ĐẠI HỌC QUỐC GIA TPHCM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
 BÀI THÍ NGHIỆM 1:
ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CON LẮC NGƯỢC QUAY

I.MỤC ĐÍCH
Trong bài thí nghiệm này, sinh viên sẽ xây dựng mô hình phi tuyến của hệ con lắc
ngược quay bằng phương pháp Euler-Lagrange. Sinh viên được gợi ý sử dụng
Symbolic Toolbox của MATLAB để kiểm tra lại quá trình tính toán. Dựa trên mô
hình toán đưa ra, sinh viên xây dựng mô hình mô phỏng trên MATLAB Simulink
và thực hiện kiểm chứng lại mô hình đã tìm ra.

Ngoài ra, sinh viên còn sử dụng 3 phương pháp thiết kế bộ điều khiển cân bằng

con lắc ngược quay: tuyến tính hóa tại điểm làm việc tĩnh kết hợp thiết kế bộ điều

khiển LQR, thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa và thiết kế bộ điều khiển

trượt

V. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM

5.1 Tuyến tính hóa tại điểm cân bằng trên và thiết kế bộ điều khiển LQR

Viết file “pend_lqr_int.m” sử dụng ma trận As,Bs và lệnh lqr dể tìm vecto hồi tiếp
trạng thái K

clc;
clear all;
%% Initialize parameters of RIP
J1 = 2.48*10^-2;
J2 = 3.86*10^-3;
m2 = 0.075;
l1 = 0.15;
l2 = 0.148;
g = 9.8;
c1 = 1*10^-4;
c2 = 2.8*10^-3;
Kt = 0.09*5;
Ke = 0.09;
Ra = 7.8;
%% Some constants to simplify model
a = J1 + m2*l1^2;
b = m2*l1*l2;
c = m2*l2^2;
d = Kt*Ke/Ra + c1;
e = Kt/Ra;
f = J2 + m2*l2^2;
h = m2*g*l2;

%% Pendulum Linearized Model

As = [0 1.0000 0 0;
0 -0.2037 1.2667 -0.0326;
0 0 0 1.0000;
0 -0.0616 20.1514 -0.5187];
Bs = [0; 2.2203; 0; 0.6718];

%% LQR Banlance Control

Q = diag([1,1,1,1]);
R = 1;
K = lqr(As,Bs,Q,R)

a.Khảo sát ảnh hưởng của ma trận Q và ma trận R

Có các thông số ần nhập như bảng dưới

Lần chạy Giá trị của ma trận Q Giá trị của ma trận R
1 Q = diag([1, 1, 0.001, 1]) R=1
2 Q = diag([1, 1, 1, 1]) R=1
3 Q = diag([1, 1, 10^4, 1]) R=1
4 Q = diag([1, 1, 1, 1]) R = 0.01
5 Q = diag([1, 1, 1, 1]) R=1
6 Q = diag([1, 1, 1, 1]) R = 100

Kết quả quan sát: theta1, theta1_dot, theta2, theta2_dot

*Lần 1:

K=[ -1 -1.9536 110.3185 23.3228]

*Lần 2:
K=[ -1 -1.9537 110.3297 23.3239]

*Lần 3:
K=[ -1 -2.3965 170.6248 29.1884]

*Lần 4:

K=[ -10 -15.3313 462.0373 98.5219]

*Lần 5:

K=[ -1.0 -1.9537 110.3279 23.3239]

*Lần 6:

K=[ -0.1 -0.4709 70.9676 14.9452]

*Nhận xét:

Khi thay đổi ma trận Q thì đáp ứng của θ2 có thơi gian xác lập nhanh hơn

Khi thay đổi ma trận R đáp ứng của θ2 giảm thời gian xác lập, và giảm độ vọt lố

b. Khảo sát ảnh hưởng của giá trị khởi tạo góc θ2

- Đặt giá trị cho ma trận Q = diag([1, 1, 1, 1]) và ma trận R = 1 và tìm lại vector
hồi tiếp trạng thái K.

→K=[ -1 -1.9537 110.3297 23.3239]

Bảng giá trị đặt:

Lần chạy Giá trị khởi tạo góc θ2

1 Θ2 = 100
2 Θ2 = 150
3 Θ2 = 200
4 Θ2 = 250
*Kết quả quan sát:

*Lần 1
*Lần 2:

*lần 3:
*lần 4:

*Nhận xét:

-Khi tăng giá trị khởi tạo của góc θ2 thì đáp ứng của hệ thống giảm đọ vọt lố và
tăng thời gian xác lập nhưng khi giá trị khởi tạo tăng cao thì đáp ứng hệ thống dao
động mạnh và ké ổn định.

5.2. Bộ ước lượng trạng thái

Tính độ lợi Kalman cho bộ ước lượng thái bằng đoạn code sau.

----------------------

%% Kalman gain
G = eye(4);
Cs = [1 0 0 0;0 0 1 0];
Cm = [1 0;0 1];
QN = 10^-6*eye(4);
%variance of process
noise
RN = [10^-3 0;
0 10^-3]; %variance of
 measurement noise
Lo =
lqe(As,G,Cs,QN,RN)
--------------------------

Sinh viên đánh giá sai số ước lượng đối với tín hiệu θ1 và θ2 trong trường hợp sau

*Kết quả quan sát:

5.3 Điều khiển swing-up con lắc bằng phương pháp năng lượng

thực hiện mô hình mô phỏng Simulink “pend_swingup.mdl”

--------------------

function y =
switchC(ang, vel)
temp = mod(ang, 2*pi);
if(temp>pi)
temp=temp-2*pi;
 end
if((abs(temp)<pi*20/180
)&&(abs(vel)<2*pi))
y=-1;
else
y = 1;
end

------------------

Thay đổi tốc độ swing-up theo bảng giá trị

Lần chạy Giá trị Ksw

1 10
2 15
3 50
4 100

*Lần 1:
*Lần 2:
*Lần 3:

*Lần 4:
*Nhận xét:

Khi tăng giá trik Ksw thì tốc độ swingup tăng nhanh chóng và cai thiện rõ rệt tuy
nhiên khi giá trị Ksw tăng qua cao thì tốc độ swing không thay đổi nữa( vượt qua
giá Ksw giới hạn làm swingup bão hóa-làn 3 và lần 4).

5.4 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa để cân bằng con lắc ngược quay
“pend_fblinearization.mdl”

Chọn các cực của bộ điều khiển bám để đáp ứng thỏa mãn yêu cầu:

POT < 10% và tqđ < 0.3s

Kết quả:
5.5 Thiết kế bộ điều khiển trượt

- Xây dựng mô hình điều khiển trượt để cân bằng con lắc ngược quay
“pend_slidingmode.mdl” như sơ đồ hình 15 và hình 16.

- Chọn mặt trượt và vị trí nghiệm của đa thức đặc trưng và giá trị của hệ số K để
đáp ứng hệ thống thỏa mãn điều kiện POT < 10% và tqđ < 0.3s
Kết quả:
 BÀI THÍ NGHIỆM 2:
ĐIỀU KHIỂN HỆ QUẠT VÀ TẤM PHẲNG
 Phần thực hiện thí nghiệm
I.Khảo sát đáp ứng của hệ thống
1. Trường hợp 1:
Đặt quạt ở vị trí 1, thay đổi điện áp từ thấp đến cao, xác định góc nghiêng
của tấm phẳng, ghi giá trị vào bảng 2
Bảng 2

Điện 2 4 6 8 10
áp(V)
Tốc độ 105.9 358.5 549.3 746.4 925.8
Góc 0.216 1.08 2.412 4.644 6.132
K1 52.95 89.625 91.55 93.3 92.58
k0 19.26¿ 10−6 8.4¿ 10−6 7.99¿ 10−6 8.34¿ 10−6 7.15¿ 10−6

Điện 12 14 16 18
áp(V)
Tốc độ 1122 1309 1501 1670
Góc 9 10.62 12.49 15.66
K1 93.5 93.5 93.8125 92.78
k0 7.15¿ 10−6 6.20 ¿ 10−6 5.54¿ 10−6 5.62¿ 10−6

2. Trường hợp 2:
Đặt quạt ở vị trí 2, thay đổi điện áp từ thấp đến cao, xác định góc nghiêng
của tấm phẳng, ghi giá trị vào bảng 3
Bảng 3

Điện 2 4 6 8 10
áp(V)
Tốc độ 159.3 359.5 551.7 742.6 933
Góc 0.072 0.614 2.043 4.68 6.876
K1 79.65 89.875 91.95 92.825 93.3
k0 2.84¿ 10−6 4.75¿ 10−6 6.71¿ 10−6 8.49¿ 10−6 7.9¿ 10−6
 Điện 12 14 16 18
áp(V)
Tốc độ 1120 1291 1482 1570
Góc 9.72 11.23 13.68 16.85
K1 93.33 92.21 92.625 87.22
k0 7.75¿ 10−6 6.74¿ 10−6 6.23¿ 10−6 6.84¿ 10−6

II. Thiết kế bộ điều khiển PID dung phương pháp Ziegler-Nichols

1. Tìm thông số tới hạn và thiết kế bộ điều khiển PID
Bảng 4

Vị trí quạt K gh Tu Kp Ki Kd
Vị trí 1 0.578 0.832 ( K p 0 ) =0.3468 ( K i 0 ) =0.8337 ( K d 0 )=0.0361
Vị trí 2 0.526 0.876 ( K p 1 ) =0.3156 ( K i 1 )=0.721 ( K d 1 )=0.0346

Vị trí 1
Vị trí 2
2. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển
a) Ảnh hưởng của Kp
+Đáp ứng của hệ thống trong trường hợp K p 0=K p 0 /2
+Đáp ứng của hệ thống trong trường hợp K p 0=2 K p 0
+ Đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp:
b) Ảnh hưởng của Ki
+Đáp ứng của hệ thống trong trường hợp K i 0=K i 0 /2
+Đáp ứng của hệ thống trong trường hợp K i 0=2 K i 0
+ Đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp:
c) Ảnh hưởng của Kd
+Đáp ứng của hệ thống trong trường hợp K i 0=K i 0 /2
+Đáp ứng của hệ thống trong trường hợp K i 0=2 K i 0
+ Đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp:
d) Ảnh hưởng của các góc đặt khác nhau
+ Đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp ϴ d
III. Khảo sát đáp ứng tần số của hệ thống xung quanh điểm làm việc tĩnh
1. Vị trí 1
f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz 5Hz 7Hz
A 1.15 1.245 0.299 0.0485 0.0543
A0
L(dB) 1.214 1.903 -10.487 -26.285 -25.3
∆t -0.955 -0.15 -0.25 -0.225 -0.127
∆ φ (0) -34.38 -54 -270 -405 -320.04

f(Hz) 8Hz 9Hz 11Hz 13Hz 20Hz

A
A0 0.029 0.0285
L(dB) -30.75 -30.9
∆t -0.119 -0.079
∆ φ (0) -342.72 -255.96
 Vẽ biểu đồ Bode cho hệ thống:
Biểu đồ bode biên:

Biểu đồ bode pha:

Dựa vào biểu đồ Bode, tìm độ dữ trữ biên và độ dự trữ pha của hệ thống.

2. Vị trí 2
f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz 5Hz 7Hz
A
A0 1.1125 2.925 0.18125 0.112 0.085
L(dB) 0.926 9.323 -14.83 -19.016 -21.41
∆t -0.2 -0.25 -0.25 -0.15 -0.125
∆ φ (0) -7.2 -90 -270 -270 -315
f(Hz) 8Hz 9Hz 11Hz 13Hz 20Hz
A 0.0525
A0
L(dB) -25.597
∆t -0.08
∆ φ (0) -230.4

Vẽ biểu đồ Bode cho hệ thống:

Biểu đồ bode biên:

Biểu đồ bode pha:

 Dựa vào biểu đồ Bode, tìm độ dữ trữ biên và độ dự trữ pha của hệ thống.

 Phần trả lời câu hỏi

1. Vị trí quạt ảnh hưởng như thế nào đến hệ số k 0 ở thí nghiệm mục 5.1
 Vì F = k 0 Ω2 nên tốc độ của quạt phụ thuộc vào lực đẩy F và hệ số k 0 .
Quạt ở vị trí 2 xa hơn thì hệ số k 0 sẽ nhỏ hơn so với vị trí 1
2. Vị trí quạt ảnh hưởng như thế nào đến K gh vàT u ở thí nghiệm mục 5.2.1
 Quạt ở vị trí khác nhau thì Kgh sẽ khác nhau, nguyên do là khi ở vị trí
khác nhau, với độ dài quãng đường, độ lớn của lực tác động lên tấm
phẳng và thời điểm lực tác động lên tấm phẳng khác nhau.

3. Ảnh hưởng của các thông số đến chất lượng điều khiển của hệ thống
thí nghiệm 5.2.2.c. So sánh với kết quả mô phỏng ở phần chuẩn bị thí
nghiệm?
 Khi tăng Kp, độ vọt lố của hệ thống tăng.
 Khi tăng Ki, thời gian xác lập của hệ thống tăng (hệ thống chậm xác
lập), giảm sai số xác lập.
 Khi tăng Kd, độ vọt lố của hệ thống giảm, thời gian xác lập giảm, hệ
thống nhanh đạt tới trạng thái xác lập.
 Kết quả trên phù hợp với kết quả mô phỏng ở phần chuẩn bị.
 4. Nhận xét chất lượng điều khiển các điểm làm việc tĩnh khác nhau trong thí
nghiệm 5.2.2.d. Giải thích?
 Với điểm làm việc 150: thời gian xác lập nhỏ, hệ thống nhanh đạt
xác lập, độ vọt lố lớn, sai số xác lập rất lớn Tại điểm làm việc 100:
thời gian xác lập lâu hơn, sai số xác lập bằng 0. Tại điểm làm việc 50
:
thời gian xác lập lâu, sai số xác lập khác 0.

5. Tính độ dự trữ biên, pha của hệ thống trong thí nghiệm mục 5.3. Thiết kế
bộ điều
khiển dựa trên kết quả khảo sát trong trường hợp quạt ở vị trí 1 để đảm bảo
GM > dB10 , M > 45 o


BÀI THÍ NGHIỆM 3:

ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ DC DÙNG BỘ TỰ
CHỈNH STR( SELF-TUNING REGULATOR)
I.Mục đích:

Trong bài thí nghiệm, sinh viên sẽ khảo sát đáp ứng vị trí của động cơ DC theo
thời gian khi tín hiệu đầu vào thay đổi để nhạn dạng hàm truyền của đọng cơ. Dựa
vào tham số nhận dạng sinh viên sẽ xây dựng bộ điều khiển thích nghi tự chỉnh
ddingj theo phương pháp đặt cực.

Ngoài ra, bài thí nghiệm còn giúp sinh viên hiểu rõ ảnh hưởng của hệ số quên lên
tốc độ hội tụ của các tham số cần nhận dạng.

II. Thực hiện thí nghiệm và kết quả thí nghiệm:

5.1. Nhận dạng hàm truyền đối tượng.

→Qua quá trình thí nghiệm và nhiều lần lựa chọn, nhận thấy tại lamda=0.99 thì đồ
thị hiển thị các thông số ước lượng thẳng và hội tụ nhất.
TA CÓ BẢNG GIÁ TRỊ SAU:

Lần chạy a^1 a^2 b^1 b^2

1 -1.506 0.5629 -0.0516 5.4786

2 -1.4965 0.5546 -0.0617 5.5975

3 -1.5043 0.5614 -0.0302 5.4704

4 -1.5009 0.5582 -0.0423 5.4932

5 -1.5032 0.5604 -0.0268 5.4725

Trung bình -1.502 0.5595 -0.043 5.5024

5.2. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp dặt cực miền liên tục.

b.Tham khảo code hình 8 ta bổ sung vào khối Identification:

function [P,Theta] = Uocluong(u,y,P_,Theta_)

lamda = 0.96;
PHI = [-y(2); -y(3); u(1); u(2)];
e = y(1) - PHI'*Theta_;
L =(P_*PHI)/(lamda+PHI'*P_*PHI)
P =(1/lamda)*(P_-(P_*PHI*PHI'*P_)/(lamda+PHI'*P_*PHI))
Theta =Theta_+L*e
c.Tham khảo code hình 9 ta bổ sung vào khối ‘Self-Tuning Regulator’

d1 = -2*exp(-xi*wn*T0)*cos(wn*T0*sqrt(1-xi^2)); % xi<1
else
d1 = -2*exp(-xi*wn*T0)*cosh(wn*T0*sqrt(xi^2-1)); % xi>1
end
d2 = exp(-2*xi*wn*T0);
r1 = (b1+b2)*(a1*b1*b2-a2*b1*b1-b2*b2);
s1 = a2*((b1+b2)*(a1*b2-a2*b1)+b2*(b1*d2-b2*d1-b2));
q2 = s1/r1;
gama = q2*b2/a2;
q1 = a2/b2-q2*(b1/b2-a1/a2+1);
q0 = (d1+1-a1-gama)/b1;
% Luat dieu khien
u = q0*e(1) + q1*e(2) + q2*e(3) + (1-gama)*u_(1)+ gama*u_(2);

e. Ban đầu, với lam-da chon giá trị=0.96 , E=0.67, wn=35

Quan sát Scope :

Nhận xét: đáp ứng có độ vọt lố rất lớn, thời gian quá độ nhanh, sai số xác lập rất
nhỏ.

Sau đó chọn lại giá trị lam-da=0.995 , quan sát scope:

Nhận xét: độ vọt lố được cải thiện.

f. Thay đổi giá trị của ,w để hệ thống không có vọt lố.

Chọn giá trị =0.707 và w=50

5.3. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền rời rạc.

b.Tham khảo code hình 8 ta bổ sung vào khối Identification:

function [P,Theta] = Uocluong(u,y,P_,Theta_)

lamda = 0.96;
PHI = [-y(2); -y(3); u(1); u(2)];
e = y(1) - PHI'*Theta_;
L =(P_*PHI)/(lamda+PHI'*P_*PHI)
P =(1/lamda)*(P_-(P_*PHI*PHI'*P_)/(lamda+PHI'*P_*PHI))
Theta =Theta_+L*e

Biên dịch chạy chương trình và quan sát Scope

e.

Ban đầu chọn giá trị lam-da=0.96, α=0.1, β=0.8

Nhận xét: Độ vọt lố của đáp ứng cao, sai số xác lập lớn thời gian quá độ nhanh.

*Chọn lại lam-đa=0.995

Nhận xét: độ vọt lố được cải thiện rõ rệt, vọt lố gần như bằng 0.

f.

Chọn lại giá trị α=0.155, β=0.65 và lamda=0.995

→Đáp ứng bám hoàn hảo, không vọt lố

*Trả lời câu hỏi

1. Viết hàm truyền rời rạc vị trí đọng cơ.

G(z)= (-0.045z-1+5.5024z-2)/(1-1.502z-1+0.5595z-2)

Ảnh hưởng của hệ số lên sai số ước lượng:

-lamda cang lớn thì đò thị hiển thị các thông số ước lượng thẳng và hội tụ nhất

-nhưng hệ số quên lamđa cang lớn dẫn đén độ tin cậy về thông số ước lượng giảm.

2.Từ mục 5.2, nhận xét:

-Với giá trị lam-đa bằng 0.96 và các giá trị   ban đầu hệ thống có độ vọt lố rất
lớn, sai số xác lập cao, thời gian quá đọ nhanh.

-Sau khi chọn lại lam-đa bằng 0.995 và =0.707 và w=50 thì hệ thống không còn
vọt lố và sai số xác lập giảm đáng kể.

3.Từ mục 5.3, có nhận xét:

-Với giá trị ban đầu lam-da=0.96, α=0.1, β=0.8 hệ thống có độ vọt lố caom=, sai số
xác lập lớn,

-Bằng cách tăng hệ số lamda lên 0.995 đọ vọt lố của hệ thóng giảm đáng kể gần
như không còn vọt lố, sau khi chọn lại α=0.155, β=0.65 đọ vọt lố bằng không và
đáp ứng đạt yêu cầu hoàn hảo.
 BÀI THÍ NGHIỆM 4:
ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ DÙNG BỘ ĐIỀU
KHIỂN THÍCH NGHI PID AUTO-TUNING
 Phần thực hiện thí nghiệm
I. Tìm độ lợi tới hạn và chu kì tới hạn của hệ thống để cài
đặt thông số cho bộ điều khiển PID

Bảng 1. Giá trị K c và T c

d M Tc Kc
0.3 4.53 397 0.042
0
Chọn ϕ M =45 , α = 60 Tính các thông số của bộ điều khiển PID
 Bảng 2. Chất lượng hệ thống
Kp Ki Kd POT e xl
0.0297 0.000007707 1.907 0 1.9

II. Điều khiển thích nghi PID tuning

Mở khối “ PID compution” tham khảo code để tính A, B, T c, K c trực tiếp.
Giải thích biến cnt có chức năng gì? Giá trị biên độ M được tính như thế
nào? Thời điểm A, B được xác định bằng cách nào?
Đáp ứng của hệ thống
 Phần trả lời câu hỏi báo cáo
I. Từ bảng số liệu ở bảng 1, xác định độ lợi tới hạn và chu kì tới hạn
của hệ thống?
Đánh giá chất lượng của hệ thống khi bộ điều khiển PID được thiết kế theo
công thức (3)-(5)? Ảnh hưởng của hệ số α lên chất lượng của hệ thống?
- Độ lợi tới hạn Kc= 0.042, chu kỳ tới hạn Tc 397s
- Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển:
+ Trong công thức trên, ngoại trừ 2 thông số Kc và Tc và đặc tính thông
số vật lý của hệ thống không thể thay đổi được thì chất lượng của hệ
thống còn phụ thuộc vào α và ФM
+ Khi tăng ФM thì hệ số Kp tăng làm cho. Thời gian khởi động giảm,
độ vọt lố tăng, sai số ổn định giảm, độ ổn định giảm.
+ Khi thăng thông số α thì hệ số Ki tăng làm cho độ vọt lố tăng, thời
gian xác lập tăng, độ ổn định giảm cấp.
+ Khi tăng thông số α thì độ vọt lố tăng và sai số xác lập giảm

II. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở mục 5.2. Nhận xét sau thời gian bao
lâu thì hệ thống chuyển từ chế độ ON-OFF sang chế độ PID? Làm thế
nào để giảm khoảng thời gian này?
Ở thời gian 1141 thì hệ thống chuyển từ chế độ ON-OFF sang PID

Để giảm thời gian này thì tăng hệ số Output when on lớn lên, tuy nhiên vẫn
phải đảm bảo hệ số này nhỏ hơn 1.

III. Nhận xét về chất lượng của hệ thống khi sử dụng bộ điều khiển
PID auto-tuning ( độ vọt lố, thời gian quá độ, sai số xác lập)?

Khi sử dụng bộ điều khiển PID auto tuning thì:

+ Độ vọt lố bằng 0.

+ Thời gian xác lập giảm.

+ Sai số xác lập bằng 1.9

Hệ thống có chất lượng tốt hơn

 BÀI THÍ NGHIỆM 5
ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI

I.Mục đích

-Xây dựng và mô phỏng mô hình điều khiển hệ thống xe-lò xo dùng phương pháp
điều khiển hồi tiếp biến trạng thái. Tìm được các thông số của mô hình xe lò xo: độ
cứng lò xo, hệ số ma sát,…

-Thu thập dữ liệu và nhận dạng mô hình đối tượng xe lò xo.

-Đánh giá được chất lượng điều khiển dùng phương pháp điều khiển hồi tiếp biến
trạng thái.

II.Thực hiện thí nghiệm và báo cáo kết quả.

1.Tìm thông số của hệ xe-lò xo.

1.1. Tìm k1,b1

Mở file mô phỏng và chạy chương trình với 5 lần chạy ta có kết quả:

Lần chạy k1(N/m) b1(N.s/m)

1 942,743 4,921
2 994,514 4.954
3 1002 5,052
4 1004 5,163
5 1001 5,1778
Trung Bình 988,851 5,054

1.2 Tìm K,b2.

-Biên dịch và chạy file recti_response.mdl để thu thập số liệu

-Chạy lại file recti_ident.m sau khi đã viết chương trình để tìm thông số K,b2

- Với 5 lần chạy ta có kết quả.

Lần chạy K b2(N.s/m)

1 2.125 21.619
2 2.118 21.556
3 2.109 21.420
4 2.0816 21.008
5 2.0869 21.148
Trung Bình 2.1041 21.35

2. Điều khiển vị trí xe 2

-Mở file recti_feedback_ctrl2.mdl.

- Kf=[0 0 0.1 0]. Cài đặt giá trị cho xe 2 là 30mm

-Chạy mô phỏng, xemđáp ứng và tính toán ta thu được bảng giá trị

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập t/g xác lập

1 [0 0 0.1 0] 0 26.68 1.37
2 [0 0 0.5 0] 57.09 10.96 0.2
3 [0 0 1 0] 40.7 6.27 0.3
4 [0 0 5 0] 44.23 1.4 0.47
5 [0 0 10 0] Không x/lập Không x/lập Không x/lập
6 [0 0 10 0.02] 40.26 0.79 0.39
7 [0 0 10 0.05] 33.5 0.66 0.36
8 [0 0 10 0.1] 19.03 0.69 0.35
9 [0 0 10 0.2] Không x/lập Không x/lập Không x/lập

*Nhận Xét: khi Kf3 tăng thì độ vọt lố giảm, sai số xác lập giảm và thời gian xác
lập giảm.
-Khi Kf4 tăng thì đọ vọt lố, thời gian xac lập và sai số xác lập giảm,

→Tăng Kf3 kf4 giúp hệ thống ổn đinh xác lập nhanh và ít vọt lố hơn nhưng khi
tăng quá cao hệ thống lại không xác lập.

*Lần 1:

*Lần 2:
*Lần 3:

*Lần 4:
*Lần 5:

*Lần 6:
*Lần 7:
*Lần 8
*Lần 9:

3.Điều khiển vị trí xe 1.

- Với Kf=[0.2 0 0 0]. Cài đặt giá trị cho xe 1 là 50mm

-Chạy mô phỏng, xemđáp ứng và tính toán ta thu được bảng giá trị.

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập t/g xác lập

1 [0.2 0 0 0] 0 13.86 1.094
2 [0.5 0 0 0] 31.17 8.332 0.284
3 [1 0 0 0] 151.04 5.416 0.763
4 [1.5 0 0 0] 141.84 1.76 0.456
5 [2 0 0 0] 144.127 0.45 0.39
6 [1 0.001 0 0] 146.02 5.04 0.718
7 [1 0.002 0 0] 142.6 5.31 0.906
8 [1 0.005 0 0] 133.96 5.29 1.25
 9 [1 0.008 0 0] Không x/lập Không x/lập Không x/lập
10 [1 0.01 0 0] Không x/lập Không x/lập Không x/lập
11 [1 0 0 0.01] 72.08 5.365 0.502
12 [1 0 0 0.02] 121.47 5.644 0.356
13 [1 0 0 0.05] 0 6.01 0.72
14 [1 0 0 0.1] 0 5.898 1.155
15 [1 0 0 0.2] 0 3.13 2.51

*Nhận xét:

+Khi tăng hệ số kf1 thì độ vọt lố tăng , thời gian xác lập và sai số xác lập đều
giảm.

+khi tăng hệ số Kf2 thì độ vọt lố giảm, thời gian xác lập và sai số xác lập đều tăng.

+Khi tăng hệ số kf4 thì đọ vọt lố gần như giảm về 0, sai số xác lập có xu hướng
tăng, thời gian xác lập giảm.

*Lần 1:
*Lần 2
*Lần 3

*Lần 4:
*Lần 5

*Lần 6
*Lần 8

*Lần 10
*Lần 11
*Lần 12

*Lần 13
*Lần 15

1.Từ bảng số liệu bảng 3 và bảng 4 , viết phương trinh trạng thái hệ xe-lò xo:

Thay số vào phương trinh:

2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở 5.2, nhận xét ảnh hưởng của Kf3 và Kf4

*Nhận Xét: khi Kf3 tăng thì độ vọt lố giảm, sai số xác lập giảm và thời gian xác
lập giảm.

-Khi Kf4 tăng thì đọ vọt lố, thời gian xac lập và sai số xác lập giảm,

→Tăng Kf3 kf4 giúp hệ thống ổn đinh xác lập nhanh và ít vọt lố hơn nhưng khi
tăng quá cao hệ thống lại không xác lập.

3. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở 5.2, nhận xét ảnh hưởng của Kf1 Kf2 và Kf4

+Khi tăng hệ số kf1 thì độ vọt lố tăng , thời gian xác lập và sai số xác lập đều
giảm.

+khi tăng hệ số Kf2 thì độ vọt lố giảm, thời gian xác lập và sai số xác lập đều tăng.

+Khi tăng hệ số kf4 thì đọ vọt lố gần như giảm về 0, sai số xác lập có xu hướng
tăng, thời gian xác lập giảm.

 HẾT 