ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

Khoa Điện – Điện Tử



BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

LỚP L03 --- HK 212

NGÀY NỘP 13.06.2022

Giảng viên hướng dẫn: Lê Ngọc Đình

Sinh viên thực hiện Mã số sinh viên Điểm số

Châu Trí Viễn 1912434

Nguyễn Quốc Đạt 1913054

Thành phố Hồ Chí Minh – 2022

 MỤC LỤC
BÀI 1. ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CON LẮC NGƯỢC QUAY ...................................... 3
1. Mục tiêu thí nghiệm ........................................................................................................... 3
2. Kết quả thí nghiệm............................................................................................................. 3
2.1. Tuyến tính hóa tại điểm cân bằng trên và thiết kế bộ điều khiển LQR ................ 3
2.2. Bộ ước lượng trạng thái ........................................................................................... 10
2.3. Điều khiển swing-up con lắc bằng phương pháp năng lượng............................... 11
2.4. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa....................................................... 13
2.5. Thiết kế bộ điều khiển trượt .................................................................................... 14
BÀI 2. ĐIỀU KHIỂN HỆ QUẠT VÀ TẤM PHẲNG ............................................................. 15
1. Mục tiêu thí nghiệm ......................................................................................................... 15
2. Kết quả thí nghiệm........................................................................................................... 15
2.1. Khảo sát đáp ứng của hệ thống ............................................................................... 15
2.2. Thiết kế bộ điều khiển PID dùng phương pháp Ziegler – Nichols....................... 19
2.3. Khảo sát đáp ứng tần số của hệ thống xung quanh điểm làm việc tĩnh .............. 22
BÀI 3. ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC DÙNG BỘ TỰ CHỈNH STR (SELF-TUNING
REGULATOR) ........................................................................................................................... 25
1.Mục đích thí nghiệm ........................................................................................................... 25
2. Kết quả thí nghiệm ............................................................................................................. 25
2.1. Đo đạc và ghi số liệu các thông số hàm truyền G(z) ................................................ 25
2.2. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền liên tục ......... 25
2.3. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền rời rạc. ......... 29
2.4. Kết luận: ...................................................................................................................... 32
BÀI 5. ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI.......................................................... 33
1. Mục đích thí nghiệm ........................................................................................................ 33
2. Kết quả thí nghiệm........................................................................................................... 33
2.1. Tìm thông số của hệ xe – lò xo ................................................................................. 33
2.2. Điều khiển vị trí xe 2................................................................................................. 34
2.3. Điều khiển vị trí xe 1................................................................................................. 35
BÀI 1. ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CON LẮC NGƯỢC QUAY
1. Mục tiêu thí nghiệm
• Biết cách xây dựng mô hình toán học mô tả hệ thống cơ học bằng phương pháp
Euler – Lagrange.
Biết cách sử dụng Symbolic Toolbox của MATLAB hỗ trợ cho việc thành lập mô
hình toán của hệ thống.
• Xây dựng và kiểm chứng mô hình hệ phi tuyến sử dụng MATLAB Simulink.
• Sử dụng phương pháp tuyến tính hóa tại điểm làm việc tĩnh để thiết kế bộ điều
khiển tuyến tính cho hệ phi tuyến. Nhận xét được ảnh hưởng của ma trận trong số
Q và R trong luật điều khiển LQR.
• Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, bộ điều khiển trượt cho hệ phi
tuyến, đánh giá chất lượng điều khiển.
• Thiết kế bộ ước lượng trạng thái trong trường hợp hồi tiếp tín hiệu không đầy đủ
và có nhiễu.
• Sử dụng phương pháp năng lượng để xây dựng giải thuật swingup cho con lắc và
lựa chọn điều kiện để chuyển đổi giữa điều khiển swingup và điều khiển cân bằng.
2. Kết quả thí nghiệm
2.1. Tuyến tính hóa tại điểm cân bằng trên và thiết kế bộ điều khiển LQR

2.1.1. Khảo sát ảnh hưởng của ma trận Q và R

Giá trị khởi tạo của các trạng thái (𝜃1 = 𝑑𝜃1 /𝑑𝑡 = 𝑑𝜃2 /𝑑𝑡 = 0, 𝜃2 = 100 ), thực hiện
thay đổi giá trị các ma trận Q và R, ghi nhận các đáp ứng ngõ ra.

