Báo cáo bài tập lớn cuối kỳ

Giảng viên hướng dẫn : PGS.TS Nguyễn Huy Phương

Sinh viên thực hiện :
1. Nguyễn Văn Chính - 20173685
2. Nguyễn Quang Huy - 20181529
3. Nguyễn Trường Khánh- 20181551
4. Trần Thị Thu - 20174246
5. Nguyễn Thị Thảo- 20181764
Nội dung
• Giới thiệu về tháp chưng cất
• Phần 1 : Đối với toàn bộ hệ thống
1. sự hoạt động của công nghệ
2. Yêu cầu kĩ thuật
3. Các biến quá trình trong hệ thống
4.Phân tích sách lược điều khiển
• Phần 2 : Thực hiện yêu cầu đối với hình chữ nhật màu đỏ
1. Mô hình hóa đối tượng
2.Lựa chọn cơ cấu chấp hành
3. Thiết kế mạch vòng điều khiển
4. Mô phỏng
5. Kết luận đánh giá
• Tài liệu tham khảo
Giới thiệu về tháp chưng cất

Mô hình tháp chưng cất

Sơ đồ công nghệ của tháp chưng cất
Phần 1: Đối với toàn bộ hệ
thống
1. Sự hoạt động của công nghệ
• Cấp liệu được đưa vào đĩa tiếp liệu
• Thiết bị đun sôi cung cấp nhiệt cho dòng
cấp nhiên liệu
• Các thành phần có nhiệt độ sôi thấp sẽ
hóa hơi đi từ dưới lên trên qua các lỗ ,
qua khâu làm mát ngưng tụ thành chất
lỏng , một phần dung dịch qua van để thu
được sản phẩm đỉnh , 1 phần hồi lưu lại
tháp chưng cất
• Các thành phần có nhiệt độ sôi cao hơn
sẽ di chuyển về phía đáy tháp dưới dạng
chất lỏng, cho ra sản phẩm đáy
2. Yêu cầu kĩ thuật
• Nồng độ sản phầm đầu ra duy trì theo yêu cầu
• Mực chất lỏng trong bình hồi lưu được duy trì cố định
• Áp suất của tháp chưng cất được duy trì ổn định
• Nhiệt độ phần tinh cất và phần chưng cất của tháp duy trì ổ định ở
mức đặt trước
3. Các biến quá trình trong hệ thống
•  Biến cần điều khiển : nồng độ sản
phẩm đỉnh và đáy
• Biến được điều khiển : Nhiệt độ
phần tinh cất và chưng cất, áp suất
P , mực chất lỏng trong bình hồi lưu
• Biến điều khiển : lượng sản phẩm
đáy B, lượng sản phẩm đỉnh D, , , Áp suất

tỉ lệ hồi lưu R P

• Nhiễu : F,
4. Sách lược điều khiển
• Sử dụng sách lược điều khiển phi
tập trung
• Định nghĩa: Hệ thống điều khiển
bao gồm nhiều bộ điều khiển
phản hồi độc lập, mỗi bộ liên kết
một tập con (không chia sẻ) các
biến đầu ra (đo được) và giá trị
đặt với một tập con các biến điều
khiển.
4.Sách lược điều khiển
• Bộ đo áp suất sẽ phản hồi về bộ điều
khiển để mở van coolant
• Bộ đo nhiệt độ sẽ phản hồi về bộ điều
khiển để mở van FCV-1
• Bộ đo mức sẽ phản hồi về bộ điều khiển
để mở van FCV-2
• Bộ đo nhiệt độ sẽ phản hồi về bộ điều
khiển để mở van FCV-4
• Bộ đo mức sẽ phản hồi về bộ điều khiển
để điều khiển mở van FCV-3
4. Sách lược điều khiển
• Ưu điểm:
+ Phương pháp truyền thống trong công nghiệp
+ Dễ theo dõi
+ Dễ chỉnh định các tham số điều khiển mà không cần mô hình quá trình chính xác
+ Độ tin cậy cao
• Nhược điểm:
+Thiết kế sách lược điều khiển phức tạp
+Chất lượng thấp, không phải bao giờ cũng thực hiện được
Phần 2: Thực hiện yêu cầu
đối với phần hình chữ nhật
màu đỏ
1. Mô hình hóa đối tượng
•  Các tham số quá trình giả định : giả sử van
FCV-2 luôn mở, nhiệt độ của tháp cần
được điều khiển khoảng 150 , nhiệt độ của
dòng hồi lưu khoảng 30
• Đối tượng của chúng ta là hệ thống điều
khiển nhiệt độ. Để đơn giản hóa mô hình
hóa đối tượng, nhóm chúng em quy về mô
hình như hình bên
Với F là lưu lượng dung dịch bốc hơi , T là
nhiệt độ phần chưng luyện của tháp chưng
Từ mô hình như hình bên ta suy ra được
phương trình :
2. Lựa chọn thiết bị
• Với
  nhiệt độ cao, môi trường làm việc phải chịu nhiều tác động môi trường nên
phải chọn thiết bị có độ bền cao, ổn định cũng như độ chính xác phải được đảm
bảo.
a. Lựa chọn thiết bị đo lường
- Lựa chọn cảm biến nhiệt độ Pt100 do:
- Dải đo của Pt100 :-80 đến 600
- Sai số : 0,15
- Chịu được điều kiện của môi trường
- Hoạt động ổn định
- Giá thành rẻ, dễ tiếp cận
2. Lựa chọn thiết bị
b. Lựa chọn cơ cấu chấp hành
- Chọn van đóng an toàn : Van bướm Inox điều
khiển khí nén roăng teflon
- Do van chịu được nhiệt độ cao, chịu được môi
trường có tính ăn mòn cao, hoạt động ổn định.
- Cấu tạo : bộ điều khiển khí nén, thân van bướm
- Nguyên lí hoạt động của van : lúc cấp khí nén vào
bộ điều khiển khí nén, nó sẽ chịu trách nhiệm
chuyển hóa nguồn khí nén này thành động năng
làm cho trục van nối với bộ điều khiển chuyển
động giúp thực hiện thao tác đóng mở
2. Lựa chọn thiết bị
• Lựa chọn bộ điều khiển PID do:
- Giảm sai số xác lập đến mức tối thiểu nhất
- Hạn chế độ dao động
- Giảm thời gian xác lập và độ vọt lố.
3. Thiết kế mạch vòng điều khiển đối tượng
a. Thiết kế lưu đồ PID
3.Thiết kế mạch vòng điều khiển đối tượng
Từ lưu đồ PID ta có thể đưa ra mô hình bộ điều khiển như sau :

Trong đó
3. Thiết kế mạch vòng điều khiển

•   khối lượng riêng của mỗi dòng là cố định

Coi
- Mô hình tuyến tính hóa tại điểm làm việc :

=)

- Mô hình van điều khiển và thiết bị đo :

(s)= (s)=
3. Thiết kế mạch vòng điều khiển

•Đặt
  các giả thuyết
- Hàm truyền đối tượng có dạng khâu quán tính bậc nhất có trễ :

- Hàm truyền van là khâu quán tính bậc nhất:(s)=

- Hàm truyền cảm biến đo là khâu quán tính bậc nhất: (s)=
- Hàm truyền nhiễu :
- Hệ số chuyển đổi dòng sang áp suất :
3.Thiết kế mạch vòng điều khiển
• 
• Xét phương trình đặc tính : 1+ .
900+1=0
Áp dụng tiêu chuẩn Routh , ta có bảng Routh :
900 43
420 0,798 +1
S=

Hệ ổn định khi S>0=> =>chọn .8

Phương trình phụ : 420với s=jw
Þw=0,218 ,=28,79
Với là hệ số khuếch đại tới hạn, là chu kì dao động tới hạn
3. Thiết kế mạch vòng điều khiển
•  Áp dụng Ziegler-Nichols 2 ta có :

Bộ điều khiển

P 0,5=11,9           _                  _

PI 0,45=10,71 T/1,2=24                  _

PID 0,6=14,28 0,5T=14,395 0,125T=3,59

Với
3. Thiết kế mạch vòng điều khiển
•  Nâng cao chất lượng điều khiển sử dụng bộ điều khiển nội IMC
• G(s)=
• Xấp xỉ về mô hình SOPDT theo “luật chia đôi”:
• Chọn Tc= 3,71 ta có:
• Ta có bảng sau :

Phương pháp
IMC 8,4 41,5 8,3
4. Mô phỏng
a. Theo Ziegler-Nichols 2 :
Sơ đồ Simulink:
 4. Mô phỏng
•  Kết quả mô phỏng: với giá trị đặt là 150, nhiễu là 30 , stoptime= 1000
4. Mô phỏng
b. sử dụng bộ điều khiển nội IMC
Sơ đồ Simulink :
4. Mô phỏng
• Kết quả mô phỏng :
5. Đánh giá, kết luận
• Bảng đánh giá kết quả :

Parameters P PI PID IMC

Rise time 5 3 2 2
Peak over shoot 112 120 146 26
Setting time 200 275 160 80
Peak time 17 19 17 20

Nhận xét :Kết quả điều khiển của các bộ điều khiển PI, PID khá tốt, tuy nhiên thời gian
đáp ứng còn lâu, kết quả của bộ điều khiển nội IMC là tốt nhất, thời gian đáp ứng nhanh,
độ vọt lố thấp
Tài liệu tham khảo
• Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình – Hoàng Minh Sơn, NXB Bách
Khoa Hà Nội , 2009
• Bài giảng kỹ thuật cảm biến – Hoàng Sĩ Hồng
• Lí thuyết điều khiển tuyến tính – Nguyễn Doãn Phước, NXB Khoa
Học Và Kỹ Thuật
• Comparative study of Fuzzy and IMC based controllers for heat
exchanger system-Shweta Khanvilkar; Sharad P. Jadhav; Vishwesh
Vyawahare; Vivek Kadam
• Luận án tiến sĩ : điều khiển tối ưu quá trình đa biến trong công nghiệp
lọc hóa dầu – Phạm Thị Thanh Loan
Thank you!