*Điều khiển tốc độ

I/Thí nghiệm 1:
1/Thông số PID
Kp=6;Ki=0.175,Kd=0.001
2/Mô phỏng Matlab

Thông số kết quả mô phỏng:

-Giá trị đặt: 145
-Giá trị cực đại:144.39
-Giá trị xác lập trung bình:128.35
-Độ vọt lố:12.5%
-Thời gian xác lập:16.83s ( nó xác lập tại mẫu thứ 1683 mà thời gian lẫy mẫu là
0.01s nên thời gian xác lập sẽ được tính là 1683*0.01=16.83s)
-Sai số xác lập:16.65
-Thời gian lên cực đại :5.96s
3/Nhận xét:
Độ vọt lố của hệ thống còn lớn và chưa bám sát vào giá trị đặt
II/ Thí nghiệm 2: tăng Kp giữ nguyên Ki, Kd
1/Thông số PID:
Kp=8;Ki=0.175;Kd=0.001
2/Mô phỏng Matlab

Thông số kết quả mô phỏng :

-Giá trị đặt: 145
-Giá trị cực đại:160.43
-Giá trị xác lập trung bình:144.39
-Độ vọt lố:11.1%
-Thời gian xác lập:15.55s
-Sai số xác lập:0.61
-Thời gian lên cực đại: 10.15s
3/Nhận xét:
*Khi tăng Kp:
-Độ vọt lố giảm( trái với lí thuyết độ vọt lố tăng)
-Sai số xác lập giảm
-Thời gian lên tăng( trái với lí thuyết là thời gian lên giảm)
-Thời gian xác lập thay đổi nhỏ
-Gần bám sát giá trị đặt
III/Thí nghiệm 3: giảm Kp, giữ nguyên Ki,Kd.
1/Thông số PID
Kp=4,Ki=0.175,Kd=0.001
2/Mô phỏng Matlab

Thông số kết quả mô phỏng:

-Giá trị đặt: 145
-Giá trị cực đại:160.43
-Giá trị xác lập trung bình:144.39
-Độ vọt lố:11.1%
-Thời gian xác lập:10.92s
Sai số xác lập:8.68
-Thời gian lên cực đại: 6.31s
3/Nhận xét:
*Khi giảm Kp:
-Độ vọt lố giảm
-Sai số xác lập giảm(trái với lí thuyết sai số xác lập tăng)
-Thời gian xác lập giảm nhiều ( trái với lí thuyết thời gian xác lập thay đổi
nhỏ)
-Thời gian lên tăng
-Gần bám sát giá trị đặt
IV/Thí nghiệm 4: tăng Ki, giữ nguyên Kp,Kd
1/Thông số PID
Kp=6,Ki=0.3,Kd=0.001
2/Mô phỏng Matlab

Thông số kết quả mô phỏng:

-Giá trị đặt: 145
-Giá trị cực đại:160.43
Giá trị xác lập trung bình:144.38
-Độ vọt lố:11.12%
-Thời gian xác lập:8.06s
-Sai số xác lập:0.62
-Thời gian lên cực đại: 1.01s
3/Nhận xét :
*Khi tăng Ki:
-Độ vọt lố giảm(trái với lí thuyết độ vọt lố tăng)
-Sai số xác lập giảm gần bằng 0
-Thời gian xác lập giảm nhiều ( trái với lí thuyết thời gian xác lập tăng)
-Thời gian lên giảm
-Gần bám sát giá trị đặt
V/Thí nghiệm 5: Giảm Ki, giữ nguyên Kp,Kd
1/Thông số PID
Kp=6, Ki=0.05, Kd=0.001
2/Mô phỏng Matlab

Thông số kết quả mô phỏng:

 Giá trị đặt: 145
-Giá trị cực đại:160.43
-Giá trị xác lập trung bình:144.39
-Độ vọt lố:11.1%
-Thời gian xác lập:19.02s
-Sai số xác lập:0.61
-Thời gian lên cực đại: 10.28s
3/Nhận xét:
*Khi giảm Ki:
-Độ vọt lố giảm
-Sai số xác lập giảm gần bằng 0
-Thời gian xác lập tăng
-Thời gian lên tăng
-Gần bám sát với giá trị đặt
VI/Thí nghiệm 6: Tăng Kd, giữ nguyên Kp, Ki
1/Thông số PID
Kp=6,Ki=0.175,Kd=0.01
2/Mô phỏng Matlab
Thông số kết quả mô phỏng:
-Giá trị đặt: 145
-Giá trị cực đại:160.43
-Giá trị xác lập trung bình:128.34
-Độ vọt lố:25%
-Thời gian xác lập:19.58s
-Sai số xác lập:16.66
-Thời gian lên cực đại: 7.01s
3/Nhận xét:
*Khi tăng Kd:
-Độ vọt lố tăng(trái với lí thuyết độ vọt lố giảm)
-Sai số xác lập thay đổi nhỏ
-Thời gian xác lập tăng(trái với lí thuyết thời gian xác lập giảm)
-Thời gian lên tăng(lí thuyết thời gian lên thay đổi nhỏ)
-Không bám vào giá trị đặt
VII/Thí nghiệm 7: Giảm Kd, giữ nguyên Kp,Ki
1/Thông số PID
Kp=6, Ki=0.175,
Kd=0.0001
2/Mô phỏng Matlab

