BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Bài 3: KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

Họ và tên: Nguyễn Đăng Khoa MSSV:2111529
Nhóm: 04 Lớp: L09

1. Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC

a) Tạo file mô phỏng theo tài liệu thí nghiệm.

Hình 1. Sơ đồ Simulink mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ DC

Hình 2. Bộ điều khiển PID số (Discrete PID Controller)

b) Cài đặt tốc độ đặt (Set point) = 800, và KP = 1, KI = KD = 0, thời gian lấy mẫu
Ts = 0.005. Và chạy mô phỏng

Độ vọt lố: 0
Thời gian quá độ: 0.035s
Sai số xác lập: 20%
c) Lặp lại bước b) với các tham số (KP = 1, KI = 10, KD = 0). Nhận xét kết quả mô phỏng
trong 2 trường hợp khi không có khâu tích phân (KI = 0) và có khâu tích phân (KI = 10)

Độ vọt lố: 0
Thời gian quá độ: 0.4s
Sai số xác lập: 0%
Nhận xét: Khi không có có khâu tích phân (KI = 0) thì sai số xác lập rất lớn lên tới 20%
còn khi có khâu tích phân (KI = 10) thì sai số xác lập tiến về 0 cũng như thời gian xác
lập cũng tăng lên đúng như theo lý thuyết.
2. Điều khiển vị trí mô hình động cơ DC

a) Tạo file mô phỏng theo tài liệu thí nghiệm.

Hình 3. Sơ đồ Simulink mô phỏng điều khiển vị trí động cơ DC

Hình 4. Bộ điều khiển PID số (Discrete PID Controller)

b) Cài đặt vị trí đặt (Set point) = 100, và KP = 5, KI = 1, KD = 0, thời gian lấy mẫu Ts =
0.005.
Độ vọt lố: 9.9%
Thời gian quá độ: 0.245s
Sai số xác lập: 0%
c) Lặp lại bước b) với các tham số (KP = 5, KI = 1, KD = 1). Nhận xét kết quả mô phỏng
trong 2 trường hợp khi không có khâu vi phân (KD = 0) và có khâu vi phân (KD = 1)
Độ vọt lố: 0.5%
Thời gian quá độ: 0.85s
Sai số xác lập: 0%
Nhận xét: Khi không có có khâu tích phân (KD= 0) thì độ vọt lố rất lớn lên tới 9,9%
còn khi có khâu tích phân (KD = 1) độ vọt lố giảm còn 0.5% còn sai số xác lập và thời
gian quá độ thay đổi không đáng kể