BÀI THÍ NGHIỆM 2

ĐIỀU KHIỂN HỆ QUẠT VÀ TẤM PHẲNG

5.1. Khảo sát đáp của hệ thống

Trong thí nghiệm này, sinh viên khảo sát 2 yếu tố:
• Khảo sát mối liên hệ giữa điện áp và tốc độ quạt K1 phương trình (1)
• Khảo sát ảnh hưởng của tốc độ quạt tới góc nghiêng của tấm phẳng. Từ
mô hình lý thuyết của hệ thống mục 3.1, trong phạm vi góc khảo sát
nhỏ ta có thể xem liên hệ giữa góc nghiêng và tốc độ quạt theo công
thức sau:
 = k02
Trình tự thí nghiệm
a. Mở file fan_plate_gain.mdl
b. Đặt điện áp điều khiển ngõ vào là 2V
c. Biên dịch chương trình và chạy (xem hướng dẫn ở mục 2.2)
d. Mở Scope, ghi nhận kết quả tốc độ quạt và góc nghiêng trạng thái xác
lập. Ghi kết quả vào các Bảng tương ứng
e. Lặp lại các bước b. đến d. với các điện áp còn lại như trong Bảng 22 và
bảng 3.
5.1.1. Trường hợp 1:
Đặt quạt vị trí 1 như hình 2 thay đổi điện áp từ thấp đến cao, xác định góc
nghiêng của tấm phẳng, ghi giá trị vào Bảng 2 2.
Chú ý: Góc nghiêng của tấm phẳng được xác định ở vị trí xác lập.
Bảng 2: Liên hệ giữa tốc quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp
Điện áp 2 4 6 8 10
Tốc độ 164.5 359 554.1 744.4 931
Góc 0.216 1.008 2.376 4.680 6.768
K1 8.613 9.399 9.671 9.744 9.749
-7 -7
k0 1.393x10 1.365x10 -7
1.351x10 -7
1.474x10 1.363x10-7
 Điện áp 12 14 16 18
Tốc độ (rpm) 1123 1303 1491 1672
Góc (o) 9.324 10.58 13.07 15.12
K1 9.800 9.746 9.759 9.727
k0 1.290x10 1.0876x10 1.0261x10-7
-7 -7
0.944x10-7

Đồ thị đáp ứng ngõ ra tốc độ có dạng như sau:

Dựa vào Bảng 2 sinh viên vẽ các đồ thị của K1 và k0 theo điện áp đầu vào.
Nhận xét.
Đồ thị của K1 theo áp ngõ vào thay tăng dần đến một giá trị xác định sẽ
không tăng nữa và giữ ở một mức cố định đó
Đồ thị của k0 theo điện áp đầu vào tăng dần đến khi giá trị điện áp đầu vào
là 8V thì bắt đầu giảm dần khi càng tăng các giá trị điện áp lên cao hơn.
5.1.2. Trường hợp 2
Đặt quạt vị trí 2 như hình 3 thay đổi tốc độ của quạt từ thấp đến cao, xác
định góc nghiêng của tấm phẳng, ghi giá trị vào Bảng 3.

Bảng 3: Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 2
Điện áp 2 4 6 8 10
Tốc độ 165 360.1 553.7 743.6 931.6
Góc 0 0.828 2.34 4.356 6.768
K1 8.639 9.427 9.664 9.734 9.756
k0 0 1.114x10-7 1.332x10-7 1.375x10-7 1.361x10-7

Điện áp 12 14 16 18
Tốc độ 1118 1303 1487 1668
Góc 9.36 12.06 13.57 16.74
K1 9.756 9.746 9.732 9.704
k0 1.307x10-7 1.240x10 1.0711x10-7
-7
1.0501x10-7
Dựa vào Bảng 3 sinh viên vẽ các đồ thị của K1 và k0 theo điện áp đầu
vào. Nhận xét.
Đồ thị của K1 theo áp ngõ vào thay tăng dần đến một giá trị xác định sẽ
không tăng nữa và giữ ở một mức cố định đó
Đồ thị của k0 theo điện áp đầu vào tăng dần đến khi giá trị điện áp đầu vào
là 8V thì bắt đầu giảm dần khi càng tăng các giá trị điện áp lên cao hơn.
5.2. Thiết kế bộ điều khiển PID dù phươg pháp Ziegler-Nichols
Trong thí nghiệm này, sinh viên sẽ khảo sát:
• Ứng dụng phương pháp Ziegler-Nichols vòng kín để thiết kế bộ PID
điều khiển góc nghiêng của tấm phẳng tại góc làm việc θ = 100
• Khảo sát ảnh hư ng của các thông số PID lên chất lượng điều khiển.
• Khảo sát tính phi tuyến của hệ thống các góc làm việc khác nhau

5.2.1. Tìm thông số tới hạn và thiết kế bộ điều khiển PID

Trình tự thí nghiệm:
a. Mở file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt vị trí 1 (hình 2) .
c. Đặt góc điều khiển mong muốn là  =10
d. Đặt thông số bộ PID: Kp = 0.4 ; Ki = 0 ; Kd = 0.
e. Biên dịch chương trình và chạy (xem hướng dẫn mục 2.2)
f. Mở Scope, kiểm tra đáp ứng góc nghiêng của tấm phẳng
g. Lặp lại bước c. và bước e. cho đến khi hệ dao động
h. Lưu lại đồ thị xác định Kgh và Tu.
i. Tính toán các thông số PID theo Bảng 1 và điền kết quả vào bảng 4
j. Nhập lại thông số bộ PID vừa tính toán được.
k. Biên dịch chương trình chạy và lưu kết quả điều khiển. Vẽ đáp ứng ngõ
ra.
l. Đặt quạt vị trí 2 (hình 3) . Lặp lại các bước từ c. đến k.
Chú ý:
Thí nghiệm này không tìm được chính xác giá trị Kgh mà tại đó hệ thống
dao động điều hòa. Trong trường hợp này Kgh là ngưỡng mà hệ thốngđi
từ ổn định sang không ổn định.
Giá trị (Kp0 Ki0 Kd0 ) và (Kp1 Ki1 Kd1) tính được ở bảng 4 được sử dụng cho
các thí nghiệm ở mục 5.2.2 và 5.3

40
Vị trí quạt Kgh Tu Kp Ki Kd

Vị trí 1 0.9792 0.84 0.5875 1.3988 0.0616875

Vị trí 2 0.8833 0.88 0.53 1.2045 0.0583

Xác định Kgh khi quạt ở vị trí 1

Xác định Kgh khi quạt ở vị trí 2

5.2.1. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển
a) Ảnh hưởng của Kp

Trình tự thí nghiệm:

a. Mở file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt ở vị trí 1 (hình 2)
c. Cho Kd = Kd0, Ki = Ki0. Thay đổi Kp = Kp0/2, Kp=2Kp0
d. So sánh và đánh giá kết quả điều khiển khi thay đổi Kp. Nhận xét
e. Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp Kp = Kp0/2, Kp=Kp0,
Kp=2Kp0 trên cùng một đồ thị.

Giá trị KP càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù
khâu tỉ lệ càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình
mất ổn định và dao động.
b) Ảnh hưởng của Ki
Trình tự thí nghiệm:
a. Mở file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt ở vị trí 1 (hình 2)
c. Cho Kp = Kp0, Kd = Kd0. Thay đổi Ki = Ki0/2, Ki=2Ki0
d. So sánh và đánh giá kết quả điều khiển khi thay đổi Kp. Nhận xét
e. Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp Ki = Ki0/2, Ki=Ki0, Ki=2Ki0
trên cùng một đồ thị.

Độ lợi tích phân Ki: giá trị càng lớn kéo theo sai số xác lập càng giảm.
Đổi lại là độ vọt lố càng lớn, hệ thống càng kém ổn định.
c) Ảnh hưởng của Kd
Trình tự thí nghiệm:
a. Mở file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt ở vị trí 1 (hình 2)
c. Cho Kp = Kp0, Ki = Ki0. Thay đổi Kd = Kd0/2, Kd=2Kd0
d. So sánh và đánh giá kết quả điều khiển khi thay đổi Kp. Nhận xét
e. Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp Kd = Kd0/2, Kd=Kd0,
Kp=2Kd0 trên cùng một đồ thị.

Độ lợi vi phân Kd: giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm
chậm đáp ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định.
d) Ảnh hưởng của các góc đặt khác nhau
Trình tự thí nghiệm:
a. Mở file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt ở vị trí 1 (hình 2). Đặt Kp = Kp0, Ki = Ki0, Kd = Kd0
c. Thay đổi góc đặt ở các giá trị θ=5o, θ=10o, θ=15o
d. So sánh và đánh giá kết quả điều khiển khi thay đổi θ. Nhận xét
e. Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp θ=5o, θ=10o, θ=15o trên
cùng một đồ thị.

Góc đặt càng tăng, thời gian xác lập càng dài, vọt lố càng tăng, sai số xác
lập tăng, hệ thống ngày càng kém ổn định.
 e. Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp d  50 , d  100 và d  150
trên cùng một đồ thị.

5.3. Khảo sát đáp ứng tần số của hệ thống xung quanh điểm làm việc tĩnh
Trong thí nghiệm này, sinh viên sẽ khảo sát hệ thống dùng phương pháp biểu
đồ Bode xung quanh điểm  100 . Trên cơ sở đó, sinh viên xây dựng bộ điều khiển
dựa trên biểu đồ Bode thu được.

Hướng dẫn: Từ kết quả điều khiển ở thí nghiệm mục 5.1, xác định điện áp
u  u 0 tại điểm làm việc  0  100 . Cho điện áp vào dạng sin u  u 0  A0 sin t
với các tần số thay đổi từ thấp đến cao, xác định biên độ và pha cho từng tần số, từ đó
xây dựng biểu đồ Bode cho hệ thống.
Chú ý:
 Biên độ sóng sin A0 không quá lớn để đảm bảo đáp ứng ngõ ra dao động quanh

điểm  0  100 (  50  150 ).