Thông số kết quả mô

phỏng:
-Giá trị đặt: 145
-Giá trị cực đại:160.43
-Giá trị xác lập trung
bình:136.36
-Độ vọt lố:17.65%
-Thời gian xác lập:34.02s
-Sai số xác lập:8.64
-Thời gian lên cực đại:
7.97s 3/Nhận xét:
*Khi giảm Kd
-Độ vọt lố tăng
-Sai số xác lập giảm nhiều(trái với lí thuyết sai số xác lập thay đổi
nhỏ)
-Thời gian xác lập tăng
-Thời gian lên tăng(lí thuyết thời gian lên thay đổi nhỏ)
-Không bám vào giá trị đặt
*Điều khiển vị trí:
I/ Tăng giảm KP,KI,KD động cơ với vị trí đặt 180
PID chuẩn:
KP=3, KI=0.0125, KD=1
1.Điều chỉnh KP

Tính toán:
KP=6
POT=0.85%
Cxl=187.7
Exl=7.7
Txl=2.24s(do chu kì lấy mẫu là 0.01s=>thời gian xác lập:224*0.01=2.24s)
KP=3
POT=0.83%
Cxl=180
Exl=0
Txl=1.34s(do chu kì lấy mẫu là 0.01s=>thời gian xác lập:134*0.01=1.34s)
KP=1
POT=0%
Cxl=181.5
Exl=1.5
Txl=3.17s(do chu kì lấy mẫu là 0.01s=>thời gian xác lập:317*0.01=3.17s)
Nhận xét:Tăng KP
• Độ vọt lố tăng(theo lý thuyết độ vọt lố tăng)
• Sai số xác lập giảm sau đó lại tăng khi tăng KP từ 1 đến 6(theo lý thuyết sai
số xác lập giảm)
• Thời gian xác lập thay đổi không đáng kể
2.Điều chỉnh KD
Tính toán:
KD=1.25
POT=0.786%
Cxl=190.8
Exl=10.8
Txl=10.18s(do chu kì lấy mẫu là 0.01s=>thời gian xác
lập:1018*0.01=10.18s)

KD=1
POT=0.83%
Cxl=180
Exl=0
Txl=1.34s(do chu kì lấy mẫu là 0.01s=>thời gian xác lập:134*0.01=1.34s)
KD=0.25
POT=0%
Cxl=187.7
Exl=7.7
Txl=0.37s(do chu kì lấy mẫu là 0.01s=>thời gian xác lập:37*0.01=0.37s)
Nhận xét:Tăng KD
• Độ vọt lố tăng sau đó giảm(theo lý thuyết độ vọt lố giảm)
• Sai số xác lập giảm từ 7.7 về 0 sau đó tăng tới 10.8(theo lý thuyết sai số xác
lập thay đổi nhỏ)
• Thời gian xác lập tăng(theo lý thuyết thời gian xác lập giảm)

3.Điều chỉnh KI
Tính toán:
KI=0.025
POT=0%
Cxl=192.3
Exl=12.3
Txl=1.58s(do chu kì lấy mẫu là 0.01s=>thời gian xác lập:158*0.01=1.58s)

KI=0.0125
POT=0.83%
Cxl=180
Exl=0
Txl=1.34s(do chu kì lấy mẫu là 0.01s=>thời gian xác lập:134*0.01=1.34s)
KI=0.0025
POT=0%
Cxl=170.8
Exl=9.2
Txl=1.23s(do chu kì lấy mẫu là 0.01s=>thời gian xác lập:123*0.01=1.23s)
Nhận xét:Tăng Ki
• Độ vọt lố tăng tới 0.83% sau đó giảm về 0(theo lý thuyết độ vọt lố tăng)
• Sai số xác lập giảm về 0 sau đó tăng lên(theo lý thuyết sau số xác lập được
loại bỏ)
• Thời gian xác lập tăng(đúng với lý thuyết)