BÀI THÍ NGHIỆM 2

ĐIỀU KHIỂN HỆ QUẠT VÀ TẤM PHẲNG

5.1. Khảo sát đáp của hệ thống
Trong thí nghiệm này, sinh viên khảo sát 2 yếu tố:
• Khảo sát mối liên hệ giữa điện áp và tốc độ quạt K1 phương trình (1)
• Khảo sát ảnh hưởng của tốc độ quạt tới góc nghiêng của tấm phẳng. Từ mô hình
lý thuyết của hệ thống mục 3.1, trong phạm vi góc khảo sát nhỏ ta có thể xem liên
hệ giữa góc nghiêng và tốc độ quạt theo công thức sau:
2
¿ k 0❑
Trình tự thí nghiệm:
a. Mở file fan_plate_gain.mdl
b. Đặt điện áp điều khiển ngõ vào là 2V
c. Biên dịch chương trình và chạy (xem hướng dẫn ở mục 2.2)
d. Mở Scope, ghi nhận kết quả tốc độ quạt và góc nghiêng trạng thái xác lập. Ghi
kết quả vào các Bảng tương ứng
e. Lặp lại các bước b. đến d. với các điện áp còn lại như trong Bảng 22 và bảng 3.

5.1.1. Trường hợp 1:

Đặt quạt vị trí 1 như hình 2 thay đổi điện áp từ thấp đến cao, xác định góc nghiêng
của tấm phẳng, ghi giá trị vào Bảng 2 2.
Chú ý: Góc nghiêng của tấm phẳng được xác định ở vị trí xác lập.

Bảng 2: Liên hệ giữa tốc quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp

Điện áp 2 4 6 8 10
Tốc độ 165,3 361,1 556,2 745 932,7
Góc 0,072 0,9 2,34 4,392 6,408
K1 82,65 90,275 92,7 93,13 93,27
k0 (*10−6 ¿ 2,6 6,9 7,56 7,91 7,367
 Điện áp 12 14 16 18
Tốc độ 1120 1309 1494 1678
Góc 9,648 11,34 13,5 15,44
K1 93,33 93,5 93,375 93,22
k0 (*10−6 ¿ 7,69 6,62 5,37 5,48

Đồ thị K1 theo điện áp đầu vào

 Đồ thị k0 theo điện áp đầu vào

Nhận xét:

 Đồ thị của K1 theo áp ngõ vào thay tăng dần đến một giá trị xác định sẽ không
tăng nữa và giữ ở một mức cố định đó
 Đồ thị của k0 theo điện áp đầu vào tăng dần đến khi giá trị điện áp đầu vào là 8V
thì bắt đầu giảm dần khi càng tăng các giá trị điện áp lên cao hơn.
5.1.2. Trường hợp 2:

Đặt quạt vị trí 2 như hình 3 thay đổi tốc độ của quạt từ thấp đến cao, xác định góc
nghiêng của tấm phẳng, ghi giá trị vào Bảng 3.

Bảng 3: Liên hệ giữa tốc quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 2

Điện áp(V) 2 4 6 8 10
Tốc độ 166,7 362,7 556,7 745,7 933
Góc 0,072 0,756 2,448 4,464 7,272
K1 83,35 90,68 92,78 93,21 93,3
k0 (*10−6 ¿ 2,6 5,75 7,9 8,03 8,35
Điện áp(V) 12 14 16 18
Tốc độ 1122 1304 1488 1669
Góc 8,784 10,98 14,04 16,13
K1 93,5 93,14 93 92,72
k0 (*10−6 ¿ 6,98 6,46 6,34 5,79
Đồ thị K1 theo điện áp đầu vào

Đồ thị k0 theo điện áp đầu vào

Nhận xét:

 Đồ thị của K1 theo áp ngõ vào thay tăng dần đến một giá trị xác định sẽ không
tăng nữa và giữ ở một mức cố định đó
 Đồ thị của k0 theo điện áp đầu vào tăng dần đến khi giá trị điện áp đầu vào là 8V
thì bắt đầu giảm dần khi càng tăng các giá trị điện áp lên cao hơn.

5.2. Thiết kế bộ điều khiển PID dù phươg pháp Ziegler-Nichols

Trong thí nghiệm này, sinh viên sẽ khảo sát:
• Ứng dụng phương pháp Ziegler-Nichols vòng kín để thiết kế bộ PID
điều khiển góc nghiêng của tấm phẳng tại góc làm việc θ =100
• Khảo sát ảnh hư ng của các thông số PID lên chất lượng điều khiển.
• Khảo sát tính phi tuyến của hệ thống các góc làm việc khác nhau.
Tìm thông số tới hạn và thiết kế bộ điều khiển PID
Trình tự thí nghiệm:
a. Mở file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt vị trí 1 (hình 2) .
c. Đặt góc điều khiển mong muốn là  =10
d. Đặt thông số bộ PID: Kp = 0.4 ; Ki = 0 ; Kd = 0.
e. Biên dịch chương trình và chạy (xem hướng dẫn mục 2.2)
f. Mở Scope, kiểm tra đáp ứng góc nghiêng của tấm phẳng
g. Lặp lại bước c. và bước e. cho đến khi hệ dao động
h. Lưu lại đồ thị xác định Kgh và Tu.
i. Tính toán các thông số PID theo Bảng 1 và điền kết quả vào bảng 4
j. Nhập lại thông số bộ PID vừa tính toán được.
k. Biên dịch chương trình chạy và lưu kết quả điều khiển. Vẽ đáp ứng ngõ ra.
l. Đặt quạt vị trí 2 (hình 3) . Lặp lại các bước từ c. đến k.
Vị trí quạt Kgh Tu Kp Ki Kd
Vị trí 1 0,578 0,805 0,3468 0,4025 0,100625
Vị trí 2 0,545 0,86 0,516 0,43 0,1075

Kgh ở vị trí 1

PID ở vị trí 1
Kgh ở vị trí 2

PID ở vị trí 2
5.2.1. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển
a) Ảnh hưởng của Kp

Nhận xét: Giá trị Kp càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ
càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và dao động.
b) Ảnh hưởng của Ki
Nhận xét:
 Giá trị càng lớn kéo theo sai số xác lập càng giảm.
 Đổi lại là độ vọt lố càng lớn, hệ thống càng kém ổn định.
c) Ảnh hưởng của Kd

Nhận xét: giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ và có
thể dẫn đến mất ổn định.
d) Ảnh hưởng của của các góc đặt khác nhau
Nhận xét: Góc đặt càng tăng, thời gian xác lập càng dài, vọt lố càng tăng, sai số xác lập
tăng, hệ thống ngày càng kém ổn định.
5.3. Khảo sát đáp ứng tần số của hệ thống xung quanh điểm làm việc tĩnh
 Bảng 5: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 1
f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz 5Hz 7Hz
A/A0 1.24 4.52 2.07 2.268 2.265
L (dB) 1.89 13.102 6.32 7.11 7.1
t 0.009 0.229 0.531 0.59 0.635
0.324 82.44 573.48 1062 1600

f(Hz) 8Hz 9Hz 11Hz 13Hz 20Hz

A/A0 2.33 2.14 2.445 2.25 2.305
L (dB) 7.35 6.61 7.77 7.04 7.25
t 0.663 0.65 0.66 0.66 0.694
1909 2106 2614 3089 4997

Biểu đồ Bode của hệ thống khi quạt ở vị trí 1

 Bảng 6: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 2
f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz 5Hz 7Hz
A/A0 1.315 5.328 1.423 1.79 1.603
L (dB) 2.38 14.53 3.054 5.057 4.098
t 0.32 0.247 1.072 1.483 1.366
11.52 88.92 1157.76 2669.4 3442.32

f(Hz) 8Hz 9Hz 11Hz 13Hz 20Hz

A/A0 4.198 1.043 1.17 1.504 1.8625
L (dB) 12.46 0.366 1.36 3.54 5.4
t 1.374 1.383 1.409 1.464 1.482
3957 4481 6594 6852 10670

Biểu đồ Bode của hệ thống khi quạt ở vị trí 2

Báo cáo thí nghiệm
1. Vị trí quạt ảnh hưởng như thế nào đến giá trị k0 ở thí nghiệm mục 5.1?

Vị trí quạt không ảnh hưởng nhiều tới giá trị k0

2. Vị trí quạt ảnh hưởng như thế nào đến giá trị Kgh và Tu ở thí nghiệm mục 5.2.1?

Khi quạt ở vị trí càng xa tấm phẳng, thì Kgh nhỏ hơn so với khi quạt ở gần tấm
phẳng. Giá trị của Tu cũng nhỏ hơn khi quạt ở vị trí xa tấm phẳng.

3. Ảnh hưởng của các thông số Kp, Ki, Kd đến chất lượng điều khiển của hệ thống ở thí
nghiệm mục 5.2.2

 Giá trị Kp càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ
càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và dao
động.
 Độ lợi tích phân Ki: giá trị càng lớn kéo theo sai số xác lập càng giảm. Đổi lại là
độ vọt lố càng lớn, hệ thống càng kém ổn định.
 Độ lợi vi phân Kd: giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp
ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định.

4. Nhận xét chất lượng điều khiển ở các điểm làm việc tĩnh khác nhau ở trong thí nghiệm
mục 5.2.2.d.

Góc đặt càng tăng, thời gian xác lập càng dài, vọt lố càng tăng, sai số xác lập tăng,
hệ thống ngày càng kém ổn định.