BÁO CÁO BÀI THÍ NGHIỆM 2:

ĐIỀU KHIỂN HỆ QUẠT VÀ TẤM PHẲNG

5.1 Khảo sát đáp ứng của hệ thống
Trong thí nghiệm này, nhóm sinh viên thực hiện khảo sát 2 yếu tố:

- Khảo sát mối liên hệ giữa điện áp và tốc độ quạt ở phương trình (1):

(1)
- Khảo sát ảnh hưởng của tốc độ quạt tới góc nghiêng của tấm phẳng. Từ mô hình lý
thuyết của hệ thống mục 3.1, trong phạm vi góc khảo sát nhỏ ta có thể xem liên hệ giữa
góc nghiêng và tốc độ quạt theo công thức (5) sau:

(5)
5.1.1 Trường hợp 1
Đặt quạt ở vị trí 1,thay đổi điện áp từ thấp đến cao, nhóm sinh viên thu được kết
quả tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng (trong đó góc nghiêng của tấm phẳng
được xác định ở vị trí xác lập), ghi giá trị vào Bảng 2 như sau:
Bảng 2: Liên hệ giữa tốc quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 1
Điện áp (V) 2 4 6 8 10
Tốc độ(rpm) 151 344.5 537.3 725.7 913.1
Góc (độ) 0.036 0.648 2.412 5.256 7.56
75.5 86.125 89.55 90.7125 91.31

( ) 1.58 5.46 8.35 9.98 9.07

Điện áp (V) 12 14 16 18
Tốc độ(rpm) 1100 1284 1498 1649
Góc (độ) 9.648 11.81 13.46 14.9
91.67 91.71 93.625 91.61
 ( ) 7.97 7.16 5.99 5.48
Hình ảnh minh chứng: đáp ứng tốc độ quạt đối với từng mức điện áp từ thực nghiệm ở
trường hợp 1:
Từ các số liệu thu thập và tính toán được trong bảng 2: Vẽ đặc tuyến của theo điện áp

đầu vào cũng như đặc tuyến của theo điện áp ngõ vào thu được kết quả như sau:
Nhận xét trường hợp 1:

- Đồ thị đặc tuyến theo điện áp đầu vào có dạng tăng dần theo chiều điện áp tăng đến

một giá trị xác định xác định thì không tăng nữa ( ổn định tại ~ 92,00 từ mức điện áp
8V trở lên). Tuy vậy lại có một giá trị bị vọt lố lên, có thể là do ảnh hưởng từ các yếu tố
bên ngoài (thiết bị đo, mô hình quạt- tấm phẳng)

- Đồ thị đặc tuyến theo điện áp có dạng tăng dần theo chiều tăng điện áp lên đến giá trị

lớn nhất tại điện áp V = 8V rồi sau đó giảm dần theo chiều tăng điện áp từ 8V
đến 18V.

Đặt quạt ở vị trí 2 mới, thay đổi điện áp từ thấp đến cao, nhóm sinh viên thu được
kết quả tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng (trong đó góc nghiêng của tấm
phẳng được xác định ở vị trí xác lập), ghi giá trị vào Bảng 3 như sau:
Bảng 3: Liên hệ giữa tốc quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 2
Điện áp (V) 2 4 6 8 10
Tốc độ(rpm) 151.1 347.6 540.9 728.2 913
 Góc (độ) 0 0.792 2.052 4.68 7.092
75.55 86.9 90.15 91.025 91.3

( ) 0 6.55 7.01 8.83 8.51

Điện áp (V) 12 14 16 18
Tốc độ(rpm) 1161 1283 1464 1646
Góc (độ) 9.18 11.2 12.92 14.62
96.75 91.64 91.5 91.4

( ) 6.81 6.8 6.03 5.39

Hình ảnh minh chứng: đáp ứng tốc độ quạt đối với từng mức điện áp từ thực nghiệm ở
trường hợp 2:
Từ các số liệu thu thập và tính toán được trong bảng 3: Vẽ đặc tuyến của theo điện áp

đầu vào cũng như đặc tuyến của theo điện áp ngõ vào thu được kết quả như sau:
Nhận xét trường hợp 2:

