TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP

THIẾT KẾ MÔN HỌC

HỌC PHẦN: ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ỨNG DỤNG

Đề tài: Thiết kế xấp xỉ khâu điều chỉnh tốc độ động cơ DC Servo

Harmonic RHS 17-6006
Họ và tên : VŨ DUY LONG

Mã sinh viên : 83847

Lớp : ĐTĐ60ĐH

Giảng viên : Cao Đức Thanh

HẢI PHÒNG 12/2022

 MỤC LỤC
MỞ ĐẦU...................................................................................................................3
Chương 1: Khái quát chung về động cơ DC Servo Harmonic RHS 17-6006...........4
1.1. Giới thiệu động cơ DC Servo Harmonic RHS 17-6006.....................................4
1.1.1. Tổng quan........................................................................................................4
1.1.2. Cấu tạo động cơ Servo.....................................................................................4
1.2. Hình ảnh thực tế.................................................................................................5
Chương 2. Xây dựng bộ điều khiển động cơ DC servo Harmonic RHS 17-6006....7
2.1. Mô tả đối tượng điều khiển................................................................................7
2.2. Khảo sát động học của đối tượng trên miền thời gian liên tục...........................7
2.2.1. Mô hình mô phỏng..........................................................................................7
2.2.2. Kết quả mô phỏng...........................................................................................8
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN XẤP XỈ LIÊN TỤC.........................11
3.1. Phương pháp thiết kế xấp xỉ liên tục................................................................11
3.2. Thiết kế bộ điều khiển......................................................................................12
3.2.1. Thiết kế bộ điều khiển PID trên miền liên tục...............................................12
3.2.2. Thiết kế bộ điều khiển số xấp xỉ liên tục.......................................................16
3.3. Mô phỏng..........................................................................................................17
KẾT LUẬN.............................................................................................................21
 MỞ ĐẦU

Trong những năm gần đây công nghệ thông tin có những bước nhảy vọt, đặc biệt
là sự ra đời của máy tính đã tạo cho xã hội một bước phát triển mới, nó ảnh hưởng
đến hầu hết các vấn đề của xã hội và trong công nghiệp cũng vậy. Hòa cùng sự
phát triển đó, ngày càng nhiều nhà sản xuất đã ứng dụng các họ vi sử lý mạnh vào
trong công nghiệp, trong việc điều khiển và sử lý đữ liệu. Những hạn chế của kỹ
thuật tương tự như sự trổi thông số, sự làm việc cố định dài hạn, những khó khăn
của việc thực hiện chức năng điều khiển phức tạp đã thúc đẩy việc chuyển nhanh
công nghệ số. Ngoài ra điều khiển số cho phép tiết kiện linh kiện phần cứng, cho
phép tiêu chuẩn hóa. Với cùng một bộ vi sử lý, một cấu trúc phần cứng có thể dùng
cho nhiều ứng dụng khác nhau. Tuy nhiên kỹ thuật số cũng có những nhược điểm
như sử lý các tín hiệu rời rạc, đồng thời tín hiệu tương tự có những ưu điểm mà kỹ
thuật số không có như tác động nhanh và liên tục. Vì vậy xu hướng điều khiển hiện
nay là phối hợp cả điều khiển số và điều khiển tương tự.

Để lắm vững những kiến thức đã học thì việc nghiên cứu là cần thiết đối với sinh
viên. Vì vậy nhóm em được giao đề tài bài tập lớn “Thiết kế xấp xỉ khâu điều
chỉnh tốc độ động cơ DC Servo Harmonic RHS 17-6006.” Qua bài tập lớn đã
giúp chúng em biết thêm được rất nhiều về cả kiến thức lẫn kinh nghiệm. Dưới sự
hướng dẫn của thầy … chúng em đã thực hiện xong bài tập này. Do kiến thức còn
hạn chế nên bài tập còn có nhiều sai xót, nên chúng em mong nhận được sự bổ
sung của các thầy.
 Chương 1: Khái quát chung về động cơ DC Servo Harmonic RHS 17-6006

1.1. Giới thiệu động cơ DC Servo Harmonic RHS 17-6006

Hình 1.1:Động cơ RHS 17-6006 trong thực tế

* Cấu tạo của động cơ servo:

Hình 1.2: Cấu tạo động cơ servo

1, Động cơ ; 2, Bản mạch ; 3, dây dương nguồn ; 4, Dây tín hiệu
5, Dây âm nguồn ; 6, Điện thế kế 7, Đầu ra (bánh răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành ;
9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển
1.1.1. Tổng quan

