BÀI THÍ NGHIỆM5

QUẠT VÀ TẤM PHẲNG

I. Mục đích
Mô hình quạt và tấm phẳng chứa rất nhiều thông số ảnh hưởng đến
hệ thống như: thời hằng motor, thời gian trễ của luồng khí, cực cộng
hưởng và đặc biệt là chịu sự ảnh hưởng của nhiễu động lớn. Ngoài ra,
mô hình này là một mô hình phi tuyến, cho phép sinh viên có thể khảo
sát hệ thống ở các điểm làm việc khác nhau.

om
Trong bài thí nghiệm này khảo sát các vấn đề sau:

.c
 Liên hệ giữa tốc độ quay của motor và lực đẩy của quạt.
 Khảo sát và thiết kế bộ điều khiển PID xung quanh điểm làm

ng
việc tĩnh. Khảo sát ảnh hưởng của các đặc tính phi tuyến của hệ
co
thống lên chất lượng điều khiển.
an

 Xây dựng biểu đồ Bode cho hệ thống. Từ đó xây dựng bộ điều

th

khiển đảm bảo chất lượng điều khiển dựa trên phương pháp biểu
đồ bode
ng

 Khảo sát ảnh hưởng của thời gian trễ lên chất lượng và đáp ứng
o
du

của hệ thống.
u

Cơ sở lí thuyết
cu

II.
Mô hình tuyến tính của hệthống quanh điểm làm việc bất kỳ:
Về mặt vật lý, động học của hệthống có thể được chia thành 3 thành
phần theo sơ đồ:

1. Mô hình động cơ
Hàm truyền mô tả liên hệ giữa tốc độ quạt Ω(s) và điện áp ngõ V(s) vào:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 T1 – thời hằng motor.
2. Mô hình dòng khí đi từcánh quạt đến tấm phẳng
Phương trình liên hệgiữa tốc độ quạt và lực đẩy tác động lên tấm phẳng:

Hàm truyền mô tảthời gian để dòng khí từcánh quạt đến tấm phẳng:

Trong đó, τ là thời gian trễgiữa của luồng khí từcánh quạt đến tấm phẳng

om
3. Mô hình mô tả liên hệ của lực tác động lên tấm phẳng
Hàm truyền mô tả tác động của dòng khí và góc nghiêng của tấm phẳng:

.c
ng
co
Trong đó A-là tiết diện tấm phẳng;
an

J- là moment quán tính của tấm phẳng;

th

Ψ0 -là góc làm việc

o ng

lP -là khoảng cách giữa tâm quay và tâm của lực tác động;
du

lM- là khoảng cách giữa tâm quay và trọng tâm của tấm phẳng;
u
cu

b- hệ số damping.

III. Tiến hành thí nghiệm

III.1 Thí nghiệm 1: khảo sát vật lí hệ thống:

 Khảo sát liên hệ giữa điện áp và tốc độ quạt K1 =

 Khảo sát ảnh hưởng tốc độ quạt và góc nghiêng của hệ

Ψ0= K0Ω2

III.1.1 trường hợp 1:

Đặt quạt ở vị trí 1, thay đổi điện áp từ thấp đến cao, xác định góc nghiêng của tấm
phẳng.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chú ý: góc nghiêng được xác định ở vị trí xác lập.

Điện áp (V) 6 8 10 12 14 16 18
Tốc độ(Ω) 555.2 747.7 932 1123 1390 1403 1673
Góc (ψ) 2.412 4.824 7.38 9.038 10.84 12.06 14.15
K1 92.533 93.4625 93.2 93.583 99.286 87.688 92.944
K0 7.8*10-6 8.6*10-6 8.5*10-6 7.1*10-6 5.6*10-6 6.1*10-6 5.1*10-6

Đồ thị K1:

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du

Đồ thị k0:
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nhận xét:

Khi thay đổi điện áp từ thấp đến cao, cả tốc độ và góc nghiêng đều tăng dần. Riêng
mối quan hệ giữa điện áp và tốc độ thể hiện qua K1 thì có sự tăng giảm không ổn
định. Lúc đầu khi tăng điện áp K1 tăng đến một ngưỡng nhất định rồi lại giảm đột
ngột và rồi lại tăng một cách bất thường khi tiếp tục tăng điện áp.

Mối quan hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng thể hiện qua k0: ta thấy khi điện áp
tăng dần, tốc độ và góc nghiêng tương ứng cũng tăng dần và ko cũng tăng nhẹ lên
đến ngưỡng sau đó giảm dần khi điện áp tiếp tục tăng.

III.1.2 Trường hợp 2

om
Đặt quạt ở vị trí 2. Thay đổi điện áp của quạt từ thấp đến cao, xác định gó nghiêng

.c
của tấm phẳng :

Điện áp

ng
6 8 10 12 14 16 18
(V) co
Tốc độ(Ω) 554.6 745.9 933.5 1120 1305 1486 1662
Góc (ψ) 2.34 3.856 6.804 9.036 12.56 14.84 16.88
an

K1 92.433 93.237 93.35 93.333 93.214 92.875 92.333

K0 7.6*10-6 6.9*10-6 7.8*10-6 7.2*10-6 7.4*10-6 6.7*10-6 6.1*10-6
th
ng

Đồ thị K1:
o
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Đồ thị k0:

om
.c
Nhận xét:
ng
co
Khi tăng dần điện áp thì tốc độ và cả góc nghiêng đều tăng. Tuy nhiên mối quan hệ
an

giữa điện áp và tốc độ thể hiện qua K1 cho ta thấy tỉ số này không tăng dần mà có
một ngưỡng nhất định, khi đến ngưỡng này tỉ số sẽ giảm dần. riêng mối quan hệ
th

giữa tốc độ và góc nghiêng thì có xu hướng giảm dần khi điện áp tăng.
ng

Nhận xét chung:

o

Qua 2 trường hợp ta nhận thấy khi điện áp tăng, K1 sẽ tăng lên 1 giá trị nhất định
du

rồi giảm dần, k0 thì lại có xu hướng giảm dần khi điện áp tăng.
u

III.2 Thí nghiệm 2: thiết kế bộ điều khiển PID dùng phương pháp Ziegler-
cu

Nichols

Trong thí nghiệm này sẽ khảo sát các vấn đề sau:

 ứng dụng phương pháp Ziegler-Nichols vòng kín để thiết kế bộ PID điều
khiển góc nghiêng của tấm phẳng tại góc làm việc θ=100
 khảo sát ảnh hưởng của các thông số PID lên chất lượng điều khiển.
 khảo sát ảnh hưởng của tính phi tuyến của hệ thống trong trường hợp góc
làm việc cần điều khiển khác nhau.

III.2.1 Khảo sát các thông số tới hạn và thiết kế bộ điều khiển PID

III.2.1.1 trường hợp 1:

Đặt quạt ở vị trí 1: tìm các thông số của hệ thống.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kgh=

Tu=

Đáp ứng của hệ thống tại Kgh:

III.2.1.3 khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển

Khảo sát ảnh hưởng của các thông số lên hệ thống trong trường hợp quạt đặt ở vị
trí 1

1. ảnh hưởng của Kp

cho KI=KI0, KD=KD0 thay đổ và KP=2KP0 ;so sánh và đánh giá kết

om
quả điều khiển .(Chú ý: Kp0, Ki0, Kd 0 : là thông số bộ điều khiển PID trong

.c
trường hợp III.2.1.1). Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp

Kp=Kp0, và KP=2KP0
ng
co
Kp = Kp0 Kp = 2 × Kp0
an

Thí nghiệm
th

POT 10.9 6 2.2

ng

Thời gian xác lập 6 6.2 5.5

Sai số xác lập 0.1 0 0
o
du

 Trường hợp Kp=Kp0

u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  Trường hợp Kp=2Kp0

om
.c
ng
co
Nhận xét ảnh hưởng của Kp đến chất lượng hệ thống:
an

Khi Kp tăng thời gian xác lập , độ vọt lố và sai số xác lập đều tăng theo . trong
th

trường hợp này , tăng Kp ảnh hưởng không tốt tới chất lượng điều khiển .
ng

Kp tăng làm thời gian xác lập tăng , độ vọt lố tăng .

o
du

2. ảnh hưởng của Ki

Cho Kp=Kp0 , Kd=Kd0 thay đổ i và Ki=2Ki0 , so sánh và đánh
u
cu

giá kết quả điều khiển .

Ki0
Ki = Ki = 2 × Ki0
Thí nghiệm Ki
2
POT 0 1.2 8.5
Thời gian xác lập 6 3 3
Sai số xác lập 0.12 0.12 0
Biểu đồ đáp ứng , của hệ thống khi thay đổi Ki

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Trường hợp Ki=Ki0/2

om
.c
ng
co
an

 Trường hợp Ki=Ki

th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  Trường hợp Ki=2*Ki0

om
.c
ng
co
an
th

Nhận xét .
ng

Ki nhỏ làm thời gian xác lập tăng , độ vọt lố giảm . Ki lớn , thời gian xác
o

lập giảm nhưng độ vọt lố tăng

du

3. ảnh hưởng của Kd

u

Cho Kp=Kp0 , Ki=Ki0 , Kd=Kd/2, và Kd=2Kd0 , so sánh kết quả điều khiển
cu

Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp

Kd=Kd/2 Kd = 2 × Kd 0
Thí nghiệm Kd
POT 0 8.3 4.5
Thời gian xác lập 3.7 4.3 3.7
Sai số xác lập 0 0.6 .0

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 trường hợp Kd= Kd0/2

om
.c
ng
co
an

 trường hợp Kd= Kd

th
o ng
du
u
cu

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 trường hợp Kd= 2*Kd0

om
.c
ng
co
nhận xét:
an

Kd ảnh hưởng đến độ vọt lố của đáp ứng hệ thống. độ vọt lố tốt nhất là tại Kd=
2*Kd0
th

III.2.4 Khảo sát kết quả điểu khiển ở các góc đặt khác nhau
ng

Đặt quạt ở vị trí 1 với thông số điều khiển PID trong trường hợp III.2.1.1
o
du

Xác định đáp ứng của hệ thống cho các trường hợp góc đặt mong muốn θd= 50,
100 , 15 0
u
cu

 Trường hơp θ = 50

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  Trường hơp θ = 100

om
.c
ng
 Trường hơp θ = 150 co
an
th
o ng
du
u
cu

Nhận xét
khi góc nghiêng tăng thời gian xác lặp giảm , nhưng độ vọt lố và sai số xác
lậptăng .

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt