BÀI 3

KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
I. Mục đích:
Khảo sát đặc tính động học của một hệ thống tuyến tính thong qua khảo sát
đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng động cơ DC. Mô hình động cơ
DC sẽ được xấp xỉ bởi hệ thống bậc nhất với ngõ vào là điện áp và ngõ ra là tốc độ,
và được xấp xỉ bởi mô hình bậc hai với ngõ vào là điện áp và ngõ ra là vị trí.
Dựa vào kết quả thu thập được từ đáp dứng tần số bao gồm đáp ứng biên độ và
đáp ứng pha, mô hình động cơ DC sẽ được nhận dạng. Mô hình nhận dạng được sẽ
là cơ sở để thiết kế bộ điều khiển sau này.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn khảo sát đáp ứng nấc để từ đó suy ra thời hằng và
độ lợi của động cơ DC.

om
II. Cở sở lý thuyết:
Tham khảo giáo trình thí nghiệm cơ sở tự động.

.c
III. Mô tả thí nghiệm:
Tham khảo giáo trình thí nghiệm cơ sở tự động.

ng
IV. Thực hiện thí nghiệm:
1. Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC: File motor_speed_respone.mdl
co
an
th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bảng 3. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
Tần số
Lần chạy Ac / A r Ac / Ar (dB) ∆t (s) ϕ (độ)
(rad/s)
1 0.4 74.31 37.42 -0.4 -9.17
2 0.6 72.22 37.17 -0.5 -17.19
3 0.8 70.83 37 -0.4 -18.33
4 1 70.14 36.92 -0.4 -22.92
5 2 60.42 35.62 -0.4 -45.84

om
6 4 46.53 33.35 -0.25 -57.3
7 6 36.11 31.15 -0.2 -68.75

.c
8 8 28.47 29.09 -0.2 -91.67
9 10 26.39 28.43 -0.15 -85.94

ng
10 20 11.81 21.44
co -0.1 -114.6

Bode biên độ:

an

Bode biên độ
th

40
ng

35
o

30
du

25
u
cu

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bode pha:

Bode pha
0
0 5 10 15 20 25

-20

om
-40

.c
-60

ng
-80 co
-100
an
th

-120
ng

-140
o
du

Độ lợi DC: 37 dB
Hằng số thời gian:
u
cu

Độ dốc (dB) trong biểu dồ biên độ xấp xỉ bằng:

Nó phù hợp với độ dốc của hệ thống bậc nhất là 20dB/dec
Tần số tại đó đáp ứng hệ thống trễ pha so với tín hiệu đặt 1 góc 45o: 2 rad/s
Mối liên hệ của tần số này với hằng số thời gian của hệ thống:
Độ lợi của hệ thống khi tín hiệu đặt có tần số rất cao: độ sẽ rất nhỏ, tiến về âm vô cực
Độ trễ pha với tần số rất cao: output sẽ chậm pha gần 90 độ so với input.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 2. Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC: Mở file motor_pos_respone.mdl

om
.c
ng
co
Bảng 4. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
an

Lần chạy Tần số (rad/s) ∆t (s) φ (độ)

th

Ac / A r Ac / Ar (dB)
ng

1 0.4 1007.6 60.07 -4 -91.67

o

2 0.6 671.94 56.55 -2.7 -92.82

du

3 0.8 509.72 54.15 -2 -91.67

4 1 402.78 52.1 -1.8 -103.1
u
cu

5 2 189.31 45.54 -1.1 -126.1

6 4 75.42 37.55 -0.6 -137.5
7 6 40.97 32.25 -0.5 -171.9
8 8 24.31 27.71 -0.35 -160.4
9 10 16.53 24.36 -0.25 -143.2
10 20 4.44 12.96 -0.15 -171.9

Bode biên độ:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bode biên độ
70

60

50

40

30

om
20

.c
10

ng
0 5 10 15 20 25

Bode pha:
co
Bode pha
an

0
th

0 5 10 15 20 25
-20
ng

-40

-60
o

-80
du

-100
u

-120
cu

-140

-160

-180

-200

- Độ lợi DC: vô cùng lớn do có khâu tích phân

- Hằng số thời gian
- Độ dốc (dB) trong biểu dồ biên độ xấp xỉ bằng:trước cực khoảng 20dB/dec, sau cực là
40dB/dec phù hợp với khâu bậc 2
- Nó phù hợp với độ dốc của hệ thống bậc hai là 40dB/dec
- Độ lợi của hệ thống khi tín hiệu đặt có tần số rất cao: độ sẽ rất nhỏ, tiến về âm vô cực

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- Độ trễ pha với tần số rất cao: output sẽ chậm pha gần 180 độ so với input

3. Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC: Mở file_step_respone.mdl

om
.c
ng
co
an
th
ng

Bảng 5. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tốc độ động cơ DC theo thời gian với
o

điện áp đầu vào khác

du

Lần chạy Điện áp động cơ (V) Tốc độ xác lập (vòng/phút) K τ

u
cu

1 7.2 534.6 73.6 0.367

2 9.6 775 80.73 0.38
3 12 1009 84.17 0.381
4 14.4 1230 85.07 0.3765
5 16.8 1457 86.31 0.375

Ở trường hợp 5.3 có hằng số thời gian và độ lợi lớn hơn trường hợp 5.1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt