mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2 đánh giá sai số xác lập trong
các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra.
*Bảng 1: Đầu vào là hàm nấc (Step)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P:
Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5
+ Sai số xác lập = 38.1 đúng với giá trị khi mô phỏng trên Matlab.
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu PI:
Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

= ∞ =>

+Khi chỉ dùng khâu P thì sai số xác lập là hằng số

+ Khi thêm khâu PI thì sai số xác lập chính bằng 0. Tuy nhiên lúc này, độ vọt lố tăng đồng
thời sai số xác lập cũng tăng

Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

+ Sai số xác lập = 0, đúng so với lý thuyết và giá trị thu được khi mô phỏng trên Matlab.
+ Độ vọt lố tương đối cao, thời gian lên tương đối chậm, thời gian xác lập lâu.

Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu PI:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

= ∞ =>
+ Sai số xác lập = 0
+ Độ vọt lố tương đối cao, thời gian lên tương đối chậm, thời gian xác lập lâu hơn so với các
bộ điều khiển còn lại.

*Bảng 2: Đầu vào là hàm dốc (Ramp)

Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P:
Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

+ Sai số xác lập tiến đến vô cùng, đúng tính chất so với lý thuyết.
+ Ban đầu đáp ứng bằng giá trị đặt sau đó nhỏ dần so với đầu vào.

Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu PI:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5; Ki = 0.5
 = 1/(100*0.5) = 0.02 ≈ 0

+ Sai số xác lập = 0

+ Đáp ứng gần như bằng giá trị đặt.

Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5; Kp = 0.01

= 1/(100*0.01) = 1

+ Sai số xác lập = 1 ≈ 1.78 (giá trị thu được khi mô phỏng trên Matlab)
+ Đáp ứng luôn nhỏ hơn giá trị đặt.

Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu PI:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

+ Sai số xác lập = 0

+ Ban đầu đáp ứng nhỏ hơn giá trị đặt, sau một thời gian thì bằng giá trị đặt.

2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 3 và Bảng 4 đánh giá sai số xác lập trong
các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với phần mô phỏng ở
Bảng 1 và Bảng 2.
*Bảng 3: Đầu vào là hàm nấc (Step)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập khá lớn, exl = 55
+Khâu PI: sai số xác lập không đáng kể, gần như là tiến về 0
Đồ thị có độ vọt lố, thời gian xác lập khá nhỏ đối với khâu P, nhưng ở khâu PI thì các thông
số này lại khá cao; thời gian lên ở cả hai khâu P và PI là khá nhỏ và xấp xỉ nhau; riêng về sai
số xác lập thì có sự thay đổi đáng kể, ở khâu P thì sai số xác lập lớn, còn ở khâu PI thì khá
nhỏ (xấp xỉ bằng 0).
Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập ở mức tương đối
+Khâu PI: sai số xác lập nhỏ, có thể bỏ qua
Đồ thị có độ vọt lố, thời gian xác lập ở cả hai khâu P và PI là tương đối, riêng về sai số xác
lập và độ lọt vố thì có sự chênh lệch giữa hai khâu, khâu P có độ lọt vố thấp hơn khâu PI,
trong khi đó sai số xác lập ở khâu P lại cao hơn sai số xác lập ở khâu PI.
Bảng 4: Đầu vào là hàm dấc (Step)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập khá cao
+Khâu PI: sai số xác lập rất nhỏ
Đồ thị ngõ ra dạng hàm dốc hướng ra vô cùng với khâu P và ở khâu PI thì đồ thị ngõ ra gần
như trùng với hàm dốc của tín hiệu đặt.
Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập ở mức tương đối có thể chấp nhận
+Khâu PI: sai số xác lập nhỏ hơn so với khâu P
Đồ thị ngõ ra ở cả hai khâu P,PI đều có dạng hàm dốc hướng ra ngoài trong một khoảng thời
gian nhỏ lúc đầu rồi sau đó ép sát về tín hiệu đặt.
So sánh với phần mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2:
Bảng 3 và Bảng 4 có sự tương đồng với Bảng 1 và Bảng 2 về các giá trị và dạng đồ thị ngõ
ra.

3. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 5 và Bảng 6 đánh giá sai số xác lập trong
các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với phần mô phỏng ở
Bảng 1 và Bảng 2.
*Bảng 5: Đầu vào là hàm nấc (Step)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập lớn
+Khâu PI: sai số xác lập giảm hơn so với khâu P
Đồ thị có độ vọt lố, thời gian xác lập, thời gian lên ở cả hai khâu P và PI là khá nhỏ và xấp xỉ
nhau
Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập khá lớn
+Khâu PI: sai số xác lập lớn
Đồ thị có độ vọt lố, thời gian xác lập ở cả hai khâu P và PI là khá nhỏ và xấp xỉ nhau
*Bảng 6: Đầu vào là hàm dốc (Ramp)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập tiến ra vô cùng
+Khâu PI: sai số xác lập ổn định hơn khâu P, có xu hướng tiến về trùng với hàm dốc của tín
hiệu đặt.
Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập ở mức tương đối
+Khâu PI: sai số xác lập nhỏ
* So sánh với phần mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2:
Bảng 5 và Bảng 6 có sự tương đồng với Bảng 1 và Bảng 2 về các giá trị và dạng đồ thị ngõ
ra.
 BÀI THÍ NGHIỆM 3
KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

I. Kết quả thí nghiệm:

1. Điều khiển tốc độ động cơ DC
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số KP, KI, KD
trong bộ điều khiển PID, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của đáp ứng tốc độ
động cơ.
a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_speed_ctrl.mdl
b) Cài đặt tốc độ đặt (Set point) = 800 v/p, và KP = 0.02, KI = KD = 0, thời
gian lấy mẫu T = 0.005s .
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác
lập.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 2
f) Lặp lại bước d) tới e) với các tham số KP còn lại như trong Bảng 2.

Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

Kp 0.02 0.05 0.1 0.5 1

Thời gian lên (s) 0.45 0.315 0.35 0.385 0.39
Thời gian xác lập 1.185 0.775 0.775 0.76 0.8
(s)
Đọ vọt lố (%) 0 0 0 1.19 1.36
Sai số xác lập (v/p) 306.8 152.7 82.1 17.1 7.8
Lần chạy 2: Kp = 0.05
Lần chạy 4: Kp = 0.5

40
b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI
Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.1.a, ghi lại các kết quả vào Bảng
3. Bảng 3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD =
0)

KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1

Thời gian lên (s) 1.325 0.65 0.485 0.4 0.395
Thời gian xác lập 5.79 2.51 2.38 2.89 3.37
(s)
Đọ vọt lố (%) 0 1.01 6.39 17.73 29.13
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

Lần chạy 1: Ki = 0.02

43
Lần chạy 3: Ki = 0.05

44
Lần chạy 5: Ki = 0.1

c. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.1.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 4.
Bảng 4. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.02, KI = 0.1, KD = 0)

T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian lên (s) 0.4 0.4 0.4 0.39 0.4
Thời gian xác lập 3.325 3.38 3.4 3.42 4.25
(s)
Đọ vọt lố (%) 29.5 30.38 33.13 35.25 41.25
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

Lần chạy 1: T = 0.005

45

46
Lần chạy 3: T = 0.02

47
Lần chạy 5: T = 0.05

2. Điều khiển vị trí động cơ DC

Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số KP,
KI, KD trong bộ điều khiển PID, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của đáp ứng
vị trí động cơ.
a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_pos_ctrl.mdl
b) Cài đặt vị trí đặt (Set point) = 10000, và KP = 0.005, KI = KD = 0, thời
gian lấy mẫu T = 0.005s .
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác
lập.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 5
f) Lặp lại bước d) tới e) với các tham số KP còn lại như trong Bảng 5.
 Bảng 5. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

Kp 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian lên (s) 0.96 0.28 0.27 0.27 0.27
Thời gian xác lập 1.738 3.93 4.835 6.705 5.675
(s)
Đọ vọt lố (%) 0 50.5 53.6 54.1 54
Sai số xác lập (v/p) 60 6 0 0 0

48

49
Lần chạy 2: Kp = 0.05

50
Lần chạy 4: Kp = 0.2
b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI
Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.2.a, ghi lại các kết quả vào Bảng
6. Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD =
0)
KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02
Thời gian lên (s) 0.3 0.29 0.3 0.3 0.28
Thời gian xác lập 3.225 3.512 3.79 4.22 8.808
(s)
Đọ vọt lố (%) 56.47 63.82 63.84 64.73 85.84
Sai số xác lập (v/p) 7.5 17.2 15 32 4

Lần chạy 1: Ki = 0.02

53
Lần chạy 3: Ki = 0.05

54
Lần chạy 5: Ki = 0.1

c. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD

Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.2.a, ghi lại các kết quả vào Bảng
7. Bảng 7. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD (KP = 0.02, KI =
0.02)
KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005
Thời gian lên (s) 0.29 0.29 0.29 0.31 0.39
Thời gian xác lập 5.028 12.39 6.82 6.87 5.066
(s)
Đọ vọt lố (%) 77.3 73.29 67.49 55.52 32.1
Sai số xác lập (v/p) 0 8.6 6 4.6 4.6

Lần chạy 1: KD = 0.0005

55

56
Lần chạy 3: KD = 0.001

57
Lần chạy 5: KD = 0.005

d. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.2.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 8.
Bảng 8. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.005, KI = 0.002, KD = 0.0002)

T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1

Thời gian lên (s) 0.68 0.69 0.68 0.64 0.61
Thời gian xác lập 9.395 12.47 10.47 15.38 20.5
(s)
Đọ vọt lố (%) 35.92 34.8 37.08 45.69 58.6
Sai số xác lập (v/p) 29.6 22.1 12.9 26 0

Lần chạy 1: T = 0.005

59
Lần chạy 3: T = 0.03
Lần chạy 5: T = 0.1

II. BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

1. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các
tham số KP, KI, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển
tốc độ động cơ.

Đáp Thời Sai số

Thời gian lên Vọt lố
ứng gian xác
vòng xác lập lập
kín
Giảm và Giảm và
Kp thay đổi Tăng ít thay đổi Giảm
nhỏ nhỏ
Giảm và
Ki Giảm Tăng thay đổi Loại bỏ
nhỏ
Thời gian
lấy mẫu T Thay đổi nhỏ Tăng Tăng ít Loại bỏ

2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của các
tham số KP, KI, KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều
khiển vị trí động cơ.

Đáp Thời Sai số

ứng Thời gian lên Vọt lố gian xác
vòng xác lập lập
kín
Giảm và
Kp thay đổi Tăng Tăng Giảm
nhỏ
Ki Thay đổi nhỏ Tăng Tăng Tăng rồi giảm

Kd Thay đổi nhỏ Giảm Tăng rồi giảm Tăng rồi giảm
Thời gian
lấy mẫu T Thay đổi nhỏ Tăng Tăng Giảm
BÀI THÍ NGHIỆM 5
ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI

I. KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM

5.1. Tìm thông số của hệ xe – lò xo
Trong phần này, sinh viên sẽ thu thập tín hiệu đầu vào và đầu ra của hệ
thống và áp dụng công thức ở Mục 2.2 để tìm các thông số chưa biết của hệ xe – lò
xo: độ cứng k1, k2 của lò xo; hệ số ma sát b1, b2 của xe; và hệ số tỉ lệ K.
5.1.1.
Tìm k1 , b1
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file recti_ident.m và chạy để khởi tạo các thông số stop-time và step-size
cho phần mô phỏng. Sinh viên không cần cài đặt lại phần thiết lập trong Simulink-
Configuration.
Lưu ý: Khi chạy file này lần đầu tiên chương trình sẽ báo lỗi nhưng vẫn khởi tạo
được giá trị bình thường.
b) Biên dịch và chạy file recti_response.mdl để thu thập số liệu (xem hướng dẫn ở
Mục 3.2)
c) Chạy lại file recti_ident.m để tìm thông số k1, b1.
d) Lặp lại bước b) và c) với 5 lần chạy và ghi kết quả vào Bảng 3. Sau đó, tính giá
trị trung bình của thông số k1, b1.
 Bảng 3. Giá trị k1 , b1

Lần chạy k1 (N/m) b1 (N.s/m)

 1 983.9180 4.3099
2 993.5508 4.4260
3 994.6279 4.4336
4 997.8200 4.4954
5 994.3076 4.5280
Trung 992.8449 4.4386
bình

5.1.2.
Tìm K , b2
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file recti_ident.m và viết đoạn chương trình để tính K, b2 theo (9) - (11).
Phần viết thêm:
a1 = T*T*(u(2 : N-1) ‘;
a2 = T*(-x2(2 : N-1) + x2(1 : N-2));
PHI = [a1 a2];
lamda = m2*(x2(3:N)-2*x2(2:N-1)+x2(1:N-2)) + k1_hat*T*T*(x2(2:N-1)-x1(1:N-
2));
theta = inv(PHI’*PHI) * PHI’ * lamda;
K_hat = theta(1);
B2_hat = theta(2);

b) Biên dịch và chạy file recti_response.mdl để thu thập số liệu.

c) Chạy lại file recti_ident.m sau khi đã viết chương trình để tìm thông số K, b2.
d) Lặp lại bước b) và c) với 5 lần chạy và ghi kết quả vào Bảng 4. Sau đó, tính giá
trị trung bình của thông số K, b2.
 Bảng 4. Giá trị K , b2

Lần chạy K (N/m) b2 (N.s/m)

 1 1.9336 20.0804
2 1.9723 20.4979
3 1.9536 20.3702
4 1.9537 20.3135
5 1.9641 20.5422
Trung 1.9555 20.3608
bình

5.2. Điều khiển vị trí xe 2

Các bước thí nghiệm:
a) Mở file recti_feedback_ctrl2.mdl.
b) Kf  0 0 0.1 0 . Cài đặt giá trị đặt cho xe 2 là 30mm.
c) Biên dịch và chạy chương trình (xem hướng dẫn ở Mục 2.3).
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
của vị trí xe 2. Chú ý: Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới
được mở Scope, nếu không máy tính sẽ bị treo.
e) Lặp lại bước b) đến d) với các giá trị Kf còn còn lại như trong Bảng 5. Nhận
xét ảnh hưởng của từng hệ số Kf3 và Kf4 lên chất lượng hệ thống.
Lần chạy 4
Lần chạy 5
Lần chạy 6
Lần chạy 7
Lần chạy 8
Lần chạy 9
 Bảng 5. Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lô Sai số xác lập T/g xác lập

1 0 0 0.1 0 0% 26.831mm 3.344s
2 0 0 0.5 0 20.88% 10.7mm 1.534s
3 0 0 1 0 39.22% 6.29mm 2.38s
4 0 0 5 0 42.66% 1.4mm 0.718s
5 0 0 10 0 44.52% 0.33mm 1.096s
6 0 0 10 0.02 43.9% 0.66mm 0.666s
7 0 0 10 0.05 34.9% 0.66mm 0.55s
8 0 0 10 0.1 19.43% 0.66mm 0.652s
9 0 0 10 0.2 1.65% 0.39mm 0.444s

5.3. Điều khiển vị trí xe 1

Các bước thí nghiệm:
a) Mở file recti_feedback_ctrl1.mdl.
b) Kf  0.2 0 0 0 . Cài đặt giá trị đặt cho xe 1 là 15mm.
c) Biên dịch và chạy chương trình
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
của vị trí xe 2. Chú ý: Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới
được mở Scope, nếu không máy tính sẽ bị treo.
e) Lặp lại bước b) đến d) với các giá trị K f còn còn lại như trong Bảng 6. Nhận xét
ảnh hưởng của từng hệ số Kf1 , Kf2 và Kf4 lên chất lượng hệ thống.
 Bảng 6. Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập

1 0.2 0 0 0 0% 13.682mm 3.304s
2 0.5 0 0 0 36.36% 8.864mm 0.264s
3 1 0 0 0 153.82% 4.91mm 0.972s
4 1.5 0 0 0 154.84% 2.184mm 0.482s
5 2 0 0 0 155.08% 0.96mm 0.486s
6 1 0.001 0 149.06% 4.91mm 1.156s
0
7 1 0.002 0 137.8% 4.87mm 0.46s
0
8 1 0.005 0 128% 4.48mm 0.332s
0
9 1 0.008 0 100.44% 3.59mm 0.778s
0
 10 1 0.01 0 0 85.43% 2.65mm 1.556s
11 1 0 0 0.01 77.13% 4.81mm 0.666s
12 1 0 0 0.02 34.08% 5.543mm 0.424s
13 1 0 0 0.05 0% 5.771mm 1.01s
14 1 0 0 0.1 0% 5.822mm 1.218s
15 1 0 0 0.2 0% 3.95mm 3.498s

II. BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, viết phương trình biến trạng thái hệ xe
– lò xo theo (3)?
x1 0 1 0 0 x1
⎡•⎤
⎡−(992.8449+k2)
−4.4386
𝑘2
⎤ ⎡•⎤ ⎢
0
⎥
⎢ m
m
0 ⎢ ⎥ 0
⎥ x1
⎢ ⎥= 1 1 2 ⎢x1⎥ + 0 u
⎢x2⎥ ⎢ ⎥
⎢
0 0 0 1
 ⎢x2⎥
⎥
1.9555
⎢•⎥
[x2] [
𝑘2
𝑚2
 −𝑘 2
0 𝑚2
−20.3608
𝑚2 ]
⎢ • ⎥ [x2]
[ m2 ]
2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số
Kf3 , Kf4 lên chất lượng hệ thống?

- Khi tăng Kf3 sai số xác lập có xu hướng giảm nhưng không bị loại bỏ, thời gian
xác lập giảm (tại Kf3=0.1 đến Kf3=0.5 và Kf3=1 đến Kf3=5) và tăng (tại Kf3=0.5
đến Kf3=1 và Kf3=5 đến Kf3=10), độ vọt lố tăng.

- Khi tăng Kf4 sai số xác lập có thay đổi nhỏ, thời gian xác lập có xu hướng giảm,
độ vọt lố giảm tuy nhiên hệ thống lại dần mất ổn định.
3. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.3, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số
Kf1 , Kf2 và Kf4 lên chất lượng hệ thống?
- Khi tăng Kf1 sai số xác lập có xu hướng giảm nhưng không bị loại bỏ, thời gian
xác lập giảm (tại Kf1=0.2 đến Kf1=0.5 và Kf1=1 đến Kf1=1.5) và tăng (tại Kf1=0.5
đến Kf1=1 và Kf1=1.5 đến Kf1=2), độ vọt lố tăng.
- Khi tăng Kf2 sai số xác lập có xu hướng giảm, thời gian xác lập giảm (tại
Kf2=0.001 đến Kf2=0.005) và tăng (tại Kf2=0.005 đến Kf2=0.0), độ vọt lố giảm.
- Khi tăng Kf4 sai số xác lập tăng (tại Kf4=0.01 đến Kf4=0.1) và giảm (tại Kf4=0.1
đến Kf4=0.2), thời gian xác lập giảm (tại K f4=0.01 đến Kf4=0.02) và tăng (tại
Kf4=0.02 đến Kf4=0.2), độ vọt lố có xu hướng giảm và bị loại bỏ.