- Đồ thị đặc tuyến tương tự như trường hợp 1, có dạng tăng dần theo chiều điện áp

tăng đến một giá trị xác định xác định thì không tăng nữa ( ổn định tại ~ 91,5 từ mức
điện áp 8V trở lên). Tuy nhiên vẫn có 1 giá trị bị vọt lố lên cao, do ảnh hưởng của các
yếu tố bên ngoài

- Đồ thị đặc tuyến cũng tương tự với trường hợp đặt tại vị trí 1, có dạng tăng dần theo

chiều tăng điện áp lên đến giá trị lớn nhất tại điện áp V = 8V rồi sau đó giảm
dần theo chiều tăng điện áp từ 8V đến 18V.
Nhận xét tổng quát qua 2 trường hợp :

- Dạng đặc tuyến của cũng như theo điện áp giữa 2 trường hợp có dạng tương tự
nhau.

- Ở trường hợp vị trí 2, có giảm so với trường hợp 1 nhưng không đáng kể.

- Kết quả đặc tuyến theo điện áp với công thức lý thuyết:

Tức khi hệ đã xác lập thì sẽ là một hằng số, thực nghiệm cho ta thấy kể từ điện áp 6V

trở lên thì luôn ở xung quanh một giá trị nhất định. (Dưới 6V là mức điện áp nằm

trong vùng phi tuyến nên gây ra sai khác).

5.2 Thiết kế bộ điều khiển PID dùng phương pháp Ziegler – Nichols
Trong thí nghiệm này, nhóm sinh viên khảo sát
- Ứng dụng phương pháp Ziegler – Nichols vòng kín để thiết kế bộ PID điều khiển góc

nghiêng của tấm phẳng tại góc làm việc .

- Khảo sát ảnh hưởng của các thông số PID lên chất lượng điều khiển.
- Khảo sát tính phi tuyến của hệ thống ở các góc làm việc khác nhau.
5.2.1 Tìm thông số tới hạn và thiết kế bộ điều khiển PID

Sử dụng chương trình fan_plate_PID.mdl tăng giảm Kp để tìm được và là

ngưỡng mà tại đó hệ bắt đầu dao động. Trong thí nghiệm này không tìm được chính xác

giá trị mà tại đó hệ thống giao động điều hoà, vì thế ở đây được nhóm sinh viên
chọn là giá trị ngưỡng mà hệ thống đi từ ổn định sang mất ổn định.
Tại vị trí 1:

Sau khảo sát, thu được là hệ số phù hợp nhất để hệ đi từ ổn định sang mất ổn
định. Thu được đáp ứng ngõ ra như sau:

Đo khoảng thời gian giữa 2 đỉnh của đáp ứng ngõ ra thu được

Tại vị trí 2:

Sau khảo sát, thu được là hệ số phù hợp nhất để hệ đi từ ổn định sang mất ổn
định. Thu được đáp ứng ngõ ra như sau:
Đo khoảng thời gian giữa 2 đỉnh của đáp ứng ngõ ra thu được .
Thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols

PID controller 0.6

Thông số (Vị trí 1) 0.642 0.325 0.08125
Thông số (Vị trí 2) 0.72 0.35 0.0875

Bảng 4: Thông số bộ điều khiển PID ở 2 vị trí quạt

Vị trí quạt

Vị trí 1 1.07 0.65

0.642 1.97 0.05216

Vị trí 2 1.2 0.7

0.72 2.057 0.063

Thay số liệu vừa tính được vào chương trình và chạy thực nghiệm. Thu được kết quả:
- Đối với vị trí 1:
- Đối với vị trí 2:

Nhận xét:
- Kgh là một hệ số khó tìm được do hệ có nhiều nhiễu và các yếu tố khác tác động nên
việc tìm và tính toán các hệ số PID từ Kgh và Tu chỉ mang tính chất tương đối.
- Đáp ứng ngõ ra tuy còn dao động nhiều do nhiễu và thông số PID chưa thật sự phù hợp,
nhưng biên độ dao động tương đối nhỏ, hình dạng của đáp ứng cho thấy phần nào sự phù
hợp với tính chất đáp ứng bộ điều khiển PID bằng phương pháp Ziegler – Nichols.
5.2.2 Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển
a) Ảnh hưởng của Kp
Khảo sát ảnh hưởng của Kp qua sự thay đổi Kp lần lượt là:

, thu được đáp ứng như sau.