 Thời gian khảo sát phải đủ lớn để đảm bảo đáp ứng của hệ thống ở trạng thái
xác lập.

Trình tự thí nghiệm

a. Mở file fan_plate_response.mdl
b. Đặt quạt ở vị trí 1 (Hình 2).
c. Cài đặt biên độ sóng sine bằng A0  0.3
d. Tăng giá trị của A0 để phạm vi dao động của tấm phẳng thỏa  50  150
e. Cài đặt tần số sóng sine f  0.1 Hz .
f. Biên dịch chương trình và chạy.
g. Mở scope để xem đáp ứng, xác định tỉ số biên độ giữa tín hiệu ngõ ra và tín
hiệu đặt A / A0 , xác định độ trễ pha giữa hai tín hiệu bằng cách đo thời gian
t
h. Ghi lại các kết quả vào Bảng 5. Lưu ý: biên độ tín hiệu phải được tính bằng
cách chia khoảng cách giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất cho 2 vì giá trị trung
bình 0 có thể không xác định chính xác trên scope
i. Lặp lại các bước e. đến h. với các tần số còn lại như trong Bảng 5.
 j. Đặt quạt ở vị trí 2 (Hình 3). Lặp lại các bước như ở trường hợp đặt quạt ở vị trí
1 và ghi kết quả vào Bảng 6

Bảng 5: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 1

f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz 5Hz 7Hz

A
A0 1.998 2.537 0.936 1.169 0.666

L(dB) 13.8429 18.6196 -1.3228 3.1230 -8.1293

t -0.116 -2.242 -2.341 -3.078
-0.3
 (0 ) -80.712 -84.276 -110.808
-10.8 -4.176

f(Hz) 8Hz 9Hz 11Hz 13Hz 20Hz

A
A0 0.576 0.648 0.414 0.45 0.63

L(dB) -8.6773 -17.6378 -15.9702 -9.2407

-11.03295
t -3.091 -3.261
-3.163 -2.64 -3.465
 (0) -111.276 -113.868 -95.04 -117.396 -124.74

Vẽ biểu đồ Bode cho hệ thống:

Dựa trên biểu đồ Bode, tìm độ dự trữ biên và độ dự trữ pha của hệ thống.
 Bảng 5: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 2
f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz 5Hz 7Hz

A
A0 1.638 4.484 0.992 1.045 0.954

L(dB) 30.01031 -0.1606 0.8803 -0.9418

9.8695
t -0.28 -0.177 -2.521 -2.428 -3.344
 (0 ) -10.08 -6.372 -90.756 -87.408 -120.384

f(Hz) 8Hz 9Hz 11Hz 13Hz 20Hz

A 0.288
A0 0.432 0.414 0.378 0.794

L(dB) -24.8959 -16.7866 -17.6378 -19.4572 -4.6134

t -4.02 -4.305 -2.781 -3.611 -2.935
 (0) -144.72 -154.98 -100.116 -129.996 -105.66

Vẽ biểu đồ Bode cho hệ thống:

Dựa trên biểu đồ Bode, tìm độ dự trữ biên và độ dự trữ pha của hệ thống.
 Báo cáo thí nghiệm
1. Vị trí quạt ảnh hưởng như thế nào đến giá trị k0 ở thí nghiệm mục 5.1?
Vị trí quạt không ảnh hưởng nhiều tới giá trị k0

2. Vị trí quạt ảnh hưởng như thế nào đến giá trị Kgh và Tu ở thí nghiệm mục
5.2.1?
Khi quạt ở vị trí càng xa tấm phẳng, thì Kgh nhỏ hơn so với khi quạt ở gần
tấm phẳng. Giá trị của Tu cũng nhỏ hơn khi quạt ở vị trí xa tấm phẳng.

3. Ảnh hưởng của các thông số Kp, Ki, Kd đến chất lượng điều khiển của hệ
thống ở thí nghiệm mục 5.2.2
Giá trị Kp càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ
lệ càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định
và dao động.
Độ lợi tích phân Ki: giá trị càng lớn kéo theo sai số xác lập càng giảm. Đổi lại
là độ vọt lố càng lớn, hệ thống càng kém ổn định.
Độ lợi vi phân Kd: giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm
đáp ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định.
4. Nhận xét chất lượng điều khiển ở các điểm làm việc tĩnh khác nhau ở trong
thí nghiệm mục 5.2.2.d.
Góc đặt càng tăng, thời gian xác lập càng dài, vọt lố càng tăng, sai số xác lập
tăng, hệ thống ngày càng kém ổn định.

Ở vị trí 1: Ở vị trí 2

Nhận xét: Độ dự trữ biên và độ dự trữ pha trước khi thiết kế bộ điều khiển đã đảm bảo thỏa mãn chất
lượng quá độ. Vì vậy, ta không cần thiết thiết kế thêm bộ điều khiển.