Điều khiển động cơ DC (DC Motor) là một ứng dụng thuộc dạng cơ bản
nhất của điều khiển tự động vì DC Motor là cơ cấu chấp hành (actuator) được dùng
nhiều nhất trong các hệ thống tự động (ví dụ robot). Điều khiển được DC Motor là
ta đã có thể tự xây dựng được cho mình rất nhiều hệ thống tự động. DC servo
motor là động cơ DC có bộ điều khiển hồi tiếp.
Mặt khác, động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín.
Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận
tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bất kỳ lý do nào ngăn
cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa
đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ
đạt được điểm chính xác.
Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước, được sử dụng trong nhiều
máy khác nhau, từ máy tiện điều khiển bằng máy tính cho đến các mô hình máy
bay, ô tô. Ứng dụng mới nhất cho động cơ servo là dùng trong Robot, cùng loại với
các động cơ dùng trong mô hình máy bay và ô tô.

1.1.2. Cấu tạo động cơ Servo

DC Servo Motor có chổi than: loại động cơ này sẽ bao gồm 4 bộ phận chính
đó là: stato, rotor, chổi than và cuộn cảm lõi. Động cơ RHS 17-3006 là động cơ
một chiều do hãng Harmonic của Nhật sản xuất. Đây là động cơ được thiết kế nhỏ
gọn, truyền động chính xác, momen lớn và có sẵn encoder.

1.2. Bảng thông số động cơ DC Servo Harmonic RHS 17-6006

Bảng 1.1: thông số động cơ RHS-6006
Thông số Đơn vị ĐC RHS17-6006
Công suất đầu ra (sau hộp số) W 62
Điện áp định mức V 75
Dòng điện định mức A 1.7
Mômen định mức TN In-lb 87

Nm 9.8
Tốc độ định mức nN rpm 60
Mômen hãm liên tục In-lb 100
Nm 11
Dòng đỉnh A 4.3
Mômen cực đại đầu ra Tm In-lb 300
Nm 34
Tốc độ cực đại rpm 80
Hằng số mômen (KT) In-lb/A 85
Nm/A 9.6
Hằng số điện B.E.M.F ( ảnh v/rpm 1.0
hưởng của tốc độ đến sđđ phần
ứng )(Kb)
Mô men quán tính (J) In-lb –sec2 0.79
Kgm2 0.089
Hằng số thời gian cơ khí ms 4.7
Độ dốc đặc tính cơ In-lb/rpm 18
Nm/rpm 2.1
Hệ số momen nhớt ( Bf) In-lb/rpm 0.48
Nm/rpm 5,4*10-2
Tỷ số truyền 1:R 1:50
Tải trọng hướng tâm lb 176
N 784
Tải trọng hướng trục lb 176
N 784
Công suất động cơ W 100
Tốc độ định mức động cơ rpm 3000
Điện trở phần ứng Ω 4.8
Điện cảm phần ứng mH 2.3
Dòng khởi động A 0.36
Dòng không tải A 0.7
 Chương 2. Xây dựng bộ điều khiển động cơ DC servo Harmonic
RHS17-6006

2.1. Mô tả đối tượng điều khiển

Các tham số cơ bản của động cơ như sau:

Ra = 4.8 La = 2.3 mH
Kt = 9.6 Nm/A ; Kb = 1.0V/rpm
J = 0.79
Ta có :
d ia
ua - ea = i a. Ra + La .
dt
dω 1
dt
= J ( M đc - M c ¿
M đc = Kt.i a
e a= Kb.n

Chuyển sang Laplace ta được:

U a - Ea = I a. Ra + La. I a.s U a - Ea = I a. Ra + La. I a.s
1 1
s.𝜔 = J ( M đc- M c ) 𝜔 = J . s ( M đc- M c )
M đc = K t . I a M đc = K t . I a
Ea = K b .n Ea = K b .n

La
Với T a= R ta có:
a

1
I a = Ra (U a - Ea )
1+ T a . s

1
𝜔 = J . s ( M đc- M c )

M đc = K t . I a

Ea = K b .n
Cấu trúc động cơ như sau:

Hình 1.3: Cấu trúc động cơ RHS 17-6006

2.2. Khảo sát động học của đối tượng trên miền thời gian liên tục

2.2.1. Mô hình mô phỏng

Hình 2.1: Mô hình mô phỏng động cơ RHS 17-6006

2.2.2. Kết quả mô phỏng

-Khi không có momen cản:

