Lê Nguyễn Minh Long 1712012

BÀI CHUẨN BỊ
BÀI 1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG

4.1. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 1

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bảng 1
Lần Tần số Ac/Ar Ac/Ar (db) ∆t (s) Φ (độ)
chạy (rad/s)
1 0.01 4 12 -18.5 -10.46
2 0.025 3.88 11.78 -13.8 -19.7
3 0.05 3.57 11.0 -11.72 -24.12
4 0.075 3.37 10.54 -6 -33.3
5 0.1 3.03 9.63 -8 -43.2
6 0.25 1.87 5.47 -6 -48
7 0.5 1.2 1.5 -3 -59.2

om
8 0.75 0.869 -1.2 -2.4 -72.3
9 1.0 0.45 -6.93 -1.2 -88.6

.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
4.2. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 2

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bảng 2
Lần Tần số Ac/Ar Ac/Ar (db) ∆t (s) Φ (độ)
chạy (rad/s)
1 0.01 398.85 52 -173.28 -97.9
2 0.025 157.6 44 -68.47 -101
3 0.05 75.8 37.6 -40 -120
4 0.075 48 33.62 -30 -135
5 0.1 19.45 25.77 -24 -135
6 0.25 10.95 20.78 -10 -138
7 0.5 4.77 13.58 -6 -166

om
8 0.75 1 0 -5 -175
9 1.0 0.8 -2 -3.2 -180

.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 BÀI 3: KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

4.1. Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Trường hợp Kp=1; Ki=0; Kd=0

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 om
.c
ng
co
Trường hợp Kp=1; Ki=10; Kd=0
an
th

4.2. Điều khiển vị trí mô hình động cơ DC

o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 om
.c
ng
co
Trường hợp Kp=5; Ki=1; Kd=0
an
th
o ng
du
u
cu

Trường hợp Kp=5; Ki=1; Kd=1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt