BÃI ĐỖ XE Thông Minh Xoay Vòng Kiểu Đứng

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP
====o0o====
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Hà nội, 6-2019
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP
====o0o====
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG MÔ HÌNH BÃI ĐỖ XE
THÔNG MINH XOAY VÒNG KIỂU ĐỨNG
Trưởng bộ môn : PGS.TS. Tạ Cao Minh

Giáo viên hướng dẫn : THS. Phan Thị Huyền Châu
Sinh viên thực hiện : Nguyễn Văn Cảnh
Lớp : KTĐK& TĐH6 - K59
MSSV : 20140401
Giáo viên duyệt :
Hà nội, 6-2019
Lời cam đoan
LỜI CAM ĐOAN
Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp: Tên đề tài do em tự thiết kế dưới sự hướng
dẫn của cô giáo THS. Phan Thị Huyền Châu. Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với
thực tế.
Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh mục tài
liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu phát hiện có
sự sao chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.
Hà Nội, ngày 29 tháng 5 năm 2019

Sinh viên thực hiện
Nguyễn Văn Cảnh

Mục lục
MỤC LỤC
Contents
DANH MỤC HÌNH VẼ ....................................................................................................... 6
DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU............................................................................................ 8
LỜI NÓI ĐẦU ..................................................................................................................... 9
CHƯƠNG 1: ........................................................................................................................ 1
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI.................................................................................. 1
1.1. Đặt vấn đề .................................................................................................................. 1
1.2. Các lọai hình bãi đỗ xe tự động ................................................................................. 2
1.2.1. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang máy ............................................................. 2
1.2.2. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xếp hình ................................................................ 3
1.2.3. Hệ thống đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng .................................................... 4
1.2.4. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking ....................................................... 5
1.2.5. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển ............................................ 6
1.2.6. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng ............................................. 7
1.3. Ưu điểm của các hệ thống bãi đỗ xe tự động ............................................................ 7
1.4. Nhược điểm của các hệ thống bãi đỗ xe tự động....................................................... 8
Chương 2: ........................................................................................................................... 10
THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO MÔ HÌNH HỆ THỐNG BÃI ĐỖ XE XOAY
VÒNG KIỂU ĐỨNG ......................................................................................................... 10
2.1. Cấu tạo mô hình hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng ........................ 10
2.2. Đặc tính phụ tải của hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng .................. 11
2.2.1. Phụ tải có tính chất thế năng ............................................................................. 11
2.2.2. Hệ thống làm việc ở chế độ ngắn hạn ............................................................... 13
2.2.3 Sự thay đổi chế độ làm việc của động cơ ........................................................... 13
2.3. Tính chọn động cơ ................................................................................................... 13
CHƯƠNG 3: ...................................................................................................................... 18
PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ......................................................................... 18
3.1. Thiết kế lắp đặt vị trí các cảm biến trên hệ thống.................................................... 18
Mục lục
3.1.1. Phương án sử dụng cảm biến màu .................................................................... 18

3.2.2. Phương án sử dụng cảm biến tiệm cận .............................................................. 22
CHƯƠNG 4: ...................................................................................................................... 29
XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG ................................ 29
4.1. Sơ đồ điều khiển ...................................................................................................... 29
4.2. Khối đầu vào ............................................................................................................ 29
4.2.1. Hộp quét thẻ RFID ............................................................................................ 29
4.2.2. Thuật toán xử lý phần quét thẻ RFID ................................................................ 31
4.3. Khối xử lý PLC ........................................................................................................ 33
4.3.1. Giới thiệu PLC .................................................................................................. 33
4.3.2. Liệt kê các biến vào, ra ...................................................................................... 35
4.3.2. Chương trình xử lý PLC .................................................................................... 36
4.4. Giám sát và điều khiển trên HMI Mitsubishi .......................................................... 38
4.4.1. Giới thiệu phần mềm lập trình HMI .................................................................. 38
4.4.2. Cấu hình trong GT Designer 3 .......................................................................... 38
4.4.3. Các module chức năng trong GT Designer 3 .................................................... 39
4.4.4. Kết nối giao diện GT Designer 3 với PLC ........................................................ 40
KẾT LUẬN ........................................................................................................................ 45
TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................................. 46
PHỤ LỤC ........................................................................................................................... 47
Danh mục hình vẽ
DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1. 1 Tình trạng dừng đỗ xe trên vỉa hè và lòng đường ................................................ 1

Hình 1. 2 Mô hình đỗ xe tự động kiểu thang máy ............................................................... 3
Hình 1. 3 Mô hình hệ thống đỗ xe tự động dạng xếp hình .................................................. 3
Hình 1. 4 Hệ thống đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng ..................................................... 4
Hình 1. 5. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking ....................................................... 5
Hình 1. 6 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển............................................. 6
Hình 1. 7. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng ............................................. 7
Hình2. 1 Hình ảnh bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng .............................................. 10
Hình2. 2 Đồ thị biểu diễn nâng hạ tải khi đầy tải bên trái và không tải bên phải .............. 12
Hình2. 3 Đồ thị đặc tính cơ của động cơ ........................................................................... 12
Hình2. 4 Các chế độ làm việc của động cơ ........................................................................ 13
Hình 3. 1. Cảm biến màu SICK CS8 ................................................................................. 18

Hình 3. 2 Vị trí gắn các cảm biến màu............................................................................... 19
Hình 3. 3 Hình ảnh cảm biến tiệm cận ............................................................................... 22
Hình 3. 4 Vị trí đặt 3 cảm biến để xác định số Pallet........................................................ 23
Hình 3. 5. Pallet số 1 không gán thêm miếng kim loại ...................................................... 24
Hình 3. 6 Pallet số 2 sau khi gắn thêm miếng kim loại...................................................... 24
Hình 3. 7 Pallet số 3 sau khi gắn thêm miếng kim loại..................................................... 25
Hình 3. 8 Pallet số 4 sau khi gắn thêm miếng kim loại...................................................... 25
Hình 3. 9 Pallet số 5 sau khi được gắn thêm các miếng kim loại ...................................... 26
Hình 3. 10 Pallet số 6 sau khi được gắn thêm các miếng kim loại ................................... 26
Hình 3. 11 Pallet số 7 sau khi được gắn thêm các miếng kim loại .................................... 27
Hình 3. 12 Pallet số 8 sau khi được gắn thêm các miếng kim loại ................................... 27
Hình 3. 13. Vị trí lắp đặt cảm biến số 4 ............................................................................. 28
Danh mục hình vẽ
Hình 4. 1 Sơ đồ khối điều khiển......................................................................................... 29

Hình 4. 2 Hình ảnh hộp quét thẻ RFID .............................................................................. 30
Hình 4. 3. Sơ đồ đấu dây của hộp quét thẻ RFID ............................................................. 31
Hình 4. 4 Cấu trúc của bộ điều khiển PLC ........................................................................ 34
Hình 4. 5. Giao diện làm việc trên GT Designer 3 ............................................................ 39
Hình 4. 6. Giao diện giám sát hệ thống ở màn hình chính ................................................. 41
Hình 4. 7. Giao diện giám sát trạng thái của các Pallet ..................................................... 42
Hình 4. 8. Màn hình giao diện điều khiển động cơ thuận, ngược ...................................... 43
Danh mục bảng số liệu
DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU
Bảng2. 1 Thông số của 1 số hãng xe hơi .......................... Error! Bookmark not defined.
Bảng2. 2 Thông số động cơ kiểu MTH 411-6 ................... Error! Bookmark not defined.
Bảng 4. 1 Bảng địa chỉ các biến đầu vào ........................... Error! Bookmark not defined.
Bảng 4. 2 Bảng địa chỉ các biến đầu ra .............................. Error! Bookmark not defined.
Lời mở đầu
LỜI NÓI ĐẦU
Trong những năm gần đây với sự phát triển kinh tế xã hội của Việt Nam, lượng
phương tiện giao thông đã tăng một cách nhanh chóng. Phương tiện cá nhân tăng lên, đòi
hỏi diện tích đất dành cho bãi đỗ xe cũng phải tăng theo. Tuy nhiên, tại các thành phố lớn
như Hà Nội, Hồ Chí Minh, Đà Nẵng, Cần Thơ việc đáp ứng yêu cầu quỹ đất này ngày càng
tỏ ra không khả thi do giá trị đất đang tăng nhanh,và nhu cầu đất cho các mục đích quan
trọng khác cũng đang thiếu.
Hiện nay tại các khu vực trung tâm thành phố lớn, số ô tô phần lớn dừng đỗ trên vỉa
hè, lòng đường gây cản trở giao thông. Để giải quyết vấn đề và đi theo xu thế phát triển của
thế giới, các bãi xe tự động với nhiều loại hình khác nhau được ra đời. Với hệ thống đỗ xe
tự động khi được đưa vào sử dụng sẽ mang lại rất nhiều lợi ích cho xã hội, giảm thiểu vấn
đề cản trờ giao thông, cảnh quan thành phố và đặc biệt là tiết kiệm thời gian cho người sử
dụng ô tô.
Trong đồ án này, em được cô giáo THS. Phan Thị Huyền Châu giao nhiệm vụ “ Thiết
kế điều khiển hệ thống mô hình bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng”
Do khả năng và kiến thức còn hạn chế nên trong quá trình làm đồ án không thể tránh
khỏi sai xót. Em rất mong nhận được những ý kiến đóng góp quý báu của các thầy, cô giáo.
Em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ tận tình, chỉ dạy của cô giáo hướng dẫn THS.
Phan Thị Huyền Châu , các thầy cô trong bộ môn Tự động hoá và các bạn đồng nghiệp đã
giúp đỡ em rất nhiều trong quá trình làm đồ án tốt nghiêp.
Em xin chân thành cảm ơn!


Chương 1: Giới thiệu tổng quan đề tài
CHƯƠNG 1:
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1. Đặt vấn đề
Trong những năm gần đây với sự phát triển kinh tế xã hội của Việt Nam, lượng
phương tiện giao thông đã tăng một cách nhanh chóng. Phương tiện cá nhân tăng lên, đòi
hỏi diện tích đất dành cho bãi đỗ xe cũng phải tăng theo. Tuy nhiên, tại các thành phố lớn
như Hà Nội, Hồ Chí Minh, Đà Nẵng, Cần Thơ việc đáp ứng yêu cầu quỹ đất này ngày càng
tỏ ra không khả thi do giá trị đất đang tăng nhanh,và nhu cầu đất cho các mục đích quan
trọng khác cũng đang thiếu.
Hiện nay tại các khu vực trung tâm thành phố lớn, số ô tô phần lớn dừng đỗ trên vỉa
hè, lòng đường gây cản trở giao thông (Hình 1.1).
Hình 1. 1 Tình trạng dừng đỗ xe trên vỉa hè và lòng đường
Để giải quyết vấn đề chỗ đỗ xe trong đô thị, nhiều nước trên thế giới sử dụng hệ
thống nhà đỗ xe nhiều tầng tự động, phổ biến như Nhật Bản, Hàn Quốc, Ấn Độ, Singapore,
Trung Quốc, Mỹ và các nước Châu Âu. Tại các nước này đã có nhiều công ty chủ yếu kinh
doanh bãi đỗ ô tô nhiều loại, trong đó hệ thống đỗ nhiều tầng tự động được sử dụng rất phổ
1
biến. Các công ty sản xuất hệ thống đỗ xe tự động là các nhà chế tạo, không trực tiếp kinh
doanh bãi đỗ xe mà chỉ cung cấp và lắp đặt thiết bị cho các nhà đầu tư. Ngoài ra, còn các
hệ thống các công ty sản xuất các thiết bị phụ trợ như: hệ thống lấy vé tự động đọc thẻ, trả
tiền tự động.
So với các bãi đỗ xe kiểu truyền thống, những lợi ích của một bãi đỗ xe tự động
không chỉ là nhanh chóng và tiện lợi. Bạn sẽ không còn phải lo lắng chiếc xe của mình bị
xô xát, va đụng, trầy xước bởi nơi đỗ xe được cách ly hoàn toàn với bên ngoài.
Hệ thống đỗ xe tự động là loại thiết bị mang tính kỹ thuật cao, áp dụng hòa hợp các
nguyên lý chung của hệ thống thang máy & hệ thống xếp dỡ tự động và hệ thống lưu kho
tự động mà hàng hóa là ôtô và có độ chính xác nhất định.Trong hệ thông này xe được lưu
giữ ở các ô ( Block parkings ) dưới mặt đất hoặc trên cao. Để thực hiện việc lưu giữ này hệ
thống sử dụng các thiết bị nâng chuyển. Đây là thiết bị có thể có chuyển động theo các
phương sau: phương ngang, phương đứng, phương chuyển động xoay với độ chính xác và
an toàn cao. Hoạt động của các máy nâng chuyển được điều khiển bởi máy tính. Máy tính
quản lý toàn bộ hoạt động của hệ thống như: số lượng xe hiện đang gửi, số chỗ trống còn
lại, trạng thái tại các ô lưu trữ, ….
1.2. Các lọai hình bãi đỗ xe tự động

1.2.1. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang máy
Với hệ thống đỗ xe tự động dùng thang máy, lái xe sẽ đưa xe vào buồng thang máy, thang
nâng xe đến tầng đỗ xe, lái xe đưa xe ra khỏi thang máy và lái xe vào vị trí đỗ xe
2
Hình 1. 2 Mô hình đỗ xe tự động kiểu thang máy

Đặc điểm đỗ xe tự động kiểu thang máy:
- Tiết kiệm diện tích đường di chuyển nội bộ của xe khi lên xuống giữa các tầng bên trong
bãi đỗ xe, tuy nhiên vẫn tốn diện tích di chuyển cho xe trong từng tầng.
- Tốc độ nâng hạ chậm do có xe và người với hệ thống 1 thang máy thì thời gian lấy xe
ra vào rất lâu.
- Hiện nay kiểu đỗ xe tự động này ít phổ biến.
1.2.2. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xếp hình
Hình 1. 3 Mô hình hệ thống đỗ xe tự động dạng xếp hình
3
Hệ thống đỗ xe tự động - dạng xếp hình là loại giải pháp kỹ thuật trong đó xe được
đặt trên các bàn nâng chuyển (pallet), các pallet này di chuyển nâng hạ theo trục thẳng
đứng và di chuyển ngang để đưa các xe vào hoặc ra. Hệ thống được lập trình để chọn
cách thức di chuyển xe sao cho có thể lấy xe ra nhanh nhất. Đây là loại thiết bị rất hiệu
quả cho các diện tích nhỏ và trung trên mặt đất hoặc ngầm dưới đất, có thể lắp được tối đa
5 tầng.
Những đặc điểm nổi bật của hệ thống này gồm:
- Tận dụng chỗ trống trên mặt đất để đỗ xe, tuy nhiên phải chừa trống một cột để xếp
hình (ngoại trừ vị trí cao nhất)
- Điểm xe vào từ dưới tầng thấp nhất
- Tùy thuộc vào mặt bằng cho phép lắp đặt tối đa tầng để tăng tối đa diện tích đỗ xe,
có thể lắp theo chiều ngang hoặc xếp theo chiều dài tùy thuộc diện tích thực tế cho
phép.
- Luôn luôn phải thiết kế chừa 1 cột trống để xếp hình (tức 1 vị trí trống cho mỗi tầng).
1.2.3. Hệ thống đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng
Hình 1. 4 Hệ thống đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng
Đặc điểm:
- Cơ động, tiết kiệm diện tích.

- Có thể xoay thuận chiều hoặc ngược chiều kim đồng hồ (hoặc 1 chiều).
- Dễ tháo lắp.
4
- Không thích hợp cho loại xe có kích thước trung – lớn.

- Do giá thành cao nên sử dụng không phổ biến, phần lớn lắp đặt ở các khu đất tạm
sử dụng (sau đó tháo dỡ đi).
- Hệ thống đỗ xe tự động hệ thống xoay vòng đứng chỉ phù hợp với xe kích thước nhỏ
(xe 4 chỗ) không thích hợp cho xe kích thước lớn.
1.2.4. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking
Hình 1. 5. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking

Đặc điểm:
- Hệ thống đỗ xe tự động lắp ngầm dưới mặt đất, phù hợp cho mặt bằng nhỏ hẹp.
- Tốc độ thang nâng 20-40m/p.
- Tốc độ di chuyển ngang 20-30m/p.
- Số lượng xe tối ưu của hệ thống: 6-38 xe.
- Điều khiển đơn giản với màn hình cảm ứng.
- Phù hợp cho các công trình tòa nhà có qui mô đỗ xe nhỏ.
- Hình dạng khu đất thường là hình chữ nhật với 1 cạnh ngắn và 1 cạnh dài.
5
1.2.5. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển
Hình 1. 6 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển
Đây là loại thiết kế hữa hiệu sử dụng nguyên lý cần trục xếp dỡ, cùng lúc vận hành chiều
lên xuống và chiều ngang để đưa xe vào vị trí đỗ. Thời gian lấy xe ra vào nhanh, có thể tận
dụng diện tích ngầm dưới lòng đất của toà nhà. Loại hệ thống này thích hợp cho diện tích
đỗ xe cỡ trung và lớn.
Đặc điểm của hệ thống đỗ xe tự động tháp nâng di chuyển.
- Điều khiển đơn giản với màn hình cảm ứng.

- Hệ thống lắp ngầm hoặc nổi.
- Do 1 hệ thống cơ khí vừa có chức năng nâng hạ, vừa có chức năng di chuyển nên
rất nhanh hỏng, phải đầu tư chi phí bảo dưỡng & thay thế thường xuyên, thời gian
lấy xe ra khá lâu do phải xử lý từng lệnh ra hoặc vào.
- Hệ thống đỗ xe tự động này thích hợp với bãi xe từ 100 – 500 xe.
6
1.2.6. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng
Hình 1. 7. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng

Hệ thống đỗ xe tự động - dạng xoay vòng trục đứng là hệ thống mang lại hiệu quả
cho các diện tích nhỏ và trung trên mặt đất. Hệ thống đỗ xe dạng xếp hình là loại giải
pháp kỹ thuật trong đó xe được đặt trên các bàn nâng (pallet), các pallet này di chuyển
xoay vòng quanh trục cố định, có thể đảo chiều xoay. Hệ thống được lập trình để chọn
cách thức di chuyển xe sao cho có thể lấy xe ra nhanh nhất.
Những đặc điểm nổi bật của hệ thống này gồm:
- Tận dụng chỗ trống trên mặt đất để đỗ xe, có thể lắp nhiều hệ thống liên tiếp nhau
- Điểm xe vào từ dưới mặt đất
- Có thể lắp đặt độc lập hoặc lắp bên trong toà nhà cao tầng
1.3. Ưu điểm của các hệ thống bãi đỗ xe tự động
- Tiết kiệm diện tích: Hệ thống tận dụng toàn bộ thể tích không gian nhờ vào khai thác
chiều cao của không gian. Bằng việc lưu giữ xe ở độ cao nhất định so với mặt đất,
số lượng xe mà một trạm giữ xe tự động có thể chứa gấp hàng chục lần so với một
bãi giữ ô tô thông thường.
- Tiết kiệm thời gian: Thay vì khách hàng phải tự tìm chổ để xe trong các bãi xe thông
thường và rất khó khăn nhất tại giờ cao điểm, với bãi giữ xe tự động thì khách hàng
7
chỉ cần đưa ôtô vào trạm đầu và nhập liệu là có thể an tâm ra khỏi xe và đi làm việc
khác. Mà không cần quan tâm vị trí để xe. Công việc này do hệ thống đảm nhận.
Như vậy thời gian được tiết kiệm cho khách hàng.
- Tối ưu việc sử dụng năng lượng: Đầu tiên chúng ta không phải tốn nhiên liệu cho
việc di chuyển xe , tìm chỗ trong bãi. Và năng lượng hoạt động cho hệ thống được
quản lý bằng máy tính, máy tính có thể tối ưu hóa năng lượng sử dụng.
- Không ô nhiễm môi trường: Do hệ thống hoạt động hoàn toàn nhờ vào điện năng
nên không có khí thải trong quá trình vận hành hệ thống. Và hạn chế tối đa ô nhiễm
tiếng ồn. Vì tất cả các động cơ đều sử dụng động cơ điện.
- Không gây hư hai cho phương tiện: Không gây va quệt giữa các xe với nhau và hệ
thống cũng hoàn toàn không gây hư hại cho xe gửi vì hệ thống hoàn toàn tự động.
- Chi phí hoạt động thấp: Do không có các nhân viên trông xe, bán vé,… Toàn hệ
thống chỉ cần vài người giám sát hoạt động, điều khiển. Chì cần vài người điều khiển
vì toàn bộ hệ thống được quản lý bằng màn hình máy tính theo dõi từ xa.
- Dễ dàng bảo trì và sữa chữa: Do hệ thống cấu tạo từng phần độc lập với nhau về mặt
cơ khí. .
- Tính an toàn cao: Khả năng xe bị lấy cắp và phá hoại là hoàn toàn khó có thể xảy ra.
Nhờ các thiết bị cảm biến và giám sát bằng camera
1.4. Nhược điểm của các hệ thống bãi đỗ xe tự động
Những ưu điểm của hệ thống giữ xe tự động đã được đề cập thông qua các giải pháp nhà
giữ xe đã trình bày phía trên. Ngoài những ưu điểm tích cực trên thì khi thực thi mô hình
ta cũng cần phải quan tâm đến các nhược điểm mà hệ thống gặp phải nhằm đưa ra giải pháp
khắc phục hiệu quả nhất. Một số nhược điểm như sau :
- Cần xem xét đến thời gian lấy xe, thời gian lấy xe tùy thuộc vào từng loại hệ thống.
Đối với loại hệ thống 100 xe thông thường thì thời gian lấy xe lâu nhất khoảng gần
2 phút / xe, nhanh nhất 0,5 phút/xe, bình quân 1,5 phút /xe. Đối với các công trình
nhà ở, siêu thị,các bãi xe công cộng…thì thông thường người sử dụng ít khi gửi xe
8
hoặc lấy xe cùng một khoảng thời gian nên thời gian lấy trả xe 1,5 phút/xe không là
vấn đề, thậm chí còn nhanh hơn so với bãi xe tự lái. Tuy nhiên đối với các công trình
văn phòng, rạp hát, hội nghị… thì việc mọi người ồ ạt đến gửi xe trong phoang vài
phút trước giờ làm việc, giờ khai mạc, và ồ ạt lái xe trong khoảng vài phút sau giờ
tan sở sẽ gây ra ùn tắt cục bộ , và người lái xe phải chờ thời gian khá dài để lái xe so
với bãi xe tự lái. Do đó, với các công trình có đặc điểm này, nếu muốn lắp đặt hệ
thống tự động thì phải có nhiều cửa ra vào khác nhau với nhiều thang nâng để giảm
thiểu thời gian lấy xe.
- Vấn đề sự cố về mất điện. Đối với bãi xe thông thường, dù tòa nhà mất điện thì vẫn
có thể lái xe ra khỏi bãi xe. Tuy nhiên với hệ thông tự động, không xe nào có thể ra
khỏi hệ thống khi mất điện. Do đó,máy phát điện riêng cho hệ thống phải được trang
bị.
- Về phòng cháy chữa cháy: ngoài việc tuân thủ các tiêu chuẩn phòng cháy chữa cháy
trong xây dựng chung cho nhà cao tầng và tầng hầm, cần thiết phải lắp đặt riêng hệ
thống điều khiển báo và chữa cháy tự động cho khu vực đỗ xe.
- Khi xảy ra sự cố về hư hỏng thiết bị khi vận hành thì việc nhận và trả xe cũng bị tạm
hoãn
9
Chương 2. Thiết kế hệ truyền động cho mô hình hệ thống bãi đỗ xe
Chương 2:
THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO MÔ HÌNH HỆ
THỐNG BÃI ĐỖ XE XOAY VÒNG KIỂU ĐỨNG
2.1. Cấu tạo mô hình hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng
Hình2. 1 Hình ảnh bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng

Cấu tạo:
- Một cơ cấu khung thép chắc chắn đặt thẳng đứng đủ để chịu được sức nặng khi đầy
tải là trọng lượng của 8 xe và các chi tiết như pallet, động cơ, trục vít, bánh vít,
xích,…
- Các tấm đỡ pallet sẽ được móc treo cố định vào hệ thống xích sắp xếp theo một vòng
tròn với khoảng cách cỗ định di chuyển theo phương thẳng đứng.
- Một cặp thanh ray dẫn hướng cố định vào khung tạo ra một rãnh theo chiều dọc, trên
thanh ray sẽ được thiết kế thêm các chân liên kết với giá treo pallet chứa xe.
10
- Một động cơ truyền động để lưu thông chuỗi xe, động cơ sẽ được lắp đặt trên khung,
trục động cơ được đưa vào hệ thống trục vít bánh vít giúp làm tăng khả năng hãm,
làm việc êm, có tỉ số truyền khá lớn, từ trục quay sẽ đưa vào hệ thống
2.2. Đặc tính phụ tải của hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng
2.2.1. Phụ tải có tính chất thế năng
Phụ tải của bãi đỗ xe tự động kiểu đứng thay đổi trong một phạm vi rất rộng. Nó phụ
thuộc vào lượng xe được đỗ lên bãi đỗ trong một ngày đêm và hướng di chuyển của
pallet khi nhập và xuất xe. Bởi vậy ta phải tính phụ tải xung cực đại.
Phương trình đặc tính cơ của máy sản xuất thông thường:
𝜔 𝛼
𝑀𝑐 = 𝑀𝐶0 + (𝑀𝑑𝑚 + 𝑀𝐶0 ) ( )
𝜔𝑑𝑚
Trong đó:
- MC momen ứng với tốc độ ω
- MC0 momen ứng với tốc độ ω = 0
- Mdm momen ứng với tốc độ định mưc ωdm
Biểu thưc đặc tính cơ của bãi đỗ xe tự động kiểu đứng là:
𝑀𝑐 = 𝑀𝑑𝑚 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
Điều này có thể giải thích là momen của cơ cấu do trong lực của tải gây ra. Khi tăng dự
trữ thế năng (nâng tải), momen thế năng có tác dụng cản trở chuyển động, tức là hướng
ngược chiều quay động cơ.
Khi giảm thế năng (hạ tải), momen thế năng lại là momen gây ra chuyển động, nghĩa là nó
hướng theo chiều quay động cơ.
Hệ thống chuyển động có đảo chiều xét một chiều, chiều còn lại là đối xứng.
11
Hình2. 2 Đồ thị biểu diễn nâng hạ tải khi đầy tải bên trái và không tải bên phải
Đặc tính Mc(ω) nằm ở cả bốn góc phần tư
A1: nâng pallet đầy tải ở tốc độ cao
A2: nâng pallet đầy tải ở tốc độ thấp (chuẩn bị dừng khi đến trần)
A1’: Hạ pallet đầy tải ở tốc độ cao
A2’: Hạ pallet đầy tải tốc độ thấp (chuẩn bị dừng khi đến trần)
C1,C2: Hãm khi giảm tốc độ từ cao xuống thấp ở chế độ nâng
C1’, C2’: Hãm khi giảm tốc độ từ cao xuống thấp ở chế độ hạ
Hình2. 3 Đồ thị đặc tính cơ của động cơ
12
2.2.2. Hệ thống làm việc ở chế độ ngắn hạn

Động cơ ngắn hạn được chế tạo có thời gian làm việc tiêu chuẩn là 15, 30, 60, 90
phút. Như vậy ta phải chọn Tlv=Ttc và công suất động cơ Pdcchon>Plv hay
Mdmchon>=Mlv.
2.2.3 Sự thay đổi chế độ làm việc của động cơ

Động cơ trong mỗi lần hoạt động đều thực hiện đầy đủ các quá trình khởi động kéo
tải ổn định và hãm dừng. Nghĩa là có sự chuyển đổi liên tục từ chế độ động cơ sang
chế độ máy phát. Trạm đỗ xe tự động kiểu đứng khởi động đạt đến tốc độ định mức
sau đó chuyển động ổn định với tốcc độ đó trong mỗi lần chuyển động
Hình2. 4 Các chế độ làm việc của động cơ

2.3. Tính chọn động cơ
13
Bảng 2. 1. Bảng thông số kích thước của một số hãng xe hơi

Thông số kĩ thuật Xe 4 chỗ Xe 5 cửa Xe thể thao đa
dụng
Dài 4900 mm 3850 mm 5300 mm
Rộng 1800 mm 1695 mm 2100 mm
Cao 1450 mm 1530 mm 1500 mm
Cân nặng 1800 kg 1100 kg 3000
Tính toán
Hệ thống chịu tải trọng lớn nhất trong trường hợp 1 bên đầy tải, 1 bên không có tải
với khối lượng mỗi xe là 3000kg
Tính toán động cơ:
Xem xét chiều rộng chiều cao của pallet, đường kính của bánh xích theo chiều
ngang là D=2400 mm.
Vận tốc chuỗi (v):
𝐷𝑁𝜋
𝑣=
60
Trong đó: D là đường kính bánh xích

N: tốc độ của bánh răng dẫn động
Giả định vận tốc chuỗi là v = 6m/phút = 0.1m/s (đây là tốc độ cần thiết của pallet.
Như vậy mỗi pallet thay đổi vị trí khoảng 15s)
Vì thế tốc độ của bánh răng dẫn động là N = 0.796 vòng/phút
Lực kéo 𝐹𝑚𝑎𝑥 = 𝐺𝑚𝑎𝑥 . 𝑔 = 3000.4.9.81 = 117720 𝑁
𝐹.𝐷 117720.2,4
Momen xoắn 𝑇 = = = 144000 𝑁𝑚
2 2
14
2𝜋𝑁𝑇 2𝜋.0,796.141264
Công suất 𝑃 = = = 11,775 Kw
60 60
Hệ số K= K1.K2.K3
Trong đó K1 = 1,252 hệ số tải
K2 = 1,5 hệ số bôi trơn
K3 = 1,25 hệ số làm việc ( khoảng 16h mỗi ngày)
Do đó K= 1,252.1,5.1,25= 2,34
Công suất làm việc Plv = P. K = 11,775. 2,34 = 27,5 Kw
𝑃𝑙𝑣
Công suất trên trục động cơ: 𝑃đ𝑚 =
𝜂
3
Trong đó η là hiệu suất của các bộ truyền 𝜂 = 𝜂𝑜𝑙 . 𝜂𝑘𝑛 . 𝜂𝑑 . 𝜂𝑏𝑟
Hiệu suất của một cặp ổ lăn: 𝜂𝑜𝑙 = 0,99
Hiệu suất của khớp nối: 𝜂𝑘𝑛 = 1
Hiệu suất của bộ đai: 𝜂𝑑 = 0,96
Hiệu suất của bộ truyền bánh răng: 𝜂𝑏𝑟 = 0,97
𝜂 = 0,993 . 1.0,96.0,97 = 0,9
 Công suất yêu cầu trên động cơ là Pđm= 27,5/0,9=31 Kw
Từ việc tính toán các thông số ở trên, ta chọn động cơ xoay chiều 3 pha roto dây
quấn thường dùng cho các cần trục: 380V/220V 50 Hz
Bảng 2. 2. Thông số động cơ kiểu MTH 411-6

Công suất định mức động cơ ( Pđm) 34Kw
Tốc độ động cơ (nđm) 695 vòng/phút
Mm/Mđm 2,3
Cosφ: Định mức 0,77
Không tải 0,07
Ist,dm 82A
15
rst 0,164Ω
xst 0,232Ω
Irđm 81A
Moment quán tính roto (J) 4,3 kg.m2
Kiểm nghiệm động cơ
+ Điều kiện phát nóng

Phương pháp kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện Phát nóng gián tiếp là momen
được suy ra từ phương pháp dòng điện đẳng trị, khi momen tỷ lệ với dòng điện:
M=cI ( c là hệ số tỷ lệ)
Đối với dòng điện động cơ điện một chiều thì điều kiện này được thỏa mãn khi từ
thông của động cơ không đổi
Đối với động cơ không đồng bộ
Tính momen đẳng trị
𝑛
1
𝑀𝑑𝑡 = √ ∑ 𝑀𝑖2 𝑡𝑖
𝑡𝑐𝑘
1
Thời gian để hệ thống đi được nửa vòng quay tức là pallet chuyển vị trí 4 lần, thời
gian chuyển vị trí của 1 pallet là 15s. Như vậy chọn động cơ ngắn hạn cho chuyển
động ngắn hạn.
1440002 . 15 + 108002 . 15 + 72002 . 15 + 36002 . 15

𝑀đ𝑡 = √ = 72314,3 𝑁𝑚
60
Momen định mức của động cơ:
Mđm=Pđc.ωđc
𝑛
Trong đó: ωđc=
9,55
16
𝑛 700
Vậy Mđc= Pđc. = 34000. = 2492,146.103 Nm > Mđt
9,55 9,55
Mđc>Mđt vậy động cơ thỏa mãn điều kiện phát nóng
+ Kiểm nghiệm về quá tải momen
Momen cản lớn nhất Mcmax= 144000 (Nm)
Momen định mức của động cơ Mđc= 2492,146.103 Nm > Mcmax
Vậy động cơ thỏa mãn điều kiện quá tải về momen
+ Kiểm nghiêm về momen khởi động
Mc mở máy = 2Mcmax= 2.144000=288.103 Nm
Ta có Mkđ= 2.Mđc=2.2492,146.103= 4984,3.103 Nm> Mc mở máy
Động cơ thỏa mãn về momen khởi động
17
Chương 3. Phương án thiết kế điều khiển
CHƯƠNG 3:
PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN
3.1. Thiết kế lắp đặt vị trí các cảm biến trên hệ thống
Vấn đề bài toán: Có 8 cái pallet được đánh số 1-8
Có 8 vị trí A-H
Cần phải xác định xem Pallet 1 đang ở vị trí nào?
Ví Dụ: Ta cần lấy xe ở pallet 1 => cần đưa pallet 1 về vị trí A ( vị trí dừng đỗ) => PLC
phải biết được Pallet 1 đã ở vị trí A hay chưa để dừng động cơ
Để giải quyết vấn đề ở trên có 2 phương án như sau:
Phương án thứ nhất: Sử dụng cảm biến màu
Phương án thứ hai: Sử dụng cảm biến tiệm cận
3.1.1. Phương án sử dụng cảm biến màu

Sử dụng 2 cảm biến màu SICK CS8, loại cảm biến này có thể phân biệt được 4 màu sắc
khác nhau
Hình 3. 1. Cảm biến màu SICK CS8
Dưới đáy các Pallet sẽ sơn các màu khác nhau ( trắng, xanh, đen, đỏ)
18
2 cảm biến màu sẽ được gắn vào dưới 2 vị trí A và E của mô hình ( như hình bên dưới)
Hình 3. 2 Vị trí gắn các cảm biến màu

Với cách sơn các pallet như hình thì chỉ có 8 trường hợp có thể xảy ra
 Dựa vào giá trị màu sắc trả về từ hai cảm biến màu ta biết được đó là trường hợp
nào và biết được vị trí của từng Pallet
19
20
21
3.2.2. Phương án sử dụng cảm biến tiệm cận
Hình 3. 3 Hình ảnh cảm biến tiệm cận

Để phát hiện ra Pallet ở vị trí đi xuống lấy xe và phân biệt từng Pallet khi được thẻ từ gọi
ta sử dụng 4 cảm biến tiệm cận lắp đặt ở các vị trí khác nhau, 1 cảm biến xác định vị trí
Pallet ở vị trí đỗ xe để lấy thông tin, 3 cảm biến còn lại sẽ xác định thông tin của Pallet cần
tìm.
Miêu tả hoạt động: Khi thẻ từ được kích hoạt từ vị trí người đỗ hoặc lấy xe, PLC có thông
tin cụ thể Pallet cần đi xuống, động cơ sẽ quay, mỗi lần cảm biến xác định vị trí được bật
lên, tức là có Pallet ở vị trí được đỗ, PLC sẽ lấy thông tin của 3 cảm biến xác định thông
tin xe để so sánh, nếu trùng khớp thì động cơ dừng Pallet, xe được gửi hoặc lấy.
Cơ cấu cần 4 cảm biến tiệm cận để phát hiện Pallet
22
Hình 3. 4 Vị trí đặt 3 cảm biến để xác định số Pallet

Vị trí của 3 cảm biến thông tin sẽ được để ở vị trí phía dưới nền đất và chiếu thẳng lên và
đặt ở phía sau hướng xe đi vào, còn trên các tấm Pallet để phân loại số của mỗi Pallet ta
gắn thêm các miếng kim loại chồi ra để ăn khớp với vị trí đã đặt của 3 cảm biến. Cụ thể
như sau:
Pallet 1: Ta gán giá trị 000, tín hiệu đưa về PLC 000 Pallet có hình dạng bình thường ( tức
là không gán thêm miếng kim loại nào chồi ra vào Pallet này)
23
Hình 3. 5. Pallet số 1 không gán thêm miếng kim loại

Pallet 2: Ta gán giá trị 001, tín hiệu đưa về PLC 001, trên Pallet thiết kế thêm 1 miếng
kim loại chồi ra chắn cảm biến 3, quy định cảm biến bị che tín hiệu nhận được là 1
Hình 3. 6 Pallet số 2 sau khi gắn thêm miếng kim loại

kim loại chồi ra che cảm biến 2, quy định cảm biến được che tín hiệu là 1
24

kim loại chồi ra che cảm biến 1, quy định cảm biến được che tín hiệu là 1

Pallet 5: Ta gán giá trị 011, tín hiệu đưa về PLC 011, trên Pallet thiết kế 2 tấm kim loại
chồi ra che cảm biến 2 và 3, quy định cảm biến được che tín hiệu là 1
25
Hình 3. 9 Pallet số 5 sau khi được gắn thêm các miếng kim loại
26
chồi ra che cảm biến 1,2 và 3, quy định cảm biến được che tín hiệu là 1
27
Hình 3. 13. Vị trí lắp đặt cảm biến số 4

Vị trí cảm biến 4: Xác định Pallet đã đi xuống vị trí cần dừng để đưa xe vào, ra
 Qua tìm hiểu cách lắp đặt cũng như giá thành các loại cảm biến màu với cảm biến
tiệm cận, do điều kiện tài chính không cho phép nên em lựa chọn phương án thiết
kế 2 dùng cảm biến tiệm cận. Còn phương án 1 dùng cảm biến màu được dùng phổ
biến hơn trong công nghiệp, giá thành cũng rất cao.
28
Chương 4. Xây dựng chương trình điều khiển cho hệ thống
CHƯƠNG 4:
XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ
THỐNG
4.1. Sơ đồ điều khiển
Sơ đồ khối gồm 3 phần chính:
• Hộp quét thẻ

Khối đầu RFID
vào • 4 Cảm biến
nhận biết pallet
Khối xử lý ,
• PLC MITSUBISHI
giám sát và • GT DESGINER 3
điều khiển
• động cơ quay
Khối đầu ra thuận hoặc
ngược
Hình 4. 1 Sơ đồ khối điều khiển
4.2. Khối đầu vào

4.2.1. Hộp quét thẻ RFID
Hộp quét thẻ có 9 đầu ra gồm 1 chân COM và 8 chân cấp tín hiệu đầu vào INPUT
cho PLC.
29
Hình 4. 2 Hình ảnh hộp quét thẻ RFID
RFID là từ viết tắt của Radio Frequency Identification .Công nghệ RFID là Công nghệ thẻ
từ cho phép một thiết bị đọc thông tin chứa trong chip không cần tiếp xúc trực tiếp ở khoảng
cách xa. Công nghệ này cho ta phương pháp truyền nhận dữ liệu từ một điểm đến điểm
khác.
Các thành phần cơ bản của hệ thống thẻ từ:
Tag: là thành phần không thể thiếu trong hệ thống, còn gọi là thẻ từ.
Reader: là thành phần bắt buộc trong hệ thống, bên ngoài còn gọi là bộ phận đọc thẻ từ.
Reader anten: cũng là thành phần bắt buộc của hệ thống, và ngày nay thì bộ phận này tích
hợp sẵn trong bộ reader.
Ngoài ra, còn có các bộ phận quan trọng trong hệ thống như: mạch điều khiển, cảm biến,
các thiết bị truyền thông, …
Sơ đồ đấu dây của hộp quét thẻ RFID:
30
Hình 4. 3. Sơ đồ đấu dây của hộp quét thẻ RFID
4.2.2. Thuật toán xử lý phần quét thẻ RFID
31
Quét thẻ
So sánh
mã thẻ
Báo thẻ không

tồn tại
Trạng
thái thẻ
Xe gửi vào
Xe lấy ra
Tính ra số tiền Lưu ngày, giờ

phí gửi xe gửi, hiển thị lên
LCD
Hiển thị thông

tin lên LCD
Xuất tín hiệu

đầu vào cho
PLC
Hiển thị trạng

thái Slot
32
Trình bày hoạt động:

Mỗi thẻ từ có một mã code xác định và khác nhau được gắn với các pallet cố định
trong hệ thống bãi gửi xe . Trong 1 quy trình gửi xe, thẻ từ sẽ được quét hai lần . Lần
thứ nhất là lúc xe được gửi vào, người quản lý sẽ lấy thẻ từ còn lại và quét thẻ, sau đó
giao thẻ cho người gửi xe . Khi thẻ được quét lần 1, các thông tin về việc gửi xe sẽ đươc
lưu lại ( thông tin ở đây gồm có : ngày giờ gửi xe, ví trí pallet xe được gửi ) đồng thời
sẽ xuất 1 tín hiệu đầu vào cho khối điều khiển (PLC) để khởi động động cơ đưa vị trí
pallet ứng với thẻ vừa quét về vị trí sẵn sàng
Khi lấy xe, người chủ xe sẽ quét thẻ lần 2, hộp quét thẻ sẽ xử lý và đối chiếu với
các thông tin được lưu trước đó ( lần quét thẻ lúc gửi) để tính toán đưa ra số tiền phí
gửi xe, được hiển thị lên màn hình LCD . Ngoài ra , sau mỗi lần quét thẻ, LCD sẽ hiển
thị trạng thái của các pallet để người quản lý có thể biết được pallet nào còn trống hay
đã có xe được gửi.
4.3. Khối xử lý PLC

4.3.1. Giới thiệu PLC
Thiết bị điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Control) viết tắt là PLC, là
loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một ngôn
ngữ lập trình thay cho việc phải thể hiện thuật toán đó.
Để thực hiện được một chương trình điều khiển, PLC phải có tính năng như một máy
tính, nghĩa là phải có một bộ vi xử lý (CPU), một hệ điều hành, bộ nhớ để lưu chương trình
điều khiển, dữ liệu và các cổng vào/ra để giao tiếp được với đối tượng điều khiển và để trao
đổi thông tin với môi trường xung quanh. Bên cạnh đó nhằm phục vụ bài toán điều khiển
số PLC còn phải có thêm các khối chức năng đặc biệt như: Bộ đếm (Counter) bộ thời gian
(Timer) và những khối hàng chuyên dụng.
33
Hình 4. 4 Cấu trúc của bộ điều khiển PLC

Ưu điểm của PLC:
- Logic của quá trình điều khiển được thực hiện bằng chương trình chứ không phải
bằng dây nối.
- Độ bền dẻo cao.
- Nhờ có những Module đã được thiết kế chuẩn hóa mà người dùng có khả năng giải
quyết gần hết các quá trình có trong điều khiển tự động một cách đơn giản và thuận
tiện.
- Tốc độ xử lý của PLC khá cao.
- Tiêu tốn ít năng lượng.
- Dễ dàng sử dụng và dễ dàng ghép nối.
- Việc lập trình tương đối đơn giản nhờ sự trợ giúp của hệ lập trình PG (Programer)
và các khối chức năng cứng như trên máy PG.
- Dễ dàng thiết lập trao đổi thông tin với PLC khác và máy tính PC thông qua mạng
LAN.
- Dễ dàng khởi động.
- Sử dụng PLC trong các hệ thống điều khiển phức tạp sẽ cho ta hiệu quả kinh tế cao
hơn, giá thành hạ hẳn so với phương pháp dùng dây nối cứng hoặc dùng các mạch
điện tử rời rạc.
34
4.3.2. Liệt kê các biến vào, ra
Bảng 4. 1. Bảng địa chỉ các biến đầu vào

STT Tên Địa chỉ Chú giải
1 Relay_1 X000 Gọi pallet số 1
5 Realy_5 X004 Gọi pallet số 5
9 CB_Pallet X014 Cảm biến phát hiện Pallet ở vị trí
lấy,gửi
10 3 cảm biến X010,X011, X012 3 cảm biến xác định số Pallet
Bảng 4. 2. Bảng địa chỉ các biến đầu ra

STT Tên Địa chỉ Chú giải
1 positive M0.0 Động cơ quay thuận
2 nagative M0.1 Động cơ quay ngược
Sau khi liệt kê ra các đầu vào, đầu ra của chương trình nên việc lựa chọn PLC
MITSUBISHI FX3U là hợp lý, phù hợp với việc lập trình và thiết kế cho hệ thống.
Các tính năng của FX3U:
- Là một PLC dạng nhỏ gọn và thành công của hãng Mitsubishi Electric.
- Có tính năng đặc biệt mới là hệ thống “adapter bus” được bổ xung cho hệ thống bus
hữu ích cho việc mở rộng thêm những tính năng đặc biệt và khối truyền thông mạng
35
- Tốc độ xử lý cực mạnh mẽ, thời gian chỉ 0.065µs trên một lệnh đơn logic.
- Cho phép mở rộng truyền thông qua cổng USB, hỗ trợ cổng Ethernet và Cổng lập
trình RS-422 mini DIN
4.3.2. Chương trình xử lý PLC
36
Bắt đầu
Nhận tín hiệu đầu vào

từ thẻ quẹt RFID qua
relay tương ứng
Số pallet
cần gọi -
Số pallet
hiện tại
Lớn hơn bằng Lớn hơn bằng - Lớn hơn bằng Lớn hơn bằng -
1 và nhỏ hơn 7 và nhỏ hơn 5 và nhỏ hơn 3 và nhỏ hơn
bằng 4 bằng -4 bằng 7 bằng -1
Động cơ quay Động cơ quay

thuận ngược
Số Pallet
cần gọi =
Số pallet
hiện tại
Dừng động cơ
37
4.4. Giám sát và điều khiển trên HMI Mitsubishi

4.4.1. Giới thiệu phần mềm lập trình HMI
GT Designer là phần mềm hỗ trợ lập trình HMI với các dòng HMI của Mitsubishi
ngoài việc Download chương trình xuống cho các màn hình thì GT Designer còn hỗ trợ
cho việc mô phỏng trên máy trính thông qua phần mềm hỗ trợ simulator để người dùng dẽ
dàng hơn trong việc tiếp cận các bài toán thực tế.
4.4.2. Cấu hình trong GT Designer 3

Thông thường ta sẽ có ba sự lựa chọn cấu hình thiết kế trong WinCC:
• Single-User Project: Đây là thiết kế một trạm vận hành đơn. Việc tạo cấu hình, kết
nối với bus quá trình và lưu trữ dữ liệu của project được thực hiện ở đây.
• Multi-User Project: Cho phép cấu hình nhiều Client vào một sever, tất cả làm việc
chung trong một project. Tối đa 16 client được truy cập vào một sever. Có thể đặt
cấu hình trong sever hoặc trong một vài client. Dữ liệu của project sẽ được lưu giữ
trong sever và cung cấp cho các client, client thực hiện vận hành hệ thống.
• Multi-Client Project: Đây là loại project mà một client có thể truy cập vào nhiều
sever.
Trong đây, em sẽ làm theo cấu hình “Single-User Project”. Sau khi tạo ra một dự án như
trên thì ta sẽ có một giao diện như hình sau:
38
Hình 4. 5. Giao diện làm việc trên GT Designer 3
4.4.3. Các module chức năng trong GT Designer 3

Bằng cách xây dựng những dự án bằng các soạn thảo được hiển thị trên cửa sổ GT Designer
3, mỗi soạn thảo đó được gọi là Subsystem. Sau đây là những Subsystem quan trọng nhất
của của GT Designer 3:
• Thiết kế đồ họa (Graphic Designer): Hiển thị và liên kết các hình ảnh quá trình.
• Ấn các Action (Graphic Script): Tạo ra các thuộc tính động của project cho các yêu
cầu riêng.
• Hệ thống cảnh báo (Alarm Logging): đưa các thông báo, cảnh báo.
• Lưu trữ các giá trị đo của quá trình (Tag Logging): Lập báo cáo về tình trạng của hệ
thống.
• User Adminstratin là soạn thảo được sử dụng để đăng ký quyền điều hành User
Administrator.
• The Report System: là soạn thảo dùng để tạo ra các lớp báo cáo Report Designer.
39
4.4.4. Kết nối giao diện GT Designer 3 với PLC

a. Mục đích kết nối
Để nhằm mục đích điều khiển và giám sát hệ thống một cách hiệu quả, nên ta chọn giải
pháp thiết lập một giao diện người máy. Phần giao diện này được viết bằng phần mềm
chuyên dụng là GT Designer 3 của Mitsubishi. Với phần mềm giao diện này cho phép ta
thiết kế một giao diện bất kì từ đơn giản đến phức tạp giao diện được lập ra sau khi kết nối
với PLC cho phép ta điều khiển giám sát toàn bộ tình trạng hoạt động của hệ thống. Giúp
người điều khiển có thể quản lý tốt hệ thống từ đặt thông số hoạt động theo dõi và xử lý kịp
thời khi sự cố xảy ra người điều khiển chỉ ngồi trong phòng và điều kiện hoạt động cho cả
một hệ thống một cách chính xác. Bởi vì mọi thống tin về trạng thái hoạt động của nó được
lưu trữ và đưa ra cho người điều khiển biết thông qua cảnh báo lỗi xuất hiện khi xảy ra.
b. Phương thức kết nối
Tạo tag cho đối tượng: Sau khi xây dựng được các khối, hình, giao diện cho hệ thống
thì công việc tiếp sẽ là gắn tag cho các đối tượng trong giao diện. Công việc này rất quan
trong giúp ta hiện thị các đối tượng mong muốn khi chạy chương trình. Tùy thuộc vào mục
địch ghép nối mà ta truy cập địa chỉ vào, ra hay biến nhớ. Nói chung, cách truy cập này
đảm bảo cho quá trình kết nối giữa giao diện GT Designer 3 với PLC.
4.4.5. Giao diện giám sát hệ thống