Hình 2.2:Đáp ứng dòng điện khi không có momen cản

Hình 2.3:Đáp ứng tốc độ khi không có momem cản

2.Khi có momen cản

Hình 2.4:Đáp ứng dòng điện khi có momem cản

Hình 2.5:Đáp ứng tốc độ khi có momem cản

Nhận xét:
-Khi có tải thì dòng điện và tốc độ động cơ đều có thay đổi và không có khẳ năng
ổn định như lúc không có tải
-Dòng khởi động lớn hơn nhiều so với dòng định mức ban đầu
 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN XẤP XỈ LIÊN TỤC

3.1. Phương pháp thiết kế xấp xỉ liên tục

- Luật PID trên miền thời gian được mô tả:

[ ]
1
1 de (t )
U ( t )=K R e ( t )+ ∫ e ( t ) dt +Tv
Tc 0 dt

KR: Hệ số tỉ lệ
Tc: Hằng số thời gian chậm sau
Tv: Hằng số thười gian vượt mức
- Xấp xỉ thành phần I theo phương pháp hình chữ nhật và thành phần D bậc 1:

[ ]
k
T T
uk =K R ek + ∑ e i−1+ V (e k −e k−1)
T C i=1 T

[ T V T
=> uk =uk−1 + K R ek −e k−1+ T e i−1+ T ( e k −2 e k−1 −e k−2)
C
]
Vậy:
−1 −2
U ( z ) r 0 + r 1 z +r 2 z
G R ( z )= = −1
E( z) 1− z

Với:

(
r 0 =K R 1+
TV
T ) 2 TV T
C
( T
; r 1=−K R 1+ T − T ; r 2=K R V
T )
3.2. Thiết kế bộ điều khiển

3.2.1. Thiết kế bộ điều khiển PID trên miền liên tục

- Mô hình mô phỏng trên matlab

 Hình 3.1 Mô hình mô phỏng trên Matlab dùng BĐK PID

- Tính toán thông số cho bộ điều khiển PID bằng Matlab

Hình 3.1 Tính toán bđk bằng pid tuner

- Ta có được các thông số của bộ điều khiển PI: P =1.659, I = 0.8324

Kết quả mô phỏng
+ Khi không có momen cản Mc
 Hình 3.2 Đáp ứng dòng điện khi không có Mc

Hình 3.3 Đáp ứng tốc độ khi không có Mc

+ Khi có momen cản Mc

 Hình 3.4 Đáp ứng tốc độ khi có Mc

Hình 3.5 Đáp ứng dòng điện khi có Mc

-Nhận xét
+ Độ quá độ khoảng 10%
+ Tốc độ và dòng điện ra đúng với tốc độ và dòng điện định mức

3.2.2. Thiết kế bộ điều khiển số xấp xỉ liên tục

Từ thông số từ bộ điều khiển PID ta có:

P=K R =1.659

KR
I= =0.8324 →T c =1 . 993
Tc

D=K R . T v =0 →T v =0

Chọn T = 0.001 (s)

Ta được các thông số của bộ điều khiển số xấp xỉ liên tục:

(
r 0 =K R 1+
TV
T )=1.659

r 1=−K R 1+
( 2 TV T
T
−
TC )
=−1.686

TV
r 2=K R =0
T

Thay r 0 , r 1 ,r 2 ta được bộ điều khiển số:

−1 −2 −1
U ( z ) r 0 + r 1 z +r 2 z 1.659+(−1.686) z
G R ( z )= = −1
= −1
E (z) 1− z 1−z
3.3. Mô phỏng

Hình 3.6 Cấu trúc mô phỏng

Kết quả mô phỏng:

+ Khi không có Mc

Hình 3.7 Đáp ứng dòng điện khi không có Mc

 hình 3.9: Đáp ứng tốc độ khi không có Mc

+ Khi có Mc

Hình 3.8 Đáp ứng dòng điện khi có Mc

 Hình 3.9 Đáp ứng tốc độ khi có Mc

-Nhận xét:

+ Tốc độ và dòng điện ra gần đúng với tốc độ và dòng điện định mức
+ Khi có mome cản làm cho dòng điện tăng và tốc độ giảm đi ít
 KẾT LUẬN

Qua bài tập lớn này giúp chúng em hiểu rõ hơn về cấu tạo động cơ Servo
DC các dòng khác nhau, đặc biệt là dòng RHS-17-6006 cũng như cách thiết kế
điều khiển tốc độ trên Matlab và mô phỏng.
Nhờ sự hướng dẫn của thầy bọn em cũng có được những kết quả nhất định
như:
- Các kết quả mô phỏng cho thấy đáp ứng ra của bộ điều khiển trên miền
liên tục như đáp ứng ra của bộ điều khiển số xấp xỉ liên tục.
- Khẳng định thuật toán và cách thức xây dựng bộ điều khiển số xấp xỉ liên
tục là hoàn toàn đúng và chính xác.