Bài 1.

Mô hình hàm truyền đạt sử dụng Simulink của động cơ điện một chiều kích từ độc
lập với các số liệu sau:

Mômen tải đặt lên động cơ: Mc = 100Nm.

Điện áp phần ứng đặt lên động cơ: 220V. Từ thông kích từ bằng định mức và giữ
không đổi.

Hình 1. Đáp ứng của hệ khi điện áp phần ứng đặt vào động cơ là 220V
Đồ thị 1: Đáp ứng tốc độ quay
Tốc độ quay của động cơ ban đầu bằng 0, khi ta cấp điện vào động cơ thì động cơ
tăng tốc (ban đầu chạy ko tải), sau 1 thời gian đạt đến tốc độ ổn định. Tại thời điểm
0.3s, ta đóng moment tải vào thì tốc độ động cơ giảm xuống và sau khoảng 0.03s
thì động cơ đạt đến tốc độ ổn định.

Đồ thị 2: Dòng điện

Ban đầu khi khởi động thì dòng điện rất lớn, khoảng 300A, khi tốc độ động cơ tăng
lên thì dòng điện giảm dần, khi tốc độ đạt đến ổn định thì dòng giảm xuống rất
nhỏ. Tại thời điểm 0.3s khi ta đóng tải vào, tốc độ động cơ giảm thì dòng điện tăng
lên.

Đồ thị 3: Moment của động cơ

Moment điện từ tỉ lệ với dòng điện và từ thông cho nên moment biến thiên theo
dòng điện
Hình 2. Điện áp phần ứng đặt vào động cơ 200V
Nhận xét: tốc độ động cơ sụt giảm do giảm điện áp phần ứng.
Chứng minh:
phương trình điện áp của mạch phần ứng trong miền Laplace

phương trình suất điện động cảm ứng trong rotor trong miền Laplace

Từ 2 phương trình trên ta thấy tốc độ động cơ tỷ lệ thuận với điện áp phần ứng,
nên khi giảm điện áp phần ứng, tốc độ động cơ cũng giảm theo
Bài 2.

Mô hình không gian trạng thái sử dụng Simulink của động cơ điện một chiều kích
từ độc lập
Các số liệu của động cơ và tải giống với bài tập 1.
Xây dựng mô hình không gian trạng thái của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập

Véctơ trạng thái X gồm 2 thành phần dòng điện phần ứng Ia và tốc độ quay rotor là

Vector đầu vào của động cơ gồm điện áp phần ứng Va và moment tải Mc
Từ thông kích từ trong trường hợp này được coi là hằng số nên ko có Vf
Mô hình không gian trạng thái như đã biết có dạng
Với A là ma trận hệ thống còn B là ma trận đầu vào
Để xây dựng mô hình và đưa về dạng ma trận, ta sử dụng 2 phương trình trong
miền thời gian, đó là phương trình điện áp trong mạch phần ứng và phương trình
điện cơ

Từ trong 2 phương trình này để đưa về dạng , ta biến đổi lại 2 phương
trình này để bao gồm dIa/dt và dw/dt về 1 vế
Sắp xếp lại thì ta có

Sau đó ta sắp xếp 2 phương trình này về dạng ma trận, phía bên trái là , là đạo
hàm của vector X trong đó bao gồm dia/dt và dw/dt

Còn bên vế phải bao gồm AX + BU

Đối với phương trình đầu ra có dạng Y=CX+DU

Y là vector của các biến đầu ra
C là ma trận đầu ra
D là ma trận liên thông giữa đầu vào và đầu ra
Đối với các mô hình điều khiển truyền động điện, đối với các máy điện thì biến D
này bằng 0 do ko có sự liên thông giữa đầu vào và đầu ra
Vector Y là tín hiệu đầu ra, là tốc độ quay và dòng điện phần ứng của động cơ

Như vậy đã hoàn thành xây dựng mô hình không gian trạng thái

Hình 3. Đáp ứng của hệ khi điện áp phần ứng đặt vào động cơ là 220V
Hình 4. Đáp ứng của hệ khi điện áp phần ứng đặt vào động cơ là 200V
Tất cả nhận xét giống với bài 1

Bài 3.
a) Xây dựng mô hình toán học xét trường hợp có lực cản ở trục động cơ do môi
trường, ma sát.
b) Xây dựng mô hình toán học xét trường hợp từ thông kích từ không phải là hằng
số.