Màn hình chính: thể hiện ngày giờ, Pallet nào đang ở vị trí thấp nhất ( vị trí dừng, đỗ xe
vào ra), Pallet nào đang được gọi.
40
Hình 4. 6. Giao diện giám sát hệ thống ở màn hình chính
Từ màn hình chính, chạm vào nút trên màn hình chính sẽ đi tới màn hình
quản lý vị trí bãi đỗ xe, tại đây qua giao diện người dùng sẽ biết được Pallet nào đã có xe
hay còn trống.
41
Hình 4. 7. Giao diện giám sát trạng thái của các Pallet
Từ màn hình chính, chạm nút trên màn hình chính, sẽ đi tới màn hình điều
khiển, tại đây qua giao diện người quản lý có thể điểu khiển động cơ hoạt động thuận,
ngược
42
Hình 4. 8. Màn hình giao diện điều khiển động cơ thuận, ngược
43
KẾT LUẬN
44
KẾT LUẬN
KẾT LUẬN
Qua một thời gian nghiên cứu, tìm hiểu và được sự chỉ bảo tận tình của cô giáo THS.
Phan Thị Huyền Châu. Em đã hoàn thành đồ án của mình với các nhiệm vụ:
- Tìm hiểu về các loại hình bãi đỗ xe tự động hiện nay

- Thiết kế hệ truyền động cho mô hình bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng
- Thiết kế phương án điều khiển cho mô hình bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng
- Xây dựng chương trình điều khiển cho mô hình
Đồng thời qua đồ án tốt nghiệp này em cũng học được quy trình, trình tự làm một đề
tài hoặc dự án cũng như việc trình bày, bố trí các nội dung báo cáo.
Do thời gian không có nhiều và lần đầu bắt tay vào làm thiết kế một hệ thống phức
tạp nên đồ án không tránh khỏi những thiếu sót, do đó em mong nhận được nhiều sự chỉ
bảo và góp ý từ các thầy, cô để đồ án của em hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!

TÀI LIỆU THAM KHẢO
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Vũ Quang Hồi, Trang bị điện- điện tử, Nhà xuất bản giáo dục Việt Nam, 2011
[2] Cơ sở truyền động điện, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2007
[3] Rotary Smart Parking System use PLC
[4] IJSRD- International Journal for Scientific Research & Development

PHỤ LỤC
PHỤ LỤC

BÃI ĐỖ XE Thông Minh Xoay Vòng Kiểu Đứng

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

BÃI ĐỖ XE Thông Minh Xoay Vòng Kiểu Đứng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Trưởng bộ môn : PGS.TS. Tạ Cao Minh

LỜI CAM ĐOAN

Hà Nội, ngày 29 tháng 5 năm 2019

Nguyễn Văn Cảnh

3.1.1. Phương án sử dụng cảm biến màu .................................................................... 18

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1. 1 Tình trạng dừng đỗ xe trên vỉa hè và lòng đường ................................................ 1

Hình 3. 1. Cảm biến màu SICK CS8 ................................................................................. 18

Hình 4. 1 Sơ đồ khối điều khiển......................................................................................... 29

DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU

LỜI NÓI ĐẦU

Em xin chân thành cảm ơn!

Hà Nội, ngày 29 tháng 5 năm 2019

Nguyễn Văn Cảnh

Hình 1. 1 Tình trạng dừng đỗ xe trên vỉa hè và lòng đường

1.2. Các lọai hình bãi đỗ xe tự động

Hình 1. 2 Mô hình đỗ xe tự động kiểu thang máy

Hình 1. 3 Mô hình hệ thống đỗ xe tự động dạng xếp hình

Hình 1. 4 Hệ thống đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng

- Cơ động, tiết kiệm diện tích.

- Không thích hợp cho loại xe có kích thước trung – lớn.

1.2.4. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking

Hình 1. 5. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking

1.2.5. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển

Hình 1. 6 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển

Đặc điểm của hệ thống đỗ xe tự động tháp nâng di chuyển.

- Điều khiển đơn giản với màn hình cảm ứng.

1.2.6. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng

Hình 1. 7. Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng

1.3. Ưu điểm của các hệ thống bãi đỗ xe tự động

1.4. Nhược điểm của các hệ thống bãi đỗ xe tự động

Hình2. 1 Hình ảnh bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng

A1: nâng pallet đầy tải ở tốc độ cao

A1’: Hạ pallet đầy tải ở tốc độ cao

Hình2. 3 Đồ thị đặc tính cơ của động cơ

2.2.2. Hệ thống làm việc ở chế độ ngắn hạn

2.2.3 Sự thay đổi chế độ làm việc của động cơ

Hình2. 4 Các chế độ làm việc của động cơ

Bảng 2. 1. Bảng thông số kích thước của một số hãng xe hơi

Trong đó: D là đường kính bánh xích

Lực kéo 𝐹𝑚𝑎𝑥 = 𝐺𝑚𝑎𝑥 . 𝑔 = 3000.4.9.81 = 117720 𝑁

𝜂 = 0,993 . 1.0,96.0,97 = 0,9

 Công suất yêu cầu trên động cơ là Pđm= 27,5/0,9=31 Kw

Bảng 2. 2. Thông số động cơ kiểu MTH 411-6

Kiểm nghiệm động cơ

+ Điều kiện phát nóng

Tính momen đẳng trị

1440002 . 15 + 108002 . 15 + 72002 . 15 + 36002 . 15

Momen định mức của động cơ:

Mđc>Mđt vậy động cơ thỏa mãn điều kiện phát nóng

+ Kiểm nghiệm về quá tải momen

Momen cản lớn nhất Mcmax= 144000 (Nm)

Momen định mức của động cơ Mđc= 2492,146.103 Nm > Mcmax

Vậy động cơ thỏa mãn điều kiện quá tải về momen

+ Kiểm nghiêm về momen khởi động

Mc mở máy = 2Mcmax= 2.144000=288.103 Nm

Ta có Mkđ= 2.Mđc=2.2492,146.103= 4984,3.103 Nm> Mc mở máy

Động cơ thỏa mãn về momen khởi động

Cần phải xác định xem Pallet 1 đang ở vị trí nào?

Để giải quyết vấn đề ở trên có 2 phương án như sau:

Phương án thứ nhất: Sử dụng cảm biến màu

Phương án thứ hai: Sử dụng cảm biến tiệm cận

3.1.1. Phương án sử dụng cảm biến màu