Bảng giá trị ma trận Q và R

Lần chạy Giá trị của ma trận Q Giá trị của ma trận R
1 Q = diag([1, 1, 0.001, 1]) R=1
2 Q = diag([1, 1, 1, 1]) R=1
3 Q = diag([1, 1, 10^4, 1]) R=1
 4 Q = diag([1, 1, 1, 1]) R = 0.01
5 Q = diag([1, 1, 1, 1]) R=1
6 Q = diag([1, 1, 1, 1]) R = 100

Đáp ứng ngõ ra khi Q = diag([1, 1, 0.001, 1]), R = 1:

Đáp ứng ngõ ra khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 1:

Đáp ứng ngõ ra khi Q = diag([1, 1, 10^4, 1]), R = 1:
Đáp ứng ngõ ra khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 0.01:

Đáp ứng ngõ ra khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 1:

Đáp ứng ngõ ra khi Q = diag([1, 1, 1, 1]), R = 100:

Nhận xét về ảnh hưởng cảu ma trận Q và R:

Khi tăng giá trị Q(1,3) thì đáp ứng của góc lệch 𝜃2 càng nhanh, độ vọt lố càng
giảm, sai số xác lập bằng không.

Khi tăng giá trị R thì đáp ứng của góc lệch 𝜃2 càng chậm, thời gian xác lập lâu
hơn, độ vọt lố càng giảm.

2.1.2. Khảo sát ảnh hưởng của giá trị khởi tạo góc 𝜽𝟐

Đặt giá trị cho ma trận Q = diag([1, 1, 1, 1]) và ma trận R = 1 và lại tìm vector hồi
tiếp trạng thái K. Giá trị khởi tạo của các trạng thái (𝜃1 = 𝑑𝜃1 /𝑑𝑡 = 𝑑𝜃2 /𝑑𝑡 = 0), thực
hiện thay đổi giá trị khởi tạo góc 𝜃2 , tương ứng như trong các trường hợp sau và vẽ đáp
ứng ngõ ra.

Bảng giá trị khởi tạo góc 𝜃2

 Lần chạy Giá trị khởi tạo góc 𝜃2
1 𝜃2 = 100
2 𝜃2 = 150
3 𝜃2 = 200
4 𝜃2 = 250
Đáp ứng ngõ ra khi góc khởi tạo 𝜃2 = 100 :

Đáp ứng ngõ ra khi góc khởi tạo 𝜃2 = 150 :

Đáp ứng ngõ ra khi góc khởi tạo 𝜃2 = 200 :

Đáp ứng ngõ ra khi góc khởi tạo 𝜃2 = 250 :

Nhận xét: Khi càng tăng giá trị khởi tạo góc 𝜃2 , đáp ứng của hệ thống sẽ xấu đi.
Khi góc khởi tạo 𝜃2 = 250 , đáp ứng của hệ thống có hiện tượng dao động và không thể
trở về vị trí cân bằng. Lúc này hệ thống quay liên tục và thanh lắc nằm ngang. Khi tăng
giá trị khởi tạo góc 𝜃2 , thời gian xát lập tăng lên, độ vọt lố tăng.
 2.2. Bộ ước lượng trạng thái
• Xây dựng mô hình Simulink bộ ước lượng trạng thái “pend_state_estimator.mdl”
như hình 8 và hình 9. Các giá trị nhiễu được cộng vào các tín hiệu đó tương ứng
như sau: nhiễu đối với tín hiệu đo 𝜃1 là Noise1 với variance là N1, tương tự cho 𝜃2
là Noise2 với variance là N2. Tín hiệu hồi tiếp là góc lệch của thanh quay và thanh
lắc (𝜃1 và 𝜃2 ).
• Thực hiện tính lại vector hồi tiếp trạng thái K với ma trận Q = diag ([1 1 1 1]) và
ma trận R = 1.
• Giá trị khởi tạo của các trạng thái (𝜃1 = 𝑑𝜃1 /𝑑𝑡 = 𝑑𝜃2 /𝑑𝑡 = 0, 𝜃2 = 100 ).
• Tính độ lợi Kalman cho bộ ước lượng thái bằng đoạn code sau.

%% Kalman gain
G = eye(4);
Cs = [1 0 0 0;0 0 1 0];
Cm = [1 0;0 1];
QN = 10^-6*eye(4); %variance of process noise
RN = [10^-3 0;
0 10^-3]; %variance of measurement noise
Lo = lqe(As,G,Cs,QN,RN)

Đánh giá sai số ước lượng đối với tín hiệu 𝜃1 và 𝜃2 trong trường hợp sau:

Giá trị phương sai của nhiễu Giá trị ma trận QN và RN

N1 = 0.001, N2 = 0.001 QN = 10 -6*eye(4)
RN = 10 -3*eye(2)
Đáp ứng ngõ ra trong trường hợp trên:
Nhận xét: Sai số ước lượng đối với tín hiệu 𝜃1gần như bằng 0, chất lượng ước lượng tốt.
Sai số ước lượng đối với 𝜃2 lớn hơn, chất lượng ước lượng không tốt bằng, nhưng kết
quả bám khá tốt.

2.3. Điều khiển swing-up con lắc bằng phương pháp năng lượng
• Thực hiện tính lại vector hồi tiếp trạng thái LQR với ma trận Q = diag ([0.01 0.01
1 1]) và ma trận R = 1.
• Giá trị khởi tạo của các trạng thái (𝜃1 = 𝑑𝜃1 /𝑑𝑡 = 0, 𝜃2 = 1800 , 𝑑𝜃2 /𝑑𝑡 = 0.1).
• Thay đổi các giá trị Ksw và nhận xét về tốc độ swing-up.

Bảng thay đổi giá trị Ksw:

Lần chạy Giá trị Ksw

1 10
2 15
3 50
 4 100
Đáp ứng hệ thống khi KSW = 10:

Đáp ứng hệ thống khi KSW = 15:

Đáp ứng hệ thống khi KSW = 50:

Đáp ứng hệ thống khi KSW = 100:

Nhận xét: Khi tăng giá trị KSW, tốc độ swing-up ngày càng nhanh, hệ chuyển sang
bộ điều khiển LQR càng nhanh. Nhưng khi tăng KSW lên càng cao thì tốc độ swing-up
không giảm nữa.

2.4. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

 Đáp ứng ngõ ra của hệ thống khi sử dụng bộ điều khiển tuyến tính hóa

2.5. Thiết kế bộ điều khiển trượt

Đáp ứng ngõ ra khi sử dụng bộ điều khiển trượt:

Nhận xét: Khi tín hiệu điều khiển là hàm sign(x), hệ thống đáp ứng chậm, xảy ra
hiện tượng chattering, hệ thống không ổn định. Khi thay tín hiệu điều khiển là hàm sat(x),
hệ thống đáp ứng nhanh, hơn, không có hiện tượng chattering, hệ thống ổn định.
 BÀI 2. ĐIỀU KHIỂN HỆ QUẠT VÀ TẤM PHẲNG
1. Mục tiêu thí nghiệm

Trong thí nghiệm này, sinh viên tập trung khảo sát các vấn đề sau:

• Liên hệ giữa tốc độ quay của Motor và lực đẩy của quạt.
• Khảo sát ảnh hưởng của thời gian trễ lên chất lượng hệ thống.
• Khảo sát và thiết kế bộ điều khiển PID xung quanh điểm làm việc tĩnh. Khảo sát
ảnh hưởng của các đặc tính phi tuyến của hệ thống lên chất lượng điều khiển. Xây
dựng biểu đồ Bode cho hệ thống. Từ đó xây dựng bộ điều khiển đảm bảo chất
lượng điều khiển dựa trên phương pháp biểu đồ Bode.
2. Kết quả thí nghiệm
2.1. Khảo sát đáp ứng của hệ thống

2.1.1. Trường hợp 1

Đặt quạt ở vị trí 1, thay đổi điện áp từ thấp đến cao, xác định góc nghiên của tấm phẳng,
ghi giá trị vào bảng báo các.

Bảng Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiên của tấm phẳng trường hợp 1

Điện áp (V) Tốc độ Góc K1 k0

2 156.2 0.108 78.1 4.42651*10 -6
4 351.8 1.08 87.95 8.72634*10 -6
6 548.5 2.556 91.41666667 8.49586*10 -6
8 738.5 5.04 92.3125 9.24122*10 -6
10 926.3 7.704 92.63 8.97869*10 -6
12 1120 9.54 93.33333333 7.60523*10 -6
14 1304 11.77 93.14285714 6.92184*10 -6
16 1490 13.57 93.125 6.11234*10 -6
18 1674 14.72 93 5.25287*10 -6
Đồ thị K1 theo điện áp đầu vào:
Đồ thị k 0 theo điện áp đầu vào:

Nhận xét:
 • Đồ thị của K1 theo điện áp ngõ vào thay đổi tăng dần đến một giá trị xác định sẽ
không tăng nữa và giữ cố định.
• Đồ thị của k0 theo điện áp đầu vào tăng dần đến khi giá trị điện áp là 8V sau đó
giảm dần khi càng tăng giá trị điện áp lên cao.

2.1.2. Trường hợp 2

Đặt quạt ở vị trí 2, thay đổi điện áp từ thấp đến cao, xác định góc nghiên của tấm phẳng,
ghi giá trị vào bảng báo các.

Bảng Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiên của tấm phẳng trường hợp 2

Điện áp (V) Tốc độ Góc K1 k0

2 165.3 0.108 82.65 3.95256*10 -6
4 360.7 1.224 90.175 9.40782*10 -6
6 556.2 2.52 92.7 8.14589*10 -6
8 745 4.68 93.125 8.43205*10 -6
10 933.4 6.588 93.34 7.56167*10 -6
12 1121 8.784 93.41666667 6.99006*10 -6
14 1306 11.88 93.28571429 6.96514*10 -6
16 1492 13.43 93.25 6.03307*10 -6
18 1675 14.62 93.05555556 5.21096*10 -6
Đồ thị K1 theo điện áp đầu vào:

Đồ thị k 0 theo điện áp đầu vào:

Nhận xét:

• Đồ thị của K1 theo điện áp ngõ vào thay đổi tăng dần đến một giá trị xác định sẽ
không tăng nữa và giữ cố định.
• Đồ thị của k0 theo điện áp đầu vào tăng dần đến khi giá trị điện áp là 4V sau đó
giảm dần khi càng tăng giá trị điện áp lên cao.
2.2. Thiết kế bộ điều khiển PID dùng phương pháp Ziegler – Nichols

2.2.1. Tìm thông số tới hạn và thiết kế bộ điều khiển PID

Bảng Thông số bộ điều khiển PID ở 2 vị trí quạt

Vị trí quạt Kgh Tu KP KI KD

Vị trí 1 0.59 0.806 0.354 0.8784 0.0356
Vị trí 2 0.58 0.836 0.348 0.8325 0.0364

Đáp ứng ngõ ra với bộ thông số PID tìm được:

 2.2.2. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển

Khảo sát ảnh hưởng của KP. Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả ba trường hợp KP = Kp0 /2,
KP = Kp0 , KP = 2Kp0 với quạt đặt ở vị trí 1, cho KD = KD0, KI = KI0.

Nhận xét: KP càng lớn thì đáp ứng của hệ thống càng nhanh. Nhưng khi KP lớn quá sẽ
dẫn đến hệ dao dộng và mất ổn định.

Khảo sát ảnh hưởng của KI. Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả ba trường hợp KI = Ki0/2,
KI = Ki0 , KI = 2Ki0 với quạt đặt ở vị trí 1, cho KD = Kd0 , KP = Kp0.
Nhận xét: Giá trị KI càng lớn thì độ vọt lố càng tăng, sai số xác lập giảm, thời gian xác
lập giảm. Kéo theo đó, hệ thống có dao động lớn và kém ổn định.

Khảo sát ảnh hưởng của KD. Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả ba trường hợp KD = Kd0 /2,
KD = Kd0 , KD = 2Kd0 với quạt đặt ở vị trí 1, cho KI = Ki0, KP = Kp0.
Nhận xét: Giá trị KD càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ
và có thể dẫn đến mất ổn định.

Khảo sát ảnh hưởng của góc đặt đến đáp ứng của hệ thống. Vẽ đáp ứng của hệ thống
trong 3 trường hợp 𝜃 = 50 , 𝜃 = 100 , 𝜃 = 150 trên cùng một đồ thị.

Nhận xét: Góc đặt càng lớn, thời gian xác lập càng dài, sai số xác lập càng tăng, hệ thống
càng kém ổn định.

2.3. Khảo sát đáp ứng tần số của hệ thống xung quanh điểm làm việc tĩnh
Bảng đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 1:

f (Hz) A/A0 L (dB) ∆𝑡 ∆𝜑 (0)

0.1 Hz 1.277 2.123818 0.1 3.6
1 Hz 6.425 16.15746 0.147 52.92
3 Hz 3.223 10.16521 0.749 808.92
5 Hz 3.132 9.916435 0.895 1611
7 Hz 2.986 9.501796 0.939 2366.28
8 Hz 3.113 9.863582 0.967 2784.96
9 Hz 3.222 10.16251 1 3240
11 Hz 3.006 9.55978 1.022 4047.12
13 Hz 3.006 9.55978 1.041 4871.88
20 Hz 3.115 9.869161 1.054 7588.8

Biểu đồ Bode hệ thống:

Bảng đáp ứng tần số khi quạt ở vị trí 2:

 f (Hz) A/A0 L (dB) ∆𝑡 ∆𝜑 (0)
0.1 Hz 1.493 3.481196 0.02 0.72
1 Hz 6.858 16.72395 0.261 93.96
3 Hz 3.365 10.5397 0.809 873.72
5 Hz 3.8 11.59567 0.922 1659.6
7 Hz 3.798 11.5911 0.982 2474.64
8 Hz 3.959 11.95171 0.99 2851.2
9 Hz 3.998 12.03686 1.021 3308.04
11 Hz 4.534 13.12963 1.034 4094.64
13 Hz 3.044 9.668893 1.053 4928.04
20 Hz 4.194 12.45257 1.082 7790.4

Biểu đồ Bode hệ thống:

Nhận xét:
BÀI 3. ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC DÙNG BỘ TỰ CHỈNH STR (SELF-TUNING
REGULATOR)
1.Mục đích thí nghiệm
Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đáp ứng vị trí của động cơ DC theo
thời gian khi tín hiệu đầu vào thay đổi để nhận dạng hàm truyền của động cơ. Dựa vào
tham số nhận dạng sinh viên sẽ xây dựng bộ điều khiển thích nghi tự chỉnh định theo pháp
đặt cực.

Ngoài ra bài thí nghiệm còn giúp sinh viên hiểu rõ ảnh hưởng của hệ số quên lên
tốc độ hội tụ của các tham số cần nhận dạng.

Biết cách xây dựng thuật toán nhận dạng off-line và on-line cho một đối tượng tuyến
tính bậc 2.

Biết cách xây dựng bộ điều khiện tự chỉnh định để điều khiển vị trí động cơ DC theo
phương pháp đặt cực.

2. Kết quả thí nghiệm

2.1. Đo đạc và ghi số liệu các thông số hàm truyền G(z)
Ở bảng khảo sát, sinh viên chọn  = 0.997

   
Lần chạy a1 a2 b1 b2
1 -1.552 0.0616 -0.03843 4.812
2 -1.553 0.5939 -0.06073 4.988
3 -1.545 0.595 -0.0426 4.845
4 -1.541 0.5894 -0.05262 4.8888
5 -1.547 0.501 -0.05803 4.963
Trung bình -1.5476 0.59538 -0.0505 4.89936

2.2. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền liên tục
Yêu cầu thiết kế hệ thống có cặp cực quyết định:

∗
𝑆1,2 = −𝜉𝜔 ± 𝑗𝜔 √1 − 𝜉2
 Luật điều khiển:

𝑑1 = −2 exp (−𝜉𝜔𝑇 ) cos (𝜔𝑇 √1 − 𝜉2 ) neu 𝜉 < 1

𝑑1 = −2 exp (−𝜉𝜔𝑇 ) cosh (𝜔𝑇 √𝜉2 − 1 ) neu 𝜉 ≥ 1
𝑑2 = exp (−2𝜉𝜔𝑇 )
𝑟1 = (𝑏̂1 + 𝑏̂2 )(𝑎̂1 𝑏̂1 𝑏̂2 − 𝑎̂2 𝑏̂12 − 𝑏̂22 )
𝑠1 = 𝑎̂2 [(𝑏̂1 + 𝑏̂2 )(𝑎̂1 𝑏̂2 − 𝑎̂2 𝑏̂1 ) + 𝑏̂2 (𝑏̂1 𝑑2 − 𝑏̂2 𝑑1 − 𝑏̂2 )]
𝑏̂2 𝑠1 𝑎̂2 𝑏̂1 𝑎̂1
𝛾 = 𝑞2 , 𝑞2 = , 𝑞1 = − 𝑞2 ( − + 1)
𝑎̂2 𝑟1 𝑏̂2 𝑏̂2 𝑎̂2
1
𝑞0 = (𝑑1 + 1 − 𝑎̂1 − 𝛾)
𝑏̂1

Xây dựng code thí nghiệm:

u = q0*e(1) + q1*e(2) + q2*e(3) + (1-gama)*u_(1) + gama*u_(2);

function [P,Theta] = Uocluong(uk,yk,P_,Theta_)

lamda = 0.99;

% Sinh vien viet bo sung doan code nhan dang

PHI = [-yk(2); -yk(3); uk(1); uk(2)];

e = yk(1) - PHI'*Theta_;

L = P_*PHI / (lamda + PHI'*P_*PHI);

P = 1/lamda*(P_ - P_*PHI*PHI'*P_ /(lamda + PHI'*P_*PHI));

Theta = Theta_ + L*e;

Xây dựng đoạn code điều khiển pp1:

function u = STR_pp1(Theta,e,u_)

% Cai dat thoi gian lay mau va cuc mong muon

T0 = 0.005;

xi = 1.2;

wn = 20;

% Gan lai cho de su dung

a1 = Theta(1);

a2 = Theta(2);

b1 = Theta(3);

b2 = Theta(4);

% Sinh vien viet bo sung doan code phan dieu khie

if( xi<1)

d1 = -2*exp(-xi*wn*T0)*cos(wn*T0*sqrt(1-xi^2));

else

d1 = -2*exp(-xi*wn*T0)*cosh(wn*T0*sqrt(xi^2-1));

end

d2 = exp(-2*xi*wn*T0);

r1 = (b1+b2)*(a1*b1*b2 - a2*b1^2 - b2^2);

s1 = a2*((b1 + b2)*(a1*b2 - a2*b1) + b2*(b1*d2 - b2*d1 - b2));

q2 = s1/r1;

gama = q2*b2/a2;

q1 = a2/b2 - q2*(b1/b2 - a1/a2 + 1);

q0 = (1/b1)*(d1 + 1 - a1 - gama);
Kết quả sau khi chạy Matlab:

Nhật xét: Chọn cặp cực càng xa trục ảo thì đáp ứng càng tốt, bám nhanh, thời gian xác lập
nhỏ và ổn định.
2.3. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền rời rạc.
2.3.1. Công thức lý thuyết:

Yêu cầu thiết kế:

∗
𝑧1,2 = 𝛼 ± 𝑗𝛽
∗
𝑧3,4 = 𝛼

Luật điều khiển:

𝑢(𝑘) = 𝑟0 𝑤(𝑘) − 𝑞0 𝑦(𝑘) − 𝑞1 𝑦(𝑘 − 1) − 𝑞2 𝑦(𝑘 − 2)

−𝑝1 𝑢(𝑘 − 1) − 𝑝2 𝑢(𝑘 − 2)

Trong đó:
𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥3 + 𝑥4 𝑟5 − 𝑟1 𝑟5
𝑟0 = , 𝑝1 = , 𝑝2 = −
𝑏ˆ1 + 𝑏ˆ2 𝑟1 𝑟1
𝑟2 + 𝑟3 + 𝑟4 𝑟2 + 𝑟3 + 𝑟4 − 𝑟6 − 𝑟7 𝑟6 + 𝑟7
𝑞0 = 𝑟0 − , 𝑞1 = , 𝑞2 =
𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝑟1 = (𝑏ˆ1 + 𝑏ˆ2 )(𝑎ˆ1 𝑏ˆ1 𝑏ˆ2 − 𝑎ˆ 2 𝑏ˆ12 − 𝑏ˆ22 ) 𝑟2 = 𝑎ˆ 1𝑏ˆ2 [𝑏ˆ1 (𝑥2 − 𝑥3 + 𝑥4 ) − 𝑏ˆ2 𝑥1 ]
𝑟3 = 𝑎ˆ 2 𝑏ˆ1 [𝑏ˆ2 𝑥1 − 𝑏ˆ1 (𝑥2 − 𝑥3 + 𝑥4 )] 𝑟4 = (𝑏ˆ1 + 𝑏ˆ2 )[𝑏ˆ1 𝑥4 + 𝑏ˆ2 (𝑥3 − 𝑥4 )]
𝑟5 = 𝑏ˆ1 (𝑏ˆ12 𝑥4 + 𝑏ˆ1 𝑏ˆ2 𝑥3 + 𝑏ˆ22 𝑥2 ) − 𝑏ˆ23 𝑥1 𝑟6 = 𝑏ˆ12 (𝑎ˆ2 𝑥3 + 𝑎ˆ1 𝑥4 − 𝑎ˆ2 𝑥4 )
𝑟7 = 𝑏ˆ2 [𝑏ˆ1 (𝑎ˆ 1𝑥4 + 𝑎ˆ 2 𝑥2 − 𝑥4 ) − 𝑏ˆ2 (𝑎ˆ 2 𝑥1 + 𝑥4 )]
𝑥1 = −4𝛼 + 1 − 𝑎ˆ 1 𝑥2 = 6𝛼 2 + 𝛽 2 + 𝑎ˆ1 − 𝑎ˆ 2
𝑥3 = 2𝛼 (2𝛼 2 + 𝛽 2 ) − 𝑎ˆ2 𝑥4 = 𝛼 2 (𝛼 2 + 𝛽 2 )

Code thí nghiệm:

function u = STR_pp2(Theta,w,y,u_)

% Cai dat cap cuc (mien roi rac) mong muon

% Cai dat cap cuc (mien roi rac) mong muon

beta = 0.3;

alfa = 0.6;
% Gan lai cho de su dung

a1 = Theta(1);

a2 = Theta(2);

b1 = Theta(3);

b2 = Theta(4);

% Sinh vien tham khao huong dan Muc 2.4.2 de viet bo sung code

x1 = -4*alfa + 1 -a1;

x2 = 6*alfa^2 + beta^2 + a1 - a2;

x3 = 2*alfa*(2*alfa^2 + beta^2) - a2;

x4 = alfa^2*(alfa^2 + beta^2);

r0 = (x1+x2-x3+x4)/(b1 + b2);

r1 = (b1 + b2)*(a1*b1*b2 - a2*b1*b1 -b2^2);

r2 = a1*b2*(b1*(x2 - x3 + x4) - b2*x1);

r3 = a2*b1*(b2*x1 - b1*(x2 - x3 + x4));

r4 = (b1 + b2)*(b1*x4 + b2*(x3 - x4));

r5 = b1*(b1^2*x4 + b1*b2*x3 + b2*b2*x2) - b2^3*x1;

r6 = b1^2*(a2*x3 + a1*x4 - a2*x4);

r7 = b2*(b1*(a1*x4 + a2*x2 - x4) - b2*(a2*x1 + x4));

p1 = (r5 - r1)/r1;

p2 = -r5/r1;

q0 = r0 - (r2 + r3 + r4)/r1;

q1 = (r2+ r3 + r4 -r6 - r7)/r1;

q2 = (r6+r7)/r1;

% Luat dieu khien

u = r0*w - q0*y(1) - q1*y(2) - q2*y(3) - p1*u_(1) - p2*u_(2);

 = 0.3,  = 0.1

 = 0.4,  = 0.2
 = 0.6,  = 0.3

Nhận xét: alpha càng lớn thì chất lượng hệ thống càng tệ.

2.4. Kết luận:

Ảnh hưởng của hệ số quên λ lên sai số ước lượng:

Khi hệ số λ càng lớn thì thời gian xác lập thông số ước lượng càng lâu. Càng tăng
hệ số λ thì thông số ước lượng càng chính xác, sai số ước lượng nhỏ hơn. λ lớn thì cần bộ
nhớ lớn để lưu trữ các thông số trước đó.

Chọn cặp cực quyết định càng xa trục ảo thì chất lượng hệ thống càng tốt: thời gian
xác lập giảm, ngõ ra ổn định hơn.

𝛼 càng lớn thì thời gian xác lập càng tăng. Khi cho 𝛼 hoặc 𝛽 âm thì hệ thống mất ổn
định, mặc dù cặp cực quyết định vẫn nằm trong đường tròn đơn vị
BÀI 5. ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI
1. Mục đích thí nghiệm
• Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình điều khiển hệ thống xe – lò xo dùng
phương pháp điều khiển hồi tiếp biến trạng thái.
• Biết cách thu thập dữ liệu và nhận dạng mô hình đối tượng xe – lò xo.
• Đánh giá được chất lượng điều khiển dùng phương pháp điều khiển hồi tiếp biến
trạng thái.
2. Kết quả thí nghiệm
2.1. Tìm thông số của hệ xe – lò xo

2.1.1. Tìm k 1, b1

Bảng giá trị k1, b 1

Lần chạy k1 (N/m) b1 (N.s/m)

1 975.5113 5.2066
2 981.8263 5.3528
3 988.7057 5.3862
4 994.9857 5.5306
5 988.7919 5.5292
Trung bình 985.9636 5.4011

Vậy các giá trị tìm được là:

• k 1 = 985.9636
• b 1 = 5.4011

2.1.2. Tìm K, b2

Viết đoạn chương trình để tính K, b2:

% de tim thong so cua he thong:
% He so khuech dai U = K.F: K_hat
% He so ma sat tren m2: b2_hat
a1 = T*T*(u(2:N-1));
a2 = -T(x2(2:N-1) - x2(1:N-2);
PHI = [a1 a2];
lamda = m2*(x2(3:N) - 2*x2(2:N-1) + x2(1:N-2)) + k12*T*T*(x2(2:N-1) - x1(1:N-2));
theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda;
K_hat = theta(1)
b2_hat = theta(2)

Bảng giá trị K, b2

Lần chạy K b2 (N.s/m)

1 2.0004 19.7302
2 1.9979 19.6534
3 1.9132 19.3483
4 1.9333 18.9135
5 1.9760 19.4924
Trung bình 1.9762 19.4315

Vậy các giá trị tìm được là:

• K = 1.9762
• b 2 = 19.4315
2.2. Điều khiển vị trí xe 2

Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập Thời gian xác lập
 1 [ 0 0 0.1 0] 0% 26.501 0.648
2 [ 0 0 0.5 0] 35.24% 10.05 0.225
3 [ 0 0 1 0] 41.83% 6.62 0.27
4 [ 0 0 5 0] 43.58% 1.48 0.24
5 [ 0 0 10 0] X X X

6 [ 0 0 10 0.02] 44.31% 0.64 0.3

7 [ 0 0 10 0.05] 31.44% 0.74 0.13
8 [ 0 0 10 0.1] 20.57% 0.64 0.116
9 [ 0 0 10 0.2] X X X

X: Hệ thống không xác lập.

Nhận xét:

• Khi tăng hệ số k f3 (điều khiển vị trí xe 2) thì độ vọt lố hệ thống tăng, sai số xác lập
giảm, thời gian xác lập giảm. Nhưng khi tăng k f3 quá lớn, hệ thống không còn xác
lập nữa.
• Khi tăng hệ số k f4 và giữ nguyên k f3 (điều khiển vị trí và tốc độ xe 2) thì độ vọt lố
giảm, sai số xác lập nhỏ, thời gian xác lập nhỏ. Nhưng khi tăng k f3 quá lớn, hệ
thống không còn xác lập nữa.
2.3. Điều khiển vị trí xe 1

Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập Thời gian xác lập
1 [ 0.2 0 0 0] 0% 11.45 1.954
2 [ 0.5 0 0.1 0] 40.023% 8.585 0.252
3 [ 1 0 0.1 0] 185.36% 5.68 0.78
4 [ 1.5 0 0.1 0] 118.03% 0.475 0.136
 5 [ 2 0 0.1 0] 137.52% 0.9 0.15

6 [ 1 0.001 0 0] 156.26% 4.78 0.592

7 [ 1 0.002 0 0] 141.9% 5 0.708
8 [ 1 0.005 0 0] 123.78% 5.12 0.134
9 [ 1 0.008 0 0] 114% 4.43 0.13
10 [ 1 0.01 0 0] 84.58% 3.13 0.13

11 [ 1 0 0 0.01] 75.2% 5 0.466

12 [ 1 0 0 0.02] 33.12% 5.77 0.286
13 [ 1 0 0 0.05] 0% 5.7 0.364
14 [ 1 0 0 0.1] 0% 6.18 1.028
15 [ 1 0 0 0.2] 0% 4.22 1.558

Nhận xét:

• Khi tăng hệ số k f1 (điều khiển vị trí xe 1), độ vọt lố tăng, sai số xác lập và thời gian
xác lập giảm. Nhưng khi tăng k k1 quá lớn có thể xảy ra hiện tượng dao động, hệ
thống không còn xác lập nữa.
• Khi tăng hệ số k f2 và giữ nguyên k f1 ( điều khiển vị trí và vận tốc xe 1) thì độ vọt
lố giảm, sai số xác lập giảm và thời gian xác lập tăng. Nếu tăng k f2 quá lớn, hệ
thống không còn xác lập nữa.
• Khi tăng hệ số k f4 và giữ nguyên hệ số kf1 và k f2 (điều khiển vị trí và tốc độ xe 1,
tốc độ xe 2) thì độ vọt lố giảm, sai số xác lập giảm và thời gian xác lập tăng.