Nhận xét: Việc tăng ban đầu từ lên giúp cải thiện được thời gian đáp

ứng cũng như sai số xác lập, nhưng khi tăng quá lớn đến làm cho hệ mất ổn

định và dao động. Có thể coi như giá trị là giá trị phù hợp đối nhất trong 3 sự

lựa chọn cho hệ.

b) Ảnh hưởng của Ki

Khảo sát ảnh hưởng của Ki qua sự thay đổi Ki lần lượt là:

, thu được đáp ứng như sau.

Nhận xét: Việc tăng đã giúp giảm được được thời gian đáp ứng, nhưng đi kèm với

việc tăng chính là hệ dao động và có vọt lố nhiều hơn. Vì vậy khi thiết kế cần có sự
lựa chọn giữa việc mong muốn có thời gian xác lập ngắn hơn hoặc là việc mong muốn có

vọt lố thấp hơn để chọn được hệ số phù hợp với nhu cầu thiết kế.
c) Ảnh hưởng của Kd

Khảo sát ảnh hưởng của Kd qua sự thay đổi Kd lần lượt là:

, thu được đáp ứng như sau.

Nhận xét: Càng tăng thì dao động của hệ giảm, hệ ổn định hơn, độ vọt lố giảm dần.

Trong thí nghiệm cho thấy là cho chất lượng đáp ứng phù hợp nhất. Tuy vậy

cần phải cân nhắc việc tăng vì khi tăng quá nhiều thì khi có nhiều nhiễu, khâu vi
phân sẽ khuếch đại theo tín hiệu nhiễu này lên lớn hơn và xuất tín hiệu điều khiển sai làm
hệ thống mất ổn định.
d) Ảnh hưởng của góc đặt khác nhau
Khảo sát ảnh hưởng của góc đặt qua sự thay đổi giá trị góc lần lượt là: 5,10,15 độ. Nhóm
sinh viên thu được đáp ứng như sau.
Nhận xét: Khi góc càng tăng hơn giá trị được thiết kế sẵn thì hệ càng mất ổn định hơn, tại
góc đặt 15 độ thì hệ đang dao động lớn. Góc đặt tại 5 độ có đáp ứng ngõ ra tốt nhất
nhưng có thời gian đáp ứng chậm, góc đặt 10 độ có ngõ ra đáp ứng còn tương đối dao
động như có thời gian đáp ứng nhanh hơn. Kết luận là góc đặt càng tăng thì thời gian lên
càng nhanh nhưng vọt lố tăng, sai số xác lập tăng và hệ càng mất ổn định hơn.
5.3 Khảo sát đáp ứng tần số của hệ thống xung quanh điểm làm việc tĩnh
Khảo sát đáp ứng tại vị trí 1:
Từ kết quả đồ thị các đáp ứng tần số, thu được bảng số liệu sau: (Giả sử góc pha tín hiệu
đặt là 0 độ)
Bảng 5: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 1
f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz
1.575 3.69 0.1575
L(dB) 3.9456 11.34 -16.05
(s) 0.09 0.13 0.24
-3.24
(dấu trừ biểu diễn -46.8 -259.2
cho góc trễ pha)

Chỉ có thế tính toán các thông số từ tần số 0.1Hz đến 3Hz theo như bảng trên. Lý do là
vì : dựa vào đồ thị khảo sát đáp ứng tần số thu được từ thực nghiệm, từ các tần số 5Hz
đến 20Hz thì đáp ứng tín hiệu ngõ ra hoàn toàn khác tần số của tín hiệu đặt, vì thế không
thể nào đo được biên độ dao động cũng như thời gian trễ pha vì giữa 2 tín hiệu ngõ ra ngõ
vào không tồn tại mối liên quan tần số nào cả. Điều này cho thấy được từ tần số lớn hơn
3Hz trở đi thì hệ đã mất đáp ứng tần số, coi như thông số khảo sát hệ chỉ từ 0.1Hz đến
3Hz. Nguyên nhân của việc hệ mất đáp ứng tần số từ 5Hz trở lên do tấm phẳng có quán
tính lớn và chịu tác động của nhiều nhiễu.
Biểu đồ Bode của hệ tại vị trí 1 như sau:

15

10

0
Biên độ

-5

-10

-15

-20
10-1 100

-50

-100
Góc pha

-150

-200

-250

-300
10-1 100
Tần số

Từ biểu đồ bode trên, tại tần số cắt pha thu được độ dữ trữ biên như sau:
15

10

0
Biên độ

X 1.9916
Y -5.8357
-5

-10

-15

-20
10-1 100

-50

-100
Góc pha

-150 X 1.9916
Y -180.0003

-200

-250

-300
10-1 100
Tần số

Tại tần số cắt biên thu được độ dữ pha như sau:

 15

10

5
X 1.5759
Y 0.0011837
0
Biên độ

-5

-10

-15

-20
10-1 100

-50

-100 X 1.576
Y -134.7504
Góc pha

-150

-200

-250

-300
10-1 100
Tần số

Độ dự trữ pha .
Khảo sát đáp ứng tại vị trí 2:
Từ kết quả đồ thị các đáp ứng tần số, thu được bản số liệu sau: (Giả sử góc pha tín hiệu
đặt là 0 độ)
Bảng 6: Đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 2
f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz
2.925 3.735 0.468
L(dB) 9.3225 11.45 -6.596
(s) 0.52 0.2 0.22
-18.72
(dấu trừ biểu diễn -72 -237.6
cho góc trễ pha)

Chỉ có thế tính toán các thông số từ tần số 0.1Hz đến 3Hz theo như bảng trên. Lý do
tương tự trường hợp vị trí 1 vì thế không thể nào đo được biên độ dao động cũng như thời
gian trễ pha, bởi vì giữa 2 tín hiệu ngõ ra ngõ vào không tồn tại mối liên quan tần số nào
cả. Điều này cho thấy được ở trường hợp 2 thì từ tần số lớn hơn 3Hz trở đi thì hệ cũng đã
mất đáp ứng tần số, coi như thông số khảo sát hệ chỉ từ 0.1Hz đến 3Hz. Nguyên nhân của
việc hệ mất đáp ứng tần số từ 5Hz trở lên tương tự nguyên nhân ở trường hợp vị trí 1.

Biểu đồ bode của hệ:

 12

10

4
Biên độ
2

-2

-4

-6

-8
10-1 100

-50

-100
Góc pha

-150

-200

-250
10-1 100
Tần số

Từ biểu đồ bode, tại tần số cắt pha tìm được độ dự trữ biên của hệ tại vị trí 2:

12

10

4
Biên độ

2 X 2.0496
Y -0.33811
0

-2

-4

-6

-8
10-1 100

-50

-100
Góc pha

-150 X 2.0496
Y -180.1734

-200

-250
10-1 100
Tần số

Từ biểu đồ bode, tại tần số cắt pha tìm được độ dự trữ biên của hệ tại vị trí 2:
 12

10

4
Biên độ
2 X 2.0078
Y 0.0004859
0

-2

-4

-6

-8
10-1 100

-50

-100
Góc pha

-150 X 2.0078
Y -177.0704

-200

-250
10-1 100
Tần số

Độ dự trữ pha .
Trả lời câu hỏi cuối bài thí nghiệm:

1) Vị trí quạt ảnh hưởng như thế nào đến hệ số ở thí nghiệm mục 5.1?

- Thông qua thực nghiệm, ở vị trí 1 và ở vị trí 2 đều có hình dạng đặc tuyến gần như
nhau.

- ở vị trí 1 đạt lớn nhất là 9.34, ở vị trí 2 đạt lớn nhất là 8.339. Tuy có giảm nhưng
vị trí quạt cũng không ảnh hưởng quá nhiều.

2) Vị trí quạt ảnh hưởng như thế nào đến hệ số ở thí nghiệm mục 5.1?

- Tại vị trí 1: , .

- Tại vị trí 2: , .

Có thể nhận xét ở vị trí 1 lớn hơn so với vị trí 2. Còn ở vị trí 1 lại nhỏ hơn ở vị
trí 2, lý do là ảnh hưởng bị thời gian trễ do khoảng cách luồng khí di chuyển từ cánh máy
quạt đến tấm phẳng, cũng như ảnh hưởng của nhiễu lớn lớn.
3) Ảnh hưởng của các thông số Kp, Ki, Kd đến chất lượng điều khiển của hệ thống ở
thí nghiệm mục 5.2.2? So sánh với kết quả mô phỏng ở phần chuẩn bị thí nghiệm?
- Tăng Kp làm giảm sai số xác lập và thời gian xác lập, nhưng tăng quá lớn gây hệ mất ổn
định.
- Tăng Ki giảm được thời gian đáp ứng và sai số xác lập (lấy trung bình giá trị ), Ki quá
lớn làm cho hệ dao động và gây ra vọt lố lớn hơn.
- Tăng Kd thì dao động của hệ giảm, hệ ổn định hơn nhưng thời gian xác lập cũng giảm
đi. Tăng Kd quá nhiều làm hệ mất ổn định.
So sánh với đáp ứng PID bài chuẩn bị:

So với thực nghiệm:

So sánh thấy được đáp ứng thực nghiệm cũng bám xung quanh giá tị đặt như chuẩn bị
nhưng do đây là hệ thống thực có nhiều nhiễu nên không khử được dao động gây sai số
xung quanh giá trị xác lập.
4) Nhận xét chất lượng điều khiển ở các điểm làm việc tĩnh khác nhau ở trong thí
nghiệm mục 5.2.2d. Giải thích?
Đồ thị đáp ứng góc nghiêng theo giá trị điểm làm việc tĩnh như sau:

Nhận xét: Khi góc càng tăng hơn giá trị được thiết kế sẵn thì hệ càng mất ổn định hơn, tại
góc đặt 15 độ thì hệ đang dao động lớn. Góc đặt tại 5 độ có đáp ứng ngõ ra tốt nhất
nhưng có thời gian đáp ứng chậm, góc đặt 10 độ có ngõ ra đáp ứng còn tương đối dao
động như có thời gian đáp ứng nhanh hơn. Kết luận là góc đặt càng tăng thì thời gian lên
càng nhanh nhưng vọt lố tăng, sai số xác lập tăng và hệ càng mất ổn định hơn.
Điều này phù hợp với thực tế mô hình thí nghiệm. Vì hệ động cơ quạt DC – tấm phẳng
này là một mô hình phi tuyến, trong khi bộ PID theo phương pháp Ziegler – Nichols
được thiết kế là một bộ điều khiển tuyến tính quanh góc làm việc 10 độ. Khi vượt quá
góc làm việc được thiết kế theo kiểu tuyến tính định sẵn, thì bộ PID không còn hiệu quả
khi điều khiển nữa.
5) Tính độ dự trữ biên, pha của hệ thống ở thí nghiệm mục 5.3. Thiết kế bộ điều
khiển dựa trên kết quả khảo sát trong trường hợp quạt ở vị trí 1 để đảm bảo

.
Từ biểu đồ bode, tại tần số cắt pha thu được độ dữ trữ biên như sau:
 15

10

0
Biên độ

X 1.9916
Y -5.8357
-5

-10

-15

-20
10-1 100

-50

-100
Góc pha

-150 X 1.9916
Y -180.0003

-200

-250

-300
10-1 100
Tần số

Tại tần số cắt biên thu được độ dữ pha như sau:

15

10

5
X 1.5759
Y 0.0011837
0
Biên độ

-5

-10

-15

-20
10-1 100

-50

-100 X 1.576
Y -134.7504
Góc pha

-150

-200

-250

-300
10-1 100
Tần số

Độ dự trữ pha .
Vậy độ dự trữ biên của hệ chưa thoả yêu cầu thiết kế, độ dự trữ pha thoả yêu cầu nhưng
chưa đủ phần bù thiết kế. Vì thế dựa trên đặc điểm đáp ứng hệ này, ta sẽ thiết kế một bộ
trễ pha để cải thiện đáp ứng cho hệ theo yêu cầu đề bài.
Dạng hàm truyền khâu hiệu chỉnh trễ pha cần thiết kế là :
Đầu tiên xác định Kc để đáp ứng yêu cầu sai số. Vì không có yêu cầu về sai số nên ta
chọn Kc = 10 để hệ số nhân là vừa đủ và biểu đồ bode biên nâng lên 1 khoảng 20log(10)
= 20dB.
Đặt

Vẽ lại biểu đồ bode:

15

10

0
Biên độ

-5

-10

-15

-20
10-1 100

-50

-100
Góc pha

-150

-200

-250

-300
10-1 100
Tần số

Xác định tần số cắt biên mới sau khi hiệu chỉnh dựa vào điều kiện sau đây:

Dựa vào biểu đồ bode của G1 xác định lại được .

Tính từ điều kiện

Theo biểu đồ bode ta có

Vậy
Chọn Zero của khâu trễ pha
Chọn nên .

Vậy .