Họ và tên: Nguyễn Ngọc Đức

MSSV: 20028571
Example 2.1:

Vậy thời gian để dc motor đạt được 100rad/s được đánh giá bằng cách cho vế
trái bằng 100 và giải ra giá trị của t

Example 2.2:
Để tìm được nguồn điện đầu vào, điện áp đặt vào phần ứng để hỗ trợ cho
moment xoắn định mức và tốc độ đinh mức phải được xác định. Ở trạng thái ổn
định, điện áp phần ứng được tính bởi công thức:

Trong đó, I là dòng điện phần ứng định mức, được cho là 2650A, W là tốc độ
định mức tính bằng rad/s, Vbr là điện áp rơi trên các chổi than trong mạch phần
ứng và bằng 2V. Để giải phương trình này, hằng số emf phải được giải từ dữ liệu
có sẵn. Hằng số moment xoắn và emf bằng nhau, hằng số moment xoắn có thể
đưuọc tính từ moment xoắn điện định mức và dòng điện định mức bằng công
thức sau:

Trong đó moment xoắn điện từ định mức được tạo ra trong máy, T er là tổng
của moment xoắn trục danh định Ts và moment xoắn ma sát Tf. Moment xoắn
đầu ra hoặc trục định mức thu được từ công suất đầu vào và tốc độ định mức
được tính như sau:

Tốc độ định mức là:

Moment xoắn trục định mức là:

Moment ma sát là:

Moment điện từ là:

Do đó, hằng số moment xoắn là :

Điện áp phần ứng đầu vào là:

Đầu vào phần ứng và công suất = VaIar + Đầu vào công suất
= 600*2650 + 50000 = 1640kW
Ta có theo đề công suất đầu ra là: P = 15000kW

Hiệu suất:
Example 2.3:
Cân bằng moment điện từ được tính bởi công thức:

Ở trạng thái ổn đinh:

Sắp xếp lại theo :

 Example 2.4:
(i)

Tốc độ định mức:

Moment xoắn đầu ra định mức:

Moment ma sát của máy:

Moment cản cảu không khí:

Phương trình điện áp của máy nối tiếp dc từ mạch tương đương được suy ra

công thức như sau:

Trong đó, phần ứng và dòng điện kích từ bằng nhau trong dãu máy (If = Ia) và
ở trạng thái ổn định, đạo hàm của các dòng điện bằng 0, dẫn đến ta có biểu thức
sau:

Moment cản của không khí:

Moment xoắn không khí được tính là 11,195Nm và dòng điện phần ứng ở
trạng thái ổn định được tìm thấy từu biểu thức sau:

Khi thay thế kết quả vào phương trình trạng thái ổn định ở tốc độ định mức ta
được:
(ii)

Công suất đầu vào là:

Công suất đầu ra là:

Hiệu suất:
 Câu 1:

Ta có:

Mà , là hằng số

ở trạng thái ổn định là:

Moment xoắn so với tốc độ:

Câu 2:
Phương trình động lực học của máy điện một chiều là:

(1)
Với:

(2)
Vì các phương trình là phi tuyến tính nên để tìm các hàm truyền, chúng cần
phải được xáo trộn xung quanh điểm vận hành ở trạng thái ổn định. Điểm vận
hành ở trạng thái ổn định được biểu thị bằng một chỉ số phụ ‘o’ và biến tính hiệu
được xác định bởi . Do đó, các biến trạng thái mới sau nhiễu loạn là:

Áp dụng cá giá trị này vào các phương trình (1)(2) đồng thời bỏ qua tích phân
của hai biến tín hiệu nhỏ và loại bỏ các điểm vận hành ở trạng thái ổn định ở vế
phải và vế trái của phương trình, ta được:
Trong không gian trạng thái từ, các phương trình hệ thống là:

Với:

Phương trình đặc trưng là:

Thay thế vào ta có được:
 Câu 3:
Ta có:

Nó không bao giờ vượt quá 624,995 rad/s vì hằng số ma sát đòi hỏi nhiều hơn
công suất định mức của nó như trong hình phía dưới. Lỗi đã được đưa ra bằng
cách tính gần đúng hằng số ma sát từ 0,0045 đến 0,005 NM/rad/s trong bài toán
này. Thời gian để đạt trạng thái ổn định là 0,21s.
 % Chapter 2 Problem 3 (Ch2Problem3.m)
clear all;
close all;
% Input parameters and variables
kb=0.331; % emf constant
la=0.00182; % armature inductance
ra=1.39; % armature resistance
nr=6000; % rated speed
va=220; % rated armature voltage
wmr=2*pi*nr/60 % speed in rad/sec
j=0.002; % moment of inertia
b=0.005; % friction constant
% Calculation of transfer functions
a1=j*la
a2=b*la+j*ra
a3=b*ra+kb*kb
num=kb
den=[a1 a2 a3]
gwv=tf(num,den) % transfer function between speed and armature voltage
num2=220
den2=[1 0]
gin=tf(num2,den2) % Laplace of input voltage
gfinal=gin*gwv % Laplace of speed
% Time responses
impulse(gfinal) % Impulse response of Laplace of speed function
step(gwv*220,1) % Step response of transfer function multiplied by
armature voltage
% Nó không bao giờ đạt tới wmr vì hằng số ma sát được làm tròn đến giá trị
gần nhất từ %thập phân từ 0,0045 đến 0,05
Câu 4:
(i) Tìm điểm làm việc ổn định của điện áp và dòng điện phần ứng.
Điện áp phần ứng

Emf cảm ứng

Tốc độ

Dòng điện định mức

Dòng điện trường vận hành

Dòng điện phần ứng

(ii) Tìm các phương trình tín hiệu nhỏ như sau:
 =>

điện áp trường,
Thay thế các giá trị cho 8V và các thông số động cơ

Lưu ý rằng sự xáo trộn mô-men xoắn không ảnh hưởng đến dòng điện trường.
(iii) Để đánh giá ảnh hưởng của nhiễu mô-men xoắn và rút ra sơ đồ khối, các
phương trình tín hiệu nhỏ sau được lấy từ (2.9), (2.10) và (2.11)

Biến đổi laplace ta có sơ đồ khối

Dòng điện phần ứng từ sơ đồ khối :

Câu 5:

% Problem 5 Chapter 2
clear all;
close all;
ra=0.027;la=0.0009;kb=0.877;
j=0.29;b=0.1;
%transfer functions
a1=kb^2+b*ra
a2=j*ra*b*la
a3=j*la
num1=[-la -ra]
den1=[a3 a2 a1]
gwtl=tf(num1,den1) % TF between speed and load torque
% Frequency response
bode(gwtl)

Kết quả của chương trình trên là:

Từ đó ta có được hàm truyền như sau:

 Đáp ứng tần số được thể hiện trong hình sau:

Câu 6:
Dòng trạng thái ổn định phải được tìm thấy từ các thông số máy và các biến
đầu vào như sau:

Áp dụng biểu thức sau ta được:

 Ta sử dụng biểu thức:

Thay thế cho các thông số động cơ và điểm vận hành trạng thái ổn định,
phương trình đặc tính là:

Vì phần thực các cực là âm và không lặp lại nên hệ thống ổn định:
% Problem 6 Chapter 2
clear all;
close all;
ra=1.5;
rse=0.7;
la=0.12;
lse=0.03;
m=0.0675;
j=0.02365;
b=0.0025;
%steady state operating points
vao=200;
wmo=209.52;
tlo=10;
iao=12.49;
%transfer functions
a1=(ra+rse+m*wmo)*b/(j*(la+lse))+2*m^2*iao^2/(j*(la+lse))
a2=b/j+(ra+rse+m*wmo)/(la+lse)
a3=1
num1=1
den1=[a3 a2 a1]
g=tf(num1,den1) % The system transfer function with the denominator only
% pole(g)