Bài 4:

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN DÙNG PID SỐ

om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
5.1 Điều khiển tốc độ động cơ DC:
a) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP:
Đồ thị nhận được:

om
.c
ng
co
an
th
g
on

Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp ( KI=0, KD=0)

du

KP 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1

u

Thời gian xác lập (s) 0.27 0.22 0.23 0.24 0.25 0.255
cu

Độ vọt lố (%) 0 2.6 3.8 4.28 3.59 2.25

Sai số xác lập (v/p) 300 150 84 45 18 10

Nhận xét: Khi thay đổi Kp thì:

- Thời gian xác lập thay đổi không đáng kể(0.27-0.255s), điều này đúng với lý
thuyết.
- Độ vọt lố nhìn chung là có sự thay đổi( lúc tăng lúc giảm nhưng tăng nhiều
hơn) , điều này gần đúng với lý thuyết.
-Sai số xác lập giảm nhanh (300-10 v/p), điều này đúng với lý thuyết.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
=> Khi thay đổi KP thì sẽ làm giảm sai số xác lập nhưng không triệt tiêu hết
được.
b) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI:
Đồ thị nhận được:

om
.c
ng
co
an
th
g
on

Bảng 3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI ( KP=0.02, KD=0)

du

KI 0.02 0.035 0.5 0.075 0.1

Thời gian xác lập (s) 2.65 1.34 0.75 0.36 0.7
u

Độ vọt lố (%)
cu

0 0 0 2.5 8.75
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

Nhận xét: Khi thay đổi KI thì:

- Thời gian xác lập giảm(2.65-0.7s), điều này trái với lý thuyết( khi thay đổi KI
thì thời gian xác lập tăng), sai số có thể do cách đo.
-Độ vọt lố tăng(0-8.75%), điều này đúng với lý thuyết.
-Sai số xác lập bằng 0, điều này đúng với lý thuyết.
=> Khi thay đổi KI giúp triệt tiêu sai số xác lập nhưng làm tăng độ vọt lố, nếu
tăng KI quá lớn có thể làm hệ thống mất ổn định.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
c) Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T:
Đồ thị nhận được:

om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u

Bảng 4. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP=0.02,KI=0.1,

cu

KD=0)
T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05
Thời gian xác lập (s) 0.7 0.71 0.74 0.8 0.77
Độ vọt lố (%) 8.75 10.5 13.4 14.6 30.8
Sai số xác lập (v/p) 0 0 5 10 15

Nhận xét: Khi thay đổi T thì:

-Thời gian xác lập thay đổi không đáng kể (0.7-0.77s).
-Độ vọt lố tăng nhiều (8.75-30.8%).

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
-Sai số xác lập tăng (0-15 v/p).
=> Khi thay đổi T quá lớn sẽ làm hệ thống mất ổn định.

5.2 Điều khiển vị trí động cơ DC:

a) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP:

om
.c
ng
co
an
th
g
on
du

Bảng 5. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP ( KI=0, KD=0)

u
cu

KP 0.005 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian xác lập (s) 1.26 1.7 1.53 1.99 2.51 ∞
Độ vọt lố (%) 0 43.58 42.72 43.41 43.91 ∞
Sai số xác lập (v/p) 73 41 3 2 2 ∞

Nhận xét:Khi thay đổi KP thì:

-Thời gian xác lập tăng, điều này trái với lý thuyết( thời gian xác lập thay đổi
không đáng kể), sai số có thể do cách đo.
-Độ vọt lố cũng tăng, điều này đúng với lý thuyết.
-Sai số xác lập giảm nhưng không bằng 0, điều này đúng với lý thuyết

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
-Nhưng khi thay đổi quá lớn dẫn đến hệ thống mất ổn định( tại 0.5 hệ thống ở
biên giới ổn định).
=> Khi thay đổi KP thì sẽ làm giảm sai số xác lập nhưng không triệt tiêu hết
được, khi KP lớn dẫn đến hệ thống mất ổn định.

b) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI:

Đồ thị nhận được:

om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu

Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI ( KP=0.02, KD=0)

KI 0.002 0.005 0.01 0.02 0.05
Thời gian xác lập (s) 1.3 1.28 1.87 3.05 4.64
Độ vọt lố (%) 38.6 45.75 51.4 63.9 91.4
Sai số xác lập (v/p) 10 12 2 10 11

Nhận xét: Khi thay đổi KI thì:

-Thời gian xác lập tăng(1.3 - 4.64s), điều này đúng với lý thuyết.
-Độ vọt lố tăng nhiều(38.6 – 91.4%), điều này đúng với lý thuyết.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
-Sai số xác lập thay đổi(10 – 11 v/p), điều này gần đúng với lý thuyết(Sai số xác
lập bị triệt tiêu), sai số có thể do cách đo.
=> Khi thay đổi KI giúp triệt tiêu sai số xác lập nhưng làm tăng độ vọt lố và thời
gian xác lập , nếu tăng KI quá lớn có thể làm hệ thống mất ổn định.

c) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD:

Đồ thị nhận được:

om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu

Bảng 7. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD ( KP=0.02, KI=0.02)

KD 0.0005 0.0075 0.01 0.003 0.005
Thời gian xác lập (s) 1.88 0.97 1.03 2.86 3.26
Độ vọt lố (%) 52.57 47.34 52.81 23.13 19.52
Sai số xác lập (v/p) 7 1 2 6.6 4

Nhận xét: Khi thay đổi KD thì:

-Thời gian xác lập tăng(1.88 – 3.26s), điều này trái với lý thuyết( thời gian xác
lập giảm), sai số có thể do cách đo.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
-Độ vọt lố giảm nhanh(52.57 – 19.52%), điều này đúng với lý thuyết.
-Sai số xác lập thay đổi nhỏ(7 – 4v/p), điều này đúng với lý thuyết.
=> Khi thay đổi KD thì độ vọt lố giảm nhanh giúp cải thiện đáp ứng quá độ của
hệ thống.

d) Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T:

Đồ thị nhận được:

om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu

Bảng 8. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP=0.02,KI=0.02,

KD=0.002)
T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1
Thời gian xác lập (s) 2.06 1.55 1.9 2.23 ∞
Độ vọt lố (%) 30.76 32 40.5 53.6 ∞
Sai số xác lập (v/p) 2 3.7 3.2 3 ∞

Nhận xét: Khi thay đổi T thì:

-Thời gian xác lập thay đổi không đáng kể (2.06-2.23s).

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
-Độ vọt lố tăng nhiều (30.76-53.6%).
-Sai số xác lập thay đổi không đáng kể (2-3 v/p).
=> Khi thay đổi T quá lớn sẽ làm hệ thống mất ổn định ( tại điểm 0.1 hệ thống ở
biên giới ổn định)

om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt