ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA



BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

CƠ SỞ ĐIỂU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Giảng viên: Bùi Thanh Huyền

Nhóm – lớp: 6 – L08

Sinh viên thực hiện Mã số sinh viên

Ngô Xuâ n Nghĩa 2110386
Trầ n Hoà ng Minh 2114075

Đinh Thị Quỳnh Như 2011772

Thành phố Hồ Chí Minh - 2023

 MỤC LỤC
BÀI THÍ NGHIỆM 1.............................................................................................1
I................................................................................................................................Kết
quả thí nghiệm:......................................................................................................1
1. Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC:........................................................1
2. Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC:..........................................................7
3. Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC:..................................................13
II............................................................................................................................Báo
cáo thí nghiệm:.....................................................................................................16
BÀI THÍ NGHIỆM 2...........................................................................................21
I..............................................................................................................................Kết
quả thí nghiệm:....................................................................................................21
1. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng các khối hàm liên tục trong MATLAB
Simulink................................................................................................................21
2. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng mạch khuếch đại op-amp.................26
II............................................................................................................................Báo
cáo thí nghiệm:.....................................................................................................32
BÀI THÍ NGHIỆM 3...........................................................................................38
I..............................................................................................................................Kết
quả thí nghiệm:....................................................................................................38
1. Điều khiển tốc độ động cơ DC......................................................................38
2. Điều khiển vị trí động cơ DC........................................................................48
II............................................................................................................................Báo
cáo thí nghiệm.....................................................................................................61
BÀI THÍ NGHIỆM 4...........................................................................................62
I..............................................................................................................................KẾT
QUẢ THÍ NGHIỆM............................................................................................62
1. Tìm thông số của lò nhiệt................................................................................62
2. Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler - Nichols...................................74
II..........................................................................................................................BÁO
CÁO THÍ NGHIỆM..........................................................................................102
 BÀI THÍ NGHIỆM 1
KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG

I. Kết quả thí nghiệm:

1. Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC:
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc nhất động cơ
DC với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là tốc độ động cơ.
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_speed_response.mdl
b) Cài đặt biên độ sóng sine bằng 7.2, tần số 0.4 rad/s.
c) Biên dịch chương trình và chạy (xem hướng dẫn ở mục 3.2)
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định tỉ số biên độ giữa tín hiệu ngõ ra và tín hiệu
đặt Ac/Ar, xác định độ trễ pha φ giữa hai tín hiệu bằng cách đo thời gian ∆t.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 3.
f) Lặp lại bước d) và e) với các tần số còn lại như trong Bảng 3, biên độ vẫn giữ
nguyên bằng 7.2

 Tần số 1 rad/s

 Tần số 2 rad/s
 Tần số 4 rad/s

Bảng 3. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC

Lần Tần số Ac/Ar Ac/Ar ∆t (s) φ (độ)

chạy (rad/s) (dB)
 1 0.4 73 37.266 -0.5 -11.46
2 0.6 70.625 36.98 -0.5 -17.19
3 0.8 68.4 36.7 -0.55 -25
4 1 65.65 36.345 -0.4 -22.92
5 2 55 34.8 -0.4 -45.84
6 4 40.9 32.23 -0.25 -57.3
7 6 28 28.9 -0.21 -72.2
8 8 21.94 26.82 -0.19 -87.1
9 10 18.75 25.46 -0.17 -97.4
10 20 8.9 18.99 0.1 -114.6
2. Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC:
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc hai động cơ
DC với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là vị trí động cơ.
Mở file motor_pos_response.mdl. Lặp lại các bước thí nghiệm như trong 5.1 và ghi lại
kết quả vào Bảng 4.

 Tần số 0.4 rad/s

 Tần số 0.6 rad/s

 Tần số 0.6 rad/s

 Tần số 0.8 rad/s

 Tần số 2 rad/s
 Bảng 4. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC

Lần Tần số Ac/Ar Ac/Ar ∆t (s) φ (độ)

chạy (rad/s) (dB)
1 0.4 939 59.45 -4.01 -91.9
2 0.6 626 55.93 -2.77 -95.23
3 0.8 472 53.48 -2.25 -
103.13
4 1 370.3 49.37 -1.88 -
107.72
5 2 165.43 43.37 -1.081 -
123.87
6 4 51.34 34.45 -0.43 -
147.82
7 6 27.89 28.7 -0.376 -
154.05
6
8 8 15.6 24.86 -0.35 -
160.42
9 10 13.4 22.54 -0.283 -
162.14
7
10 20 3.312 10.4 -0.151 -
173.03
3
3. Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC:
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ xác định đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC, từ đó xác
định độ lợi K và thời hằng τ (thời gian tại đó đáp ứng hệ thống bằng 63% giá trị xác
lập).
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_step_response.mdl
b) Thay ngõ vào bằng khối Step với giá trị đặt (final value) 7.2.
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở Scope để xem đáp ứng, xác định thời hằng và độ lợi DC.
e) Lặp lại các bước b) đến d) cho các giá trị còn lại ở Bảng 5.
 Điện áp 16.8V
 Điện áp 14.4 V
Bảng 5. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tốc độ động cơ DC theo thời gian với điện áp
đầu vào khác nhau

Lần chạy Điện áp Tốc độ xác K τ

động cơ(V) lập
(vòng/phút)
1 7.2 510 70. 0.466
83
2 9.6 740 77. 0.4975
08
3 12 975 81. 0.505
25
4 14.4 1210 84. 0.498
03
5 16.8 1447 86. 0.506
16
Giá trị trung bình 79. 0.4943
86

* Với: K = Tốc độ xác lập/ Điện áp động cơ

II. Báo cáo thí nghiệm:
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, vẽ biểu đồ đáp ứng tần số tìm được
(Bode biên độ và Bode pha) trong 2 trường hợp, xác định độ lợi DC và hằng số
thời gian của hệ thống trong 2 trường hợp 5.1 và 5.2 ?
* Trường hợp 5.1:
Đáp ứng biên độ
 Đáp ứng pha

* Ta có hàm truyền bậc nhất có dạng:

Với: K là độ lợi DC và τ là hằng số thời gian.

* Xét tại ω0 = 0.4 rad/s, ta có:
L(ω0) = L(0.4) = 20log(K) = 37.266 dB => K = 72.996
* Xét tại φ = -450, ta có:
φ = -arctan(ω.τ) = -450 => ω.τ = 1 => τ = 1/ ω
Dựa vào biểu đồ đáp ứng pha, ta thấy tại φ = -450 thì ω = 1.95 rad/s
τ = 1/1.95= 0.513
Vậy:
- Độ lợi DC: K = 72.996
- Hằng số thời gian: τ = 0.513
* Trường hợp 5.2:
Đáp ứng biên độ

Đáp ứng pha

* Với trường hợp 5.2 thì chỉ khác trường hợp 5.1 ở chỗ là có bổ sung thêm một
khâu tích phân lý tưởng, nên lúc này hàm truyền có dạng:

( )τ

* Xét tại ω = 1 rad/s, ta có:

L(ω) = L(1) = 20log(K) – 20log(1) = 49.37dB => K = 294.103
* Xét tại φ = -1350, ta có:
φ = -900 - arctan(ω.τ) = -1350 => ω.τ = 1 => τ = 1/ ω
Dựa vào biểu đồ đáp ứng pha, ta thấy tại φ = -1350 thì ω = 2.8 rad/s
τ = 1/2.8 = 0.357
* Vậy: - Độ lợi DC: K = 294.103
- Hằng số thời gian: τ = 0.357
2. Độ dốc (dB/dec) trong biểu đồ biên độ xấp xỉ bằng bao nhiêu? Nó có phù
hợp với độ dốc của hệ thống bậc nhất đối với trường hợp 5.1 và hệ thống bậc hai
đối với trường hợp 5.2 hay không?
* Trường hợp 5.1:
+ Tại tần số cắt: ω = 1/ τ = 1/0.513 = 1.95 rad/s , ta có : L(ω) = 34.8 dB
+ Tại ω = 19.5 rad/s, ta có: L(ω) = 18.5 dB
 Độ dốc biên độ ở trường hợp 5.1 là xấp xỉ 20 (dB/dec) khi ω > 1.95 rad/s =>
phù hợp với độ dốc của hệ thống bậc 1.
* Trường hợp 5.2:
+ Tại tần số cắt: ω1 = 1 rad/s , ta có : L(ω1) = 49.37 dB
+ Tại tần số cắt: ω2 = 1/ τ = 1/0.357 = 2.8 rad/s , ta có : L(ω2) = 36.75 dB
+ Tại ω = 28 rad/s, ta có: L(ω) = 0.256 dB
- Độ dốc biên độ ở trường hợp 5.2 là xấp xỉ 20 (dB/dec) khi 1< ω < 2.8 rad/s và
40(dB/dec) khi ω > 2.8 rad/s => phù hợp với độ dốc của hệ thống bậc 2.
3. Từ biểu đồ pha ở trường hợp 5.1, hãy xác định tần số tại đó đáp ứng hệ
thống trễ pha so với tín hiệu đặt một góc 450? Giải thích về mối liên hệ của tần số
này với hằng số thời gian của hệ thống?
* Tại ω = 1.95 rad/s thì hệ thống trễ pha so với tín hiệu đặt một góc 450 .
* Lúc này, mối liên hệ của tần số này với hằng số thời gian của hệ thống được thể
hiện như sau:
φ = -arctan(ω.τ) = -450 => ω.τ = 1
Theo lý thuyết thì tại tần số gãy W = 1 thì tín hiệu ra trễ pha 450 so với tín hiệu vào.
4. Dự đoán về độ lợi của hệ thống khi tín hiệu đặt có tần số rất cao? Độ trễ
pha đối với tần số này?
Đối với Bảng 3: Khi w rất lớn thì độ lợi tiến về 0 tương ứng với -∞ (dB/dec), và độ trễ
pha tiến về -90’ .

Đối với Bảng 4: Khi W rất lớn thì độ lợi tiến về 0 tương ứng với -∞ (dB/dec), và độ trễ
pha tiến về −180’.
5. So sánh hằng số thời gian và độ lợi DC trong 2 trường hợp 5.1 và 5.3 ?
Hằng số thời gian trong trường hợp 5.3 lớn hơn so với trường hợp 5.1, tuy nhiên chênh
lệch không đáng kể.
 BÀI THÍ NGHIỆM 2
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG

I. Kết quả thí nghiệm:

1. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng các khối hàm liên tục trong MATLAB
Simulink
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file Simulink motor_cont_ctrl0.mdl
b) Trên file Simulink, ứng với mỗi thí nghiệm trong bảng chú ý thực hiện chính
xác lần lượt các bước sau: chọn dạng ngõ vào Step hay Ramp dùng SW_R ->thiết lập
giá trị ngõ vào -> chọn chế độ điều khiển vận tốc hay vị trí dùng SW_Y -> thiết lập các
hệ số {Kp, Ki}
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở Scope xem đáp ứng và tính các tiêu chuẩn chất lượng hệ thống.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 3
f) Lưu hình ảnh đặc tuyến để so sánh các trường hợp
g) Lặp lại bước b) tới tới bước f) cho các giá trị ở Bảng 3 và Bảng 4

 Đầu vào là hàm nấc (Step):

* Điều khiển vận tốc SP=800v/p với: Dùng khâu P {Kp=0.2, Ki=0}

Dùng khâu PI; Kp=0.2 Ki=0.5

* Điều khiển vị trí SP=1000°: Dùng khâu P {Kp=0.02, Ki=0}

Dùng khâu PI; Kp=0.02; Ki=0.005

 Bảng 3. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm
Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí SP=1000°
SP=800v/p
Tiêu chuẩn Dùng Dùng Dùng Dùng khâu PI
khâu P khâu PI khâu P Kp=0.02,Ki=0
Kp=0.2, Kp=0.2, Kp=0.02, .005
Ki=0 Ki=0.5 Ki=0
Thời gian 0.6 1.7 1.9 1.76
xác lập
(tiêu chuẩn
2%)
0.24 0.275 0.257 0.2485
Thời gian
lên (s)
Độ vọt lố 2.49 29.375 37.8 43.69
(%)
Sai số xác 55 0.23 10 3.4
lập
 Đầu vào là hàm dốc (Ramp):
* Điều khiển vận tốc SP=0->800v/p trong 10s với: Dùng khâu P {Kp=0.2, Ki=0}
* Điều khiển vận tốc SP=0->800v/p trong 10s với: Dùng khâu PI {Kp=0.2,
Ki=0.5}

* Điều khiển vị trí SP=0->1000° trong 20s với: Dùng khâu P {Kp=0.03, Ki=0}
* Điều khiển vị trí SP=0->1000° trong 20s với: Dùng khâu PI {Kp=0.03,
Ki=0.01}
 Bảng 4. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Thí Điều khiển vận tốc SP=0 Điều khiển vị trí SP=0 ->
nghiệm -> 800v/p trong 10s 1000° trong 20s

Dùng Dùng Dùng Dùng khâu PI

khâu P khâu PI khâu P Kp=0.03,
Tiêu chuẩn Kp=0.2, Kp=0.2, Kp=0.03, Ki=0.01
Ki=0 Ki=0.5 Ki=0
Sai số xác 52 3 25 10
lập

2. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng mạch khuếch đại op-amp
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file MATLAB Simulink motor_cont_ctrl1.mdl
b) Trên hộp điều khiển PID dùng op-amp: tắt công tắc POWER, SW2, SW1 sang
OFF và gỡ tất cả R, C nếu có trên mạch
c) Trên Matlab Simulink, ứng với mỗi thí nghiệm trong bảng chú ý thực hiện chính
xác lần lượt các bước sau: chọn dạng tín hiệu ngõ vào Step hay Ramp dùng SW_R -
>cài đặt giá trị ngõ vào -> chọn chế độ điều khiển vận tốc hay vị trí dùng SW_Y
d) Trên hộp điều khiển PID dùng op-amp: gắn các linh kiện {Rp, Ri, Ci} vào theo
các giá trị trong bảng. Chú ý gắn đúng cực của tụ như trong Hình 9.
e) Biên dịch chương trình
f) Bật công tắc POWER, SW1 sang ON. Bật SW2 sang ON nếu có sử dụng khâu I.
g) Chạy chương trình
h) Mở Scope để xem đáp ứng và tính các tiêu chuẩn chất lượng hệ thống.
h) Ghi lại các kết quả vào Bảng 5 và Bảng 6.
i) Lặp lại bước b) tới tới bước h) cho các giá trị ở Bảng 5 và Bảng 6.
 Đầu vào là hàm nấc (Step):
* Điều khiển vận tốc SP=800v/p với: Dùng khâu P { Rp=5k}
* Điều khiển vận tốc SP=800v/p với: Dùng khâu PI { Rp=5k,Ri=2k,Ci=10u}

* Điều khiển vị trí SP=1000°: Dùng khâu P { Rp=30k}

28
* Điều khiển vị trí SP=1000°: Dùng khâu PI { Rp=30k,Ri=30k, Ci=10u}
 Bảng 5. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm
/ Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí SP=1000°
Tiêu chuẩn SP=800v/p
Dùng Dùng Dùng Dùng khâu PI
khâu P khâu PI khâu P Rp=30k
Rp=5k Rp=5k Rp=30k Ri=30k,
Ri=2k,Ci Ci=10u
=10u
Thời gian 0.4 0.43 1.13 1.19
xác lập
(tiêu chuẩn
2%)
Thời gian 0.222 0.224 0.29 0.29
lên (s)
Độ vọt lố 4.33 2.3 37.09 39.11
(%)
Sai số xác 62 50 8. 97
lập

 Đầu vào là hàm dốc (Ramp):

* Điều khiển vận tốc SP=0->800v/p trong 10s với: Dùng khâu P { Rp=5k}
* Điều khiển vận tốc SP=0->800v/p trong 10s với: Dùng khâu PI { Rp=5k; Ri=2k;
Ci=10u}

* Điều khiển vị trí SP=0->1000° trong 20s với: Dùng khâu P { Rp=10k}

30
* Điều khiển vị trí SP=0->1000° trong 20s với: Dùng khâu PI { Rp=10k;
Ri=30k;Ci=47u}

Bảng 6. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc SP=0 Điều khiển vị trí SP=0 ->
-> 800v/p trong 10s 1000° trong 20s

Tiêu chuẩn Dùng Dùng Dùng Dùng khâu PI

khâu P khâu PI khâu P Rp=10k
Rp=5k Rp=5k Rp=10k Ri=30k,
Ri=2k,Ci= Ci=47u
10u
Sai số xác 58 45 30 16
lập
II. Báo cáo thí nghiệm:
Bảng 1. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm
Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí SP=1000°
SP=800v/p
Tiêu chuẩn Dùng Dùng Dùng Dùng khâu PI
khâu P khâu PI khâu P Kp=0.005,Ki=
Kp=0.2, Kp=0.2, Kp=0.005 0.0001
Ki=0 Ki=1 ,Ki=0
Thời gian 0.29 0.5 9.8 39.7
xác lập (tiêu
chuẩn 2%)
0.11 0.09 3.1 2.95
Thời gian
lên (s)
Độ vọt lố 3.17 26.7 11.15 15.8
(%)
Sai số xác 38 0 0 0
lập
Bảng 2. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc SP=0 Điều khiển vị trí SP=0 -->
--> 800v/p trong 10s 1000° trong 20s

Tiêu chuẩn Dùng Dùng khâu Dùng Dùng khâu PI

khâu P PI Kp=0.5, khâu P Kp=0.01,
Kp=0.5, Ki=0.5 Kp=0.01, Ki=0.001
Ki=0 Ki=0
Sai số xác ∞ 0 1.78 0
lập

1. Dựa vào các kết quả mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2 đánh giá sai số xác lập
trong các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra.
*Bảng 1: Đầu vào là hàm nấc (Step)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P:
Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

+ Sai số xác lập = 38.1 đúng với giá trị khi mô phỏng trên Matlab.
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu PI:
Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

= ∞ =>

+Khi chỉ dùng khâu P thì sai số xác lập là hằng số

+ Khi thêm khâu PI thì sai số xác lập chính bằng 0. Tuy nhiên lúc này, độ vọt lố tăng
đồng thời sai số xác lập cũng tăng

Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

+ Sai số xác lập = 0, đúng so với lý thuyết và giá trị thu được khi mô phỏng trên
Matlab.
+ Độ vọt lố tương đối cao, thời gian lên tương đối chậm, thời gian xác lập lâu.

Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu PI:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

= ∞ =>
+ Sai số xác lập = 0
+ Độ vọt lố tương đối cao, thời gian lên tương đối chậm, thời gian xác lập lâu hơn so
với các bộ điều khiển còn lại.

*Bảng 2: Đầu vào là hàm dốc (Ramp)

Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P:
Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

+ Sai số xác lập tiến đến vô cùng, đúng tính chất so với lý thuyết.
+ Ban đầu đáp ứng bằng giá trị đặt sau đó nhỏ dần so với đầu vào.

Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu PI:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5; Ki = 0.5

= 1/(100*0.5) = 0.02 ≈ 0

+ Sai số xác lập = 0

+ Đáp ứng gần như bằng giá trị đặt.

Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5; Kp = 0.01

= 1/(100*0.01) = 1

+ Sai số xác lập = 1 ≈ 1.78 (giá trị thu được khi mô phỏng trên Matlab)
+ Đáp ứng luôn nhỏ hơn giá trị đặt.

Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu PI:

Ta có công thức tính sai số: Với K = 100; a = 0.05; b = 1.5

+ Sai số xác lập = 0

+ Ban đầu đáp ứng nhỏ hơn giá trị đặt, sau một thời gian thì bằng giá trị đặt.

2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 3 và Bảng 4 đánh giá sai số xác lập
trong các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với phần mô
phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2.
*Bảng 3: Đầu vào là hàm nấc (Step)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập khá lớn, exl = 55
+Khâu PI: sai số xác lập không đáng kể, gần như là tiến về 0
Đồ thị có độ vọt lố, thời gian xác lập khá nhỏ đối với khâu P, nhưng ở khâu PI thì các
thông số này lại khá cao; thời gian lên ở cả hai khâu P và PI là khá nhỏ và xấp xỉ nhau;
riêng về sai số xác lập thì có sự thay đổi đáng kể, ở khâu P thì sai số xác lập lớn, còn ở
khâu PI thì khá nhỏ (xấp xỉ bằng 0).
Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập ở mức tương đối
+Khâu PI: sai số xác lập nhỏ, có thể bỏ qua
Đồ thị có độ vọt lố, thời gian xác lập ở cả hai khâu P và PI là tương đối, riêng về sai số
xác lập và độ lọt vố thì có sự chênh lệch giữa hai khâu, khâu P có độ lọt vố thấp hơn
khâu PI, trong khi đó sai số xác lập ở khâu P lại cao hơn sai số xác lập ở khâu PI.
Bảng 4: Đầu vào là hàm dấc (Step)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập khá cao
+Khâu PI: sai số xác lập rất nhỏ
Đồ thị ngõ ra dạng hàm dốc hướng ra vô cùng với khâu P và ở khâu PI thì đồ thị ngõ ra
gần như trùng với hàm dốc của tín hiệu đặt.
Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập ở mức tương đối có thể chấp nhận
+Khâu PI: sai số xác lập nhỏ hơn so với khâu P
Đồ thị ngõ ra ở cả hai khâu P,PI đều có dạng hàm dốc hướng ra ngoài trong một
khoảng thời gian nhỏ lúc đầu rồi sau đó ép sát về tín hiệu đặt.
So sánh với phần mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2:
Bảng 3 và Bảng 4 có sự tương đồng với Bảng 1 và Bảng 2 về các giá trị và dạng đồ thị
ngõ ra.

3. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 5 và Bảng 6 đánh giá sai số xác lập
trong các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với phần mô
phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2.
*Bảng 5: Đầu vào là hàm nấc (Step)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập lớn
+Khâu PI: sai số xác lập giảm hơn so với khâu P
Đồ thị có độ vọt lố, thời gian xác lập, thời gian lên ở cả hai khâu P và PI là khá nhỏ và
xấp xỉ nhau
Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập khá lớn
+Khâu PI: sai số xác lập lớn
Đồ thị có độ vọt lố, thời gian xác lập ở cả hai khâu P và PI là khá nhỏ và xấp xỉ nhau
*Bảng 6: Đầu vào là hàm dốc (Ramp)
Với bộ điều khiển vận tốc dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập tiến ra vô cùng
+Khâu PI: sai số xác lập ổn định hơn khâu P, có xu hướng tiến về trùng với hàm dốc
của tín hiệu đặt.
Với bộ điều khiển vị trí dùng khâu P, PI:
+Khâu P: sai số xác lập ở mức tương đối
+Khâu PI: sai số xác lập nhỏ
* So sánh với phần mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2:
Bảng 5 và Bảng 6 có sự tương đồng với Bảng 1 và Bảng 2 về các giá trị và dạng đồ thị
ngõ ra.