1.3 What are the main ways to classify robots?

Các cách chính để phân loại robot là gì?

- Phân loại theo hệ thống truyền động (Power Source):

● Hệ truyền động điện: thường dùng các động cơ 1 chiều (DC: Direct Current) hoặc
các động cơ bước (Step Motor). Loại truyền động này dễ điều khiển, kết cấu gọn.
● Hệ truyền động thủy lực: có thể đạt được công suất cao, đáp ứng những điều kiện
làm việc nặng. Tuy nhiên hệ thống thủy lực thường có kết cấu cồng kềnh, tồn tại
độ phi tuyến lớn khó xử lý khi điều khiển.
● Hệ truyền động khí nén: có kết cấu gọn nhẹ hơn do không cần dẫn ngược nhưng
lại phải gắn liền với trung tâm tạo ra khí nén. Hệ này làm việc với công suất trung
bình và nhỏ, kém chính xác, thường chỉ thích hợp với các robot hoạt động theo
chương trình định sẵn vơi các thao tác đơn giản “ nhấc lên – đặt xuống” (Pick and
Place or Point To Point).
- Phân loại theo ứng dụng (Application Area): dựa vào ứng dụng Robot trong sản xuất có
Robot sơn, Robot hàn, Robot lắp ráp, Robot chuyển phôi,…
- Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển (Method of
Control): có Robot điều khiển hở (mạch điều khiển không có các quan hệ phản hồi),
Robot điều khiển kín (hay điều khiển Servo): sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng
độ chính xác và mức độ linh hoạt khi điều khiển.
- Phân loại theo kết cấu: các Robot kiểu tọa độ Đề các, kiểu tọa độ trụ, kiểu tọa độ cầu,
kiểu tọa độ góc, Robot kiểu SCARA.
1.8 List five applications where computer vision would be useful in robotics.
Liệt kê năm ứng dụng mà thị giác máy tính sẽ hữu ích trong chế tạo robot.
- Phát hiện và nhận dạng đối tượng: Thị giác máy tính giúp robot nhận diện và phân loại
các đối tượng trong môi trường của họ. Điều này quan trọng trong các nhiệm vụ như lấy
và đặt trong sản xuất, nơi robot cần xác định và xử lý các đối tượng cụ thể với độ chính
xác.
- Tự động hóa điều hướng: Robot có thể sử dụng thị giác máy tính để tự động hóa quá
trình điều hướng trong môi trường không cấu trúc. Chúng có thể phát hiện chướng ngại
vật, lập kế hoạch cho các đường đi và tránh va chạm bằng cách phân tích đầu vào hình
ảnh từ máy ảnh hoặc cảm biến chiều sâu.
- Kiểm tra chất lượng trong sản xuất: Thị giác máy tính có thể được sử dụng để kiểm tra
và đánh giá chất lượng của sản phẩm trên dây chuyền sản xuất. Robot được trang bị hệ
thống thị giác có thể xác định các khuyết điểm, sai lệch hoặc không đồng đều trong thời
gian thực, đảm bảo tính đồng nhất của sản phẩm.
- Tương tác giữa con người và robot: Để robot có thể hợp tác với con người một cách
hiệu quả, họ cần hiểu các cử chỉ, biểu cảm và chuyển động của con người. Thị giác máy
tính có thể tạo điều kiện cho sự tương tác tự nhiên bằng cách cho phép robot nhận ra và
phản ứng theo các dấu hiệu của con người.
- Nông nghiệp và trồng trọt: Trong lĩnh vực nông nghiệp, thị giác máy tính giúp robot
thực hiện các nhiệm vụ như theo dõi cây trồng, hái trái cây và phát hiện cỏ dại. Robot
được trang bị máy ảnh và thuật toán học máy có thể đánh giá sức khỏe của cây trồng và
tối ưu hóa quy trình nông nghiệp.
1.13 Discuss possible applications where redundant manipulators would be useful.
Thảo luận về các ứng dụng có thể có trong đó các bộ điều khiển dự phòng sẽ hữu ích.
- Tránh vật cản và lập kế hoạch đường đi: điều hướng quanh vật cản một cách hiệu quả
hơn. Chúng có thể điều chỉnh cấu hình của mình trong thời gian thực để tìm đường tránh
va chạm hoặc giảm thiểu chuyển động của các khớp, điều này đặc biệt hữu ích trong môi
trường đông đúc hoặc không gian hẹp.
- Tránh điểm đặc biệt: Điểm đặc biệt là cấu hình nơi robot mất một phần hoặc tất cả các
độ tự do của nó và trở nên khó kiểm soát hơn. Vì vậy có thể tránh điểm đặc biệt một cách
chủ động, đảm bảo hoạt động mượt mà và an toàn hơn trong các nhiệm vụ yêu cầu phạm
vi chuyển động rộng.
- Tăng khả năng thao tác: tối ưu hóa cấu hình của họ để cải thiện khả năng thao tác, giúp
kiểm soát và khả năng làm việc tốt hơn khi xử lý các đối tượng. Điều này hữu ích trong
các nhiệm vụ như lắp ráp tinh tế, nơi kiểm soát chính xác là quan trọng.
- Tiết kiệm năng lượng: bằng cách tối ưu hóa chuyển động của các khớp và cấu hình,
manipulator dư thừa có thể giảm tiêu thụ năng lượng, phù hợp cho các ứng dụng cần hiệu
suất năng lượng như robot di động hoặc robot hoạt động ở những nơi hẻo lánh với nguồn
cung cấp năng lượng hạn chế.
- Thao tác và làm chủ động cơ dụng cụ có độ tự do cao: Trong các nhiệm vụ liên quan
đến việc nắm bắt và điều khiển các đối tượng phức tạp với hình dạng và hướng khác
nhau, manipulator dư thừa có thể thích nghi với cấu hình của họ để đạt được một cách
nắm bắt ổn định và an toàn hơn. Điều này hữu ích trong các ngành công nghiệp như
logistics, kho vận và sản xuất.
1.18 How could manipulator accuracy be improved using direct endpoint sensing?
What other difficulties might direct endpoint sensing introduce into the control
problem?
Làm cách nào để cải thiện độ chính xác của tay máy bằng cách sử dụng cảm biến điểm
cuối trực tiếp?
Cảm biến trực tiếp cung cấp thông tin phản hồi thời gian thực về vị trí và hướng của đầu
cuối. Điều này cho phép bộ điều khiển điều chỉnh liên tục các chuyển động của
manipulator để đạt được vị trí và hướng mong muốn một cách chính xác. Lực tác động từ
bên ngoài, chẳng hạn như tiếp xúc bất ngờ với các đối tượng hoặc thay đổi môi trường,
có thể ảnh hưởng đến độ chính xác của manipulator. Cảm biến trực tiếp cho phép robot
phản ứng với những thay đổi này và điều chỉnh cần thiết để duy trì độ chính xác. Việc
biết chính xác vị trí của đầu cuối cho phép lập kế hoạch đường đi chính xác hơn. Robot
có thể chọn các đường đi tối ưu hóa độ chính xác, giảm thiểu chuyển động của các khớp
và tránh hiệu quả các vật cản.
Cảm biến điểm cuối trực tiếp có thể gây ra những khó khăn gì khác trong vấn đề điều
khiển?
- Độ chính xác và hiệu chuẩn cảm biến: phải có độ chính xác cao và được hiệu chuẩn
đúng cách để đảm bảo đo lường chính xác. Lỗi hiệu chuẩn hoặc nhiễu của cảm biến có
thể gây ra sai lệch trong hệ thống điều khiển.
- Thuật toán điều khiển phức tạp: đòi hỏi các thuật toán điều khiển phức tạp hơn. Bộ điều
khiển phải xử lý dữ liệu cảm biến thời gian thực, tính toán các điều chỉnh cần thiết và
điều khiển các chuyển động của manipulator một cách phù hợp. Điều này tạo ra đòi hỏi
về tính toán cao hơn và làm cho hệ thống điều khiển trở nên phức tạp hơn trong việc phát
triển và bảo trì.
- Điểm đặc biệt và dư thừa: có nhiều bậc tự do thừa có thể trải qua điểm đặc biệt, nơi một
số cấu hình khó kiểm soát. Cảm biến trực tiếp làm nổi bật vấn đề này, vì nó có thể yêu
cầu việc điều khiển hoặc ràng buộc thêm các bậc tự do để tránh điểm đặc biệt.
- Che phủ cảm biến và yếu tố môi trường: dễ bị che khuất hoặc bị ảnh hưởng bởi cấu trúc
của chính robot hoặc môi trường. Điều này có thể dẫn đến sai lệch khi tầm nhìn của cảm
biến bị chắn đứng hoặc khi cảm biến bị ảnh hưởng bởi các yếu tố bên ngoài như bụi, rác
hoặc điều kiện ánh sáng.
- Chi phí và bảo dưỡng: độ chính xác cao cho việc cảm biến trực tiếp có thể tốn kém
trong việc mua sắm, lắp đặt và bảo dưỡng. Hiệu chuẩn và bảo dưỡng định kỳ là cần thiết
để đảm bảo độ chính xác theo thời gian.
1.23 Write a computer program to plot the joint angles as a function of time given
the tool locations and velocities as a function of time in Cartesian coordinates.
Viết chương trình máy tính để vẽ các góc khớp như một hàm của thời gian cho trước các
vị trí và vận tốc của dao dưới dạng hàm của thời gian trong tọa độ Descartes.

2.3 Show that the distance between points is not changed by rotation i.e., that kp1 p2k = kRp1 R

2.8 Derive Equations (2.6) and (2.7).

Quay một điểm quanh trục tọa độ y, với góc quay θ, khi đó:
{z 1 . z 0=cosθ z 1 . x 0=sinθ

{x 1 . z 0=−sinθ x 1 . x 0=cos θ

Và
y 1 . y 0 =1

Với:
R y , θ=[ x 1 . x 0 y 1 . x0 z 1 . z 0 x 1 . y 0 y 1 . y 0 z 1 . z 0 x 1 . z 0 y 1 . z 0 z 1 . z 0 ]

Thay các biểu thức ở mục trên vào ta được:

R y , θ=[ cosθ 0 sinθ 01 0−sinθ 0 cosθ ]

Quay một điểm quanh trục tọa độ x, với góc quay θ, khi đó:
{ y1 . y 0=cosθ y 1 . z 0=sinθ

{z 1 . y 0=−sinθ z 1 . z 0=cos θ

Và
x 1 . x 0=1

Với:
R x ,θ=[ x 1 . x 0 y 1 . x 0 z 1 . z 0 x1 . y 0 y 1 . y 0 z 1 . z 0 x1 . z 0 y 1 . z 0 z1 . z0 ]

Thay các biểu thức ở mục trên vào ta được:

R x ,θ=[ 1 0 0 0 cosθ−sinθ 0 sinθcosθ ]

2.13 Consider the following sequence of rotations:

(a) Rotate by φ about the world x-axis.
(b) Rotate by θ about the world z-axis.
(c) Rotate by ψ about the current x-axis.
(d) Rotate by α about the world z-axis.
Write the matrix product that will give the resulting rotation matrix (do not
perform the matrix multiplication).
Kết quả phép quay:
R=R z ,α R x ,ψ R z , θ R x ,φ

R=[ cos α −sin α 0 sin α cos α 0 0 01 ][ 10 0 0 cosψ −sinψ 0 sinψ cosψ ][ cosθ−sinθ 0 sinθcosθ 0 0 0 1 ][ 1 0 0 0 cosφ−sin

2.18 If R is a rotation matrix show that +1 is an eigenvalue of R. Let k be a unit

eigenvector corresponding to the eigenvalue +1. Give a physical interpretation of k.

2.23 Find the rotation matrix corresponding to the set of Euler angles { π2 ; 0; π4 }.
What is the direction of the x1 axis relative to the base frame?

R=R z ,45 R x ,90

R=[ cos 45−sin 45 0 sin 45 cos 45 0 0 0 1 ][ 1 0 0 0 cos 90−sin 90 0 sin 90 cos 90 ]

[
R= 0 0 1
1
√❑ ]