File Goc 779300

Đồ án
Đề Tài:
Động cơ điện một chiều và hệ

truyền động TIRISTOR
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
MỞ ĐẦU
Điều khiển là một lĩnh vực quan trọng trong đời sống xã hội. Bất kì ở vị
trí nào, bất cứ làm một công việc gì mỗi chúng ta đều tiếp cận với điều khiển.
Nó là khâu quan trọng quyết định sự thành bại trong mọi hoạt động của chúng ta.
Ngày nay, mặc dù dòng điện xoay chiều được sử dụng rộng rãi nhưng
động cơ điện một chiều vẫn tồn tại. Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều
được sử dụng ở những nơi yêu cầu mở máy lớn hoặc yêu cầu điều chỉnh tốc độ
bằng phẳng và phạm vi rộng. Vì động cơ điện một chiều có đặc tính làm việc rất
tốt trên các mặt điều chỉnh tốc độ (phạm vi điều chỉnh rộng, thậm chí từ tốc độ
bằng 0). Nhưng độ tin cậy khi sử dụng động cơ một chiều lại thấp hơn so với
động cơ không đồng bộ do có hệ thống tiếp xúc chổi than.
Hệ thống điều khiển chỉnh lưu - động cơ một chiều cũng là một ứng dụng
của kỹ thuật điều khiển. Chỉnh lưu có điều khiển dùng Tiristo để điều chỉnh điện
áp phần ứng động cơ. Chỉnh lưu cũng có thể dùng làm nguồn điện chỉnh điện áp
kích từ cho động cơ. Hệ thống này thường được dùng cho các động cơ điện
được cấp điện từ lưới xoay chiều. Nhóm chúng em gồm 4 người được giao đồ
án thiết kế hệ thống điều khiển động cơ điện 1 chiều. Đồ án gồm 3 phần.
Phần I: Tổng quan chung về động cơ điện một chiều,và hệ truyền động
tirstor
Phần II: Tính chọn thiết bị mạch lực mạch điều khiển
Phần III: Tổng hợp mạch vòng dòng điện.
Nội dung đồ án chắc chắn còn rất nhiều vấn đề cần bổ xung hoàn thiện.
Em rất mong đươc sự đóng góp ý kiến cuả các thầy cô trong bộ môn để đồ án
của em được hoàn chỉnh. Em xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Văn Diễn cùng
toàn thể các thầy cô trong bộ môn đã tận tinh hướng dẫn để em hoàn thành đồ
án này em xin chân thành cảm ơn!
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

Sinhviên: Lưu Văn Thắng

PHẦN I.
TỔNG QUAN CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT
CHIỀU VÀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG TIRISTOR
I. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1. Cấu tạo động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều chia thành 2 phần chính:
Phần tĩnh ( Stato)
Gồm các bộ phận chính sau:
Cực từ chính: là bộ phận sinh ra từ trường, gồm lõi sắt cực từ và dây quấn
kích từ.
+ Lõi sắt cực từ làm bằng thép kĩ thuật điện dày ( 0,5 –1) mm ép lại và tán
chặt.
+ Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện.
Trong các máy công suất nhỏ, cực từ chính là một nam châm vĩnh
cửu.
Trong các máy công suất trung bình và lớn, cực từ chính là nam châm
điện.
- Cực từ phụ: đặt giữa cực từ chính và dùng để cải thiện điều kiện làm
việc của máy điện và đổi chiều
+ Lõi thép cực từ phụ có thể là một khối hoặc có thể được ghép bởi các lá
thép tùy theo chế độ làm việc.
Xung quanh cực từ phụ được đặt dây quấn cực từ phụ, dây quấn cực từ
phụ được nối với dây quấn phần ứng.
Gông từ: dùng để làm mạch từ nối liền các cực từ đồng thời làm vỏ máy.
Phần quay ( rôto)
Bao gồm các bộ phận chính sau:

- Lõi thép phần ứng: dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kĩ thuật
điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao
do dòng điện xoáy gây lên.
Trong máy điện nhỏ, lõi thép phần ứng được ép trực tiếp vào trục.
Trong máy điện lớn, giữa trục và lõi sắt có đặt giá rôto.
Dây quấn phần ứng: là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy
qua.
Dây quấn phần ứng thường làm bằng đồng có bọc cách điện.
Trong máy điện công suất nhỏ, dây quấn phần ứng dùng dây tiết diện tròn.
Trong máy điện công suất vừa và lớn, dây quấn phần ứng dùng dây tiết diện
hình chữ nhật.
Cổ góp: dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành một chiều.
Cơ cấu chổi than: dùng để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài.
2. Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều

Khi cho điện áp một chiều U vào hai chổi điện, trong dây quấn phần ứng
có dòng điện I ư. Các thanh dẫn có dòng điện nằm trong từ trường, sẽ chịu lực
F tác dụng làm cho rôto quay.
đt
Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn đổi chỗ cho nhau,
do có phiến góp đổi chiều dòng điện, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, đảm
bảo động cơ có chiều quay không đổi.
Khi động cơ quay, các thanh dẫn cắt từ trường, sẽ cảm ứng sức điện động
Eư.. Ở động cơ điện một chiều sức điện động E ư ngược chiều với dòng điện I
ư
nên sức điện đông E ư còn được gọi là sức phản diện
Phương trình điện
U = E− +R− .I áp là:
−
3. Phân loại động cơ điện một chiều

Cũng như máy phát, động cơ điện được phân loại theo cách kích thích từ
thành các động cơ điện sau:

Động cơ điện kích từ độc lập
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có cuộn kích từ được cấp điện từ
một nguồn điện ngoài độc lập với nguồn điện cấp cho mạch phần ứng.
Động cơ kích từ nối tiếp
Động cơ kích từ nối tiếp có cuộn kích từ mắc nối tiếp với cuộn dây phần
ứng.
Động cơ kích từ hỗn hợp
Động cơ kích từ hỗn hợp gồm 2 dây quấn kích từ: dây quấn kích từ song
song và dây quấn kích từ nối tiếp trong đó dây quấn kích từ song song là chủ
yếu.
II. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
1. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều

Tùy theo cách kích thích từ, động cơ điện một chiều có những tính năng
khác nhau biểu diễn bằng các đường đặc tính làm việc, đặc tính cơ khác nhau.
Trong các đặc tính đó, quan trọng nhất là đặc tính cơ. Đặc tính cơ dùng để xác
định điểm làm việc xác lập hoặc là khảo sát điểm làm việc ổn định trong hệ
thống truyền động điện.
Đặc tính cơ của động cơ điện là mặt phẳng tọa độ giữa ω với
momen ω = f(M).
Trong đồ án thiết kế này ta chỉ quan tâm tới loại động cơ một chiều kích
từ độc lập
Phương trình đặc tính cơ
Khi động cơ làm việc, rôto mang cuộn ứng quay +
Uư -
trong từ trường của cuộn cảm nên trong cuộn ứng lại Rf
xuất hiện một sức phản điện động có chiều ngược với I KT RKT
ư
điện áp đặt vào phần ứng động cơ.
IKT
Phương trình điện áp ở mạch phần ứng động cơ: -
+ UKT

U = E + Iư ( R ư + R f)
Trong đó: + U ư : điện áp phần ứng ( V ) H1. Sơ đồ nối dây của
động cơ
+ E: sức điện động phần ứng ( V )
+ Rư : điện trở của mạch phần ứng (Ω)
+ Rf : điện trở phụ của mạch phần ứng
+ Iư : dòng điện mạch phần ứng.
Sức điện động E ư của phần ứng động cơ là tỷ lệ với tốc độ quay của rôto :
E = k.Φ.ω
pN
Trong đó: +k= hệ số cấu tạo của động cơ
2πa
+ Φ: từ thông qua một cực từ (Wb)

n
+ ω: tốc độ góc của rôto, ω = ( rad/s
9,55
+ p: số đôi cực từ chính

+ N: số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng
+ a: số đôi mạch nhánh song song
+ n: tốc độ quay (vòng/phút)
Mặt khác, mômen điện từ của động cơ:
Mdt
Mđt = k.Φ.I ư → I − = kΦ
Nếu bỏ qua các tổn thất cơ và tổn thất thép thì M cơ= M đt= M
Từ các phương trình trên ta có: đặc tính cơ của động cơ điện một chiều
+
ω = U − − R(− ) f
R
Φ k.Φ 2 M
k.
Khi toàn bộ các thông số điện của động cơ là định mức và không mắc
thêm điện trở phụ vào mạch điện trở thì phương trình đặc tính cơ là:
U− R−
ω= − M
k. 2
Φ (k.Φ )
Đặc tính cơ của phương trình này gọi là đặc tính cơ tự nhiên.
Tốc độ ω o = U ư/k.Φ là tốc độ không tải lý tưởng.
Khi phụ tải tăng dần từ M c = 0 đến M c = M đm thì tốc độ động cơ giảm dần
từ ωo xuốngω đmnên phương trình đặc tính cơ có dạng:
ω = ωo − Δω
R−
Với: Δω = _độ sụt tốc trên đặc tính cơ.
(kΦ )2
Đặc tính cơ
Giả thiết phần ứng được bù đủ, từ thông

Φ = const thì phương trình đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc
lập tuyến tính có dạng hàm bậc nhất y = ax + b nên đường biểu diễn trên hệ tọa
độ M0ω là một đường thẳng cắt trục 0ω tại ω o với độ dốc âm.
ω
ω
Δω
o
ω
đm
ĐTTN
M
0 Mđm
H2. ĐỒ THỊ ĐẶC TÍNH CƠ TỰ NHIÊN
2. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

a. Chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ
Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động
điện tự động nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ của các máy sản xuất. Để đánh
giá chất lượng của một hệ thống truyền động điện thường căn cứ vào một số chỉ
tiêu sau:
Sai số tốc độ

Sai số tĩnh tốc độ là đại lượng đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ
đặt và được đánh giá thông qua:
ωd − ω
s% = ×100
ωd
Mong muốn: sai số ω đ = ω

s% càng nhỏ càng tốt.
Tính liên tục ( độ trơn của dải điều chỉnh)
ω
γ = i+1
ωi
ωi + 1 ≈ ω : hệ thống điều khiển liên tục
i
ωi + 1 ≠ ω : hệ thống điều khiển nhảy cấp

i
Mong muốn γ → 1: hệ truyền động có thể làm việc ổn định ở mọi giá
trong suốt dải điều chỉnh.
Dải điều khiển tốc độ
Dải điều khiển tốc độ ( D) là tỉ số giữa giá trị lớn nhất và giá trị nhỏ nhất
của tốc độ làm việc ứng với mômen tải đã cho:
ω
D= max
ω min
Mong muốn D càng lớn càng tốt

Ngoài ra còn các chỉ tiêu khác như: chỉ tiêu kinh tế, kích thước…
b. Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ một chiều
Về việc điều chỉnh tốc độ, động cơ một chiều có nhiều ưu điểm so với các
loại động cơ khác: điều chỉnh dễ dàng, chất lượng điều chỉnh cao trong một dải
rộng….
Xét phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều:
U− R−
ω= − M
k. 2
Φ (k.Φ )

Ta thấy rằng việc điều chỉnh động cơ điện một chiều có thể thực hiện
được bằng cách thay đổi các đại lượng: R ư , Φ, U ư
Thực tế có 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều:
Phương pháp 1: Thay đổi điện trở phần ứng
Đây là phương pháp kinh điển dùng để điều khiển tốc độ động cơ trong
nhiều năm.
Nguyên lý điều khiển
Trong phương pháp này người ta giữ U = U đm; Φ = Φ đm và nối thêm điện
trở phụ vào mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng.
Độ cứng của đường đặc tính cơ:
ΔM (k.Φdm ) 2
β = =−
Δω R + Rf
−
Ta thấy khi điện trở càng lớn thì β càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc
và do đó càng mềm hơn.
ω0
R =0
f
Rf1
Rf2
0
Mc M 2 M M
1
H3. đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện trở phụ
Ứng với R f = 0 ta có độ cứng tự nhiên β TN có giá trị lớn nhất nên đặc tính
cơ tự nhiên có độ cứng lớn hơn tất cả các đường đặc tính cơ có điện trở phụ.
Như vậy, khi ta thay đổi R f ta được một họ đặc tính cơ thấp hơn đặc tính
cơ tự nhiên.
Đặc điểm của phương pháp

Điện trở mạch phần ứng càng tăng thì độ dốc đặc tính càng lớn, đặc tính
cơ càng mềm, độ ổn định tốc độ càng kém và sai số tốc độ càng lớn.
Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ trong vùng dưới tốc độ
định mức ( chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm).
Chỉ áp dụng cho động cơ điện có công suất nhỏ, vì tổn hao năng lượng
trên điện trở phụ làm giảm hiệu suất của động cơ và trên thực tế thường dùng ở
động cơ điện trong cần trục.
Đánh giá các chỉ tiêu
Tính liên tục: phương pháp này không thể điều khiển liên tục được mà
phải điều khiển nhảy cấp.
Dải điều chỉnh phụ thuộc vào chỉ số mômen tải. Tải càng nhỏ thì dải điều
chỉnh D = ωmax / ωmin càng nhỏ. Phương pháp này có thể điều chỉnh trong dải D
=3:1
Giá thành đầu tư ban đầu rẻ nhưng không kinh tế do tổn hao trên điện trở
phụ lớn.
Chất lượng không cao dù điều khiển rất đơn giản.
Phương pháp 2: Thay đổi từ thông Φ
Giả thiết U= U đm; R ư = const . Muốn thay đổi từ thông động cơ ta thay đổi
dòng điện kích từ.
Thay đổi dòng điện trong mạch kích từ bằng cách nối nối tiếp biến trở
vào mạch kích từ hay thay đổi điện áp cấp cho mạch kích từ.
Bình thường động cơ làm việc ở chế độ định mức với kích thích tối đa (Φ
= Φmax) mà phương pháp này chỉ cho phép tăng điện trở vào mạch kích từ nên
chỉ có thể điều chỉnh theo hướng giảm từ thông Φ tức là điều chỉnh tốc độ trong
vùng trên tốc độ định mức.
U dm
→ Khi giảm Φ thì tốc độ không tải lý tưởng ω o = tăng, còn độ
kΦ

(kΦ ) 2
cứng đặc tính cơ β = − giảm, ta
Ru
thu được họ đặc tính cơ nằm trên đặc tính cơ tự nhiên.
ω
ωo2
ωo1
ωo Φ
đm
Φ1
Φ
2
M
0 Mc1 Mc2
H4. đặc tính cơ của động cơ khi giảm từ thông

Khi tăng tốc độ động cơ bằng cách giảm từ thông thì dòng điện tăng và
tăng vượt quá mức giá trị cho phép nếu mômen không đổi. Vì vậy muốn giữ cho
dòng điện không vượt quá giá trị cho phép đồng thời với việc giảm từ thông thì
ta phải giảm M t theo cùng tỉ lệ.
Phương pháp này có thể thay đổi tốc độ về phía tăng.
Phương pháp này chỉ điều khiển ở vùng tải không quá lớn so với định
mức.
Việc thay đổi từ thông không làm thay đổi dòng điện ngắn mạch.
Việc điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông là phương pháp điều
khiển với công suất không đổi.
Đánh giá các chỉ tiêu điều khiển
Sai số tốc độ lớn: đặc tính điều khiển nằm trên và dốc hơn đặc tính tự
nhiên.
Dải điều khiển phụ thuộc vào phần cơ của máy. Có thể điều khiển trơn
trong dải điều chỉnh D = 3 :1
Tính liên tục: vì công suất của cuộn dây kích từ bé, dòng điện kích từ nhỏ
nên ta có thể điều khiển liên tục với Φ ≈ 1
Phương pháp này được áp dụng tương đối phổ biến, có thể thay đổi liên
tục và kinh tế ( vì việc điều chỉnh tốc độ thực hiện ở mạch kích từ với dòng kích
từ = (1 – 10)%I đm của phần ứng nên tổn hao điều chỉnh thấp).
→ Đây là phương pháp gần như là duy nhất đối với động cơ điện một
chiều khi cần điều chỉnh tốc độ lớn hơn tốc độ điều khiển.
Phương pháp 3: Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp.
Nguyên lý làm việc
Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn
(máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển…)

ω
ω0
ĐTTN
ω01
ω02 U1
U2
0
Mc M

H5. đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện áp

Ở phương pháp này: U = var;
Φđm = const; R f = 0
Khi thay đổi phần ứng ( thay đổi theo chiều giảm điện áp), vì từ thông của
động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng không đổi, còn tốc độ
không tải lí tưởng ω o = U /k.Φ thay đổi tùy thuộc vào giá trị điện áp phần ứng.
Do đó ta thu được họ đặc tính mới song song và thấp hơn đặc tính cơ tự
nhiên tức là vùng điều khiển tốc độ nằm dưới tốc độ định mức.
Điện áp phần ứng càng giảm, tốc độ động cơ càng thấp.
Điều chỉnh trơn trong toàn bộ dải điều chỉnh.
Độ cứng đặc tính cơ cao và được giữ không đổi trong toàn dải điều chỉnh.
Chỉ thay đổi tốc độ về phía giảm
Rất dễ tự động hóa khi dùng chỉnh lưu có điều khiển.
Phương pháp này điều khiển với mômen không đổi vì Φ và I ư đều không
đổi.
Đánh giá chi tiêu điều khiển
Sai số tốc độ lớn ( sai số tốc độ bằng sai số tốc độ của đặc tính cơ tự
nhiên)
Tính liên tục: điện áp của động cơ được điều khiển bằng bộ biến đổi. Các
bộ biến đổi hiện nay đều có công suất bé nên có thể điều chỉnh liên tục.
Dải điều chỉnh có thể đạt được D = 10:1

→ Đây là phương pháp duy nhất có thể điều chỉnh liên tục tốc độ động cơ
trong vùng tốc độ thấp hơn tốc độ định mức đối với động cơ một chiều.
⇒ Qua việc xét ba phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ ta thấy
phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng là triệt để và có nhiều ưu điểm hơn cả
nên ta chọn phương pháp này để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều
CÁC BỘ BIẾN ĐỔI ĐỂ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG CỦA ĐỘNG CƠ
Hệ thống F- Đ :Hệ thống F - Đ là một trong các phương án điều chỉnh tốc độ
động cơ một chiều bằng phương pháp thay đổi điện áp phần ứng.
Đ F Đ MSX
MF ĐC
Theo sơ đồ thì động cơ Đ 1 biến đổi điện năng xoay chiều của lưới thành
cơ năng trên trục của nó rồi truyền sang trục của máy phát F, máy phát F biến
đổi cơ năng đó thành điện năng một chiều để cung cấp cho động cơ Đ, động cơ
một chiều chuyển thành cơ năng trên trục làm quay máy sản xuất.
Để điều khiển tốc độ động cơ cần điều khiển điện áp đặt trên hai đầu động
cơ, thông qua sức điện động của máy phát: E = k MF.Φ.ω MF.
Khi máy phát F được quay với tốc độ ω MF cố định, sức điện động của máy
phát EMF phụ thuộc vào dòng kích từ IkMF theo luật đường cong từ hóa: EMF=
kMF.ωMF. α.IkMF
Xét phương trình đặc tính cơ:
+
ω = kMFω MF α I kMF − R− MF R− D .M
kD Φ
D (k Φ D ) 2
D

ω
ω
I
kMFđ
TS Đ mI
C kMF 2
Đ
N IkMF 1 I
0
IkMF = 0
TS
Đ
C

H6. đặc tính cơ của hệ (F – Đ)

Ta thấy khi điều chỉnh dòng điện kích từ của máy phát ta điều chỉnh được
k ω α
tốc độ không tải của hệ thống: ω o = k MF .I kMF còn độ cứng
MF
DΦ
D
(kD Φ
+D )
2
đặc tính cơ: β F −D = R− D thì giữ nguyên.

R− F
Do đó các đường đặc tính cơ là một họ đường thẳng song song.

Trong mạch lực của hệ F - Đ không có phần tử phi tuyến nào nên hệ có
những đặc tính động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc. Hệ
F - Đ có các đặc tính cơ điền đầy cả 4 góc phần tư của mặt phẳng tọa độ.
+ Đặc điểm của hệ F - Đ
*Ưu điểm
Sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn.
Phạm vi điều chỉnh tăng (cỡ 30:1; chỉ khi dùng trong mạch kín).
Điều chỉnh tốc độ bằng phẳng trong phạm vi điều chỉnh.
Việc điều chỉnh tiến hành trên các mạch kích từ nên tổn hao nhỏ.
Hệ điều chỉnh đơn giản.
*Nhược điểm
Dùng nhiều máy điện quay trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều,
gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất gấp 3 lần công suất tải yêu cầu.
Vốn đầu tư cao, cồng kềnh tốn diện tích
Hiệu suất của hệ thấp ( không quá 75%)
Điều chỉnh sâu bị hạn chế
Hiện nay người ta có khuynh hướng thay thế hệ F - Đ bằng hệ thống CL - Đ
Hệ thống CL - Đ một chiều
Hệ thống CL - Đ một chiều dùng bộ biến đổi là một loại nguồn điều áp
một chiều. Khi nối nó vào mạch phần ứng với động cơ ∼
điện một chiều kích từ độc lập ta sẽ được hệ thống CL - Đ.
T
Khác với máy phát điện một chiều, bộ biến đổi trực
tiếp biến dòng xoay chiều thành dòng một chiều không
qua một khâu trung gian cơ học nào. Ư
Hiện nay các Tiristo được dùng phổ biến để tạo ra
các bộ chỉnh lưu có điều khiển bởi các tính chất ưu việt của chúng: gọn nhẹ, tổn
hao ít, tác động nhanh…
- Nguyên lý điều khiển
Động cơ điện một chiều nhận năng lượng từ lưới xoay chiều thông qua bộ
chỉnh lưu. Bộ chỉnh lưu biến đổi điện lưới xoay chiều thành điện một chiều cấp
điện cho phần ứng của động cơ điện một chiều.
Khi điều khiển góc mở của các Tiristo ( tức là Tirito chỉ được mở khi điện
áp anod dương hơn catod) ta điều khiển được điện áp phần ứng tức là điều
khiển tốc độ động cơ điện một chiều.
- Các chế độ làm việc
Chế độ dòng điện liên tục
Khi mômen tải tăng M t ↑ thì dòng điện I đc ↑ dẫn đến năng lượng điện từ
tăng. Khi điện áp nguồn nhỏ hơn sức điện động thì năng lượng của cuộn dây lớn
làm cho năng lượng xả ra đủ sức để duy trì dòng điện đến thời điểm mở van kế
tiếp.
Khi ở chế độ dòng điện liên tục, điện áp chỉnh lưu
UCL = Udo.cosα .

Chế độ dòng điện gián đoạn
Do mạch của động cơ có điện cảm và điện cảm ấy có tích lũy và xả năng
lượng. Nếu dòng điện nhỏ, lượng tích lũy năng lượng của cuộn dây nhỏ nên xả
năng lượng nhỏ. Vì vậy khi điện áp của lưới nhỏ hơn sức điện động của động
cơ, năng lượng của cuộn dây xả ra để đảm bảo anod dương hơn catod không đủ
duy trì tính chất liên tục của dòng điện. Lúc này, dòng điện qua van trở về 0
trước khi van kế tiếp bắt đầu dẫn.
Chế độ biên liên tục
Khi chuyển từ trạng thái dòng liên tục sang trạng thái dòng gián đoạn, hệ
sẽ phải qua một trạng thái giới hạn, đó là trạng thái biên liên tục.
- Đặc tính cơ của hệ thống
Phương trình đặc tính cơ:
ω = U CL R− + R U .cosα R + R
− CL .M = do − − CL2 .M
ke Φ ke .k μ .Φ 2
ke .Φ k .k .Φ
e μ
Thay đổi góc điều khiển α = ( 0 - π),điện áp của chỉnh lưu biến thiên từ
Udo – ( - U do) và ta được họ đặc tính song song nằm ở nửa bên phải của hệ trục
tọa độ {M, ω}. Những đặc tính đó không tồn tại ở nửa mặt bên trái là do các van
không cho dòng điện phần ứng đổi chiều.
Khi đó tốc độ không tải lí tưởng tùy thuộc vào góc điều khiển α
U .cosα
ω o = kdo.
e Φ
dm
(kΦdm )2
Và độ cứng đặc tính cơ: β = là không đổi.
R¦ + RCL
→ Các đường đặc tính của hệ CL - Đ mềm hơn các đặc tính cơ của hệ F - Đ
Phương trình đặc tính cơ:

−
1 U 2 m cosγ .sin (α o γ )sin(α −o γ +
ω=
kΦ dm λ ) exp(λ cot gγ )
1− exp(λ cot gγ )
Khi làm việc ở chế độ dòng điện gián đoạn, đường đặc tính cơ không là
đường thẳng, là đường cong có độ cứng thấp hơn.
Biên giới vùng dòng điện gián đoạn là đường phân cách giữa vùng dòng
điện liên tục và vùng dòng điện gián đoạn chính là tập hợp các đường trạng thái
biên {M blt; ω blt} khi thay đổi góc α = ( 0 - π ) gần đúng là đường elip có các trục
chính là các trục tọa độ - đường cong nét đứt trên hình vẽ.
ω
Biên liên tục
ωo1
ωo2 α=0
ωblt
0 Iblt
I
α = π/2
H7. đặc tính cơ của hệ (CL - Đ)

+ Đặc điểm của hệ CL - Đ
* Ưu điểm:
Độ tác động nhanh cao, tổn thất ít, giảm tiếng ồn, hiệu suất lớn.
Có khả năng điều chỉnh trơn (γ ∼ 1) với phạm vi điều chỉnh rộng
( D ∼ 102 – 10 3)
Có thể thiết lập hệ tự động vòng kín để mở rộng dải điều chỉnh và cải
thiện điều kiện làm việc của hệ.
*Nhược điểm:
Khả năng linh hoạt khi chuyển đổi trạng thái làm việc không cao, khả
năng quá tải về dòng và áp của các van kém.

Sức điện động của bộ biến đổi có biên độ đập mạch lớn gây tổn hao phụ
trong động cơ và làm xấu điều kiện chuyển mạch trên cổ góp của động cơ làm
xấu điện áp nguồn.
Khi điều chỉnh sâu hệ số công suất cosγ thấp nhất.
HỆ THỐNG BĂM ÁP ĐỘNG CƠ
Bộ băm áp một chiều dùng để biến đổi trị số điện áp,
K
dòng điện một chiều dựa trên nguyên lý đóng ngắt có chu kì +
Vo
nguồn điện một chiều.
Ư
- Nguyên lý điều khiển
-
Khi khóa K đóng dòng điện tăng làm tăng tốc độ động
cơ và tích lũy năng lượng điện từ cho điện cảm trong mạch. Trong thời gian
khóa cắt, năng lượng điện từ đã tích lũy sẽ phóng qua V o để duy trì dòng điện
phần ứng.
- Các chế độ làm việc
Khi dòng và điện cảm trong mạch đủ lớn thì nănsg lượng điện từ đủ duy
trì dòng điện cho đến khi bắt đầu chu kì mới. Khi đó dòng phần ứng có dạng liên
tục.
Điện áp một chiều được điều chỉnh bằng bộ băm áp cung cấp cho phần
ứng của động cơ.
Điện áp môt chiều được băm với điện áp trung bình:
θ
U TB = U = γ .U
1 1
T
Ta điều chỉnh thông qua chu kì T. Chu kì càng nhỏ ( tần số càng lớn
f = 1 /T) thì vùng gián đoạn càng nhỏ, chất lượng điều khiển càng cao.
→ Điều khiển băm áp có chất lượng tốt hơn điều khiển chỉnh lưu khi tần
số f cao.

Nếu dòng điện và điện cảm có giá trị nhỏ thì đường cong có dạng gián
đoạn.
Nếu dòng điện và điện cảm có giá trị giới hạn nào đó thì dòng điện có thể
giảm đến 0 đúng vào thời điểm đầu của chu kì tiếp theo. Khi đó ta có dòng biên
liên tục.
Đặc tính cơ của hệ thống
Với dòng điện liên tục:
Phương trình đặc tính cơ
γ
ω = U ba R + Rba .M = .U1 R + R
− ¦ − ¦ b2a .M
ke .Φ ke kμ .Φ2 k Φ k .k .Φ
e e μ
ω
ωo
γ=1
ωblt
Iblt
I, M
0
γ=0
H8. đặc tính cơ của hệ thống với dòng liên tục

Để điều khiển tốc độ ta điều khiển hệ số γ tức là điều khiển độ rộng xung
điện áp θ trong chu kì điện áp.
Trong vùng liên tục, đặc tính cơ là tập hợp các đường thẳng song song với
tốc độ không tải lý tưởng
γU (kΦ )2
ω = và độ cứng đặc tính cơ: β = R
o kΦ dm ¦ + Rba
Với dòng điện gián đoạn

Đặc tính cơ là các đường cong. Cũng như trong hệ CL - Đ, ở chế độ này
do mômen điện từ gián đoạn mà đặc tính cơ trở nên rất mềm.
Biên giới liên tục là đường có dạng nửa hình elip nằm ở góc phần tư thứ
nhất và có dạng nét đứt trên hình vẽ.
+ Đặc điểm:
* Ưu điểm
Vốn đầu tư nhỏ, hệ đơn giản, chắc chắn.
Độ cứng đặc tính cơ cao, xấp xỉ đặc tính cơ tự nhiên.
*Nhược điểm
Điện áp dạng xung gây ra tổn thất phụ lớn trong động cơ
Hệ thống có thể làm việc ở trạng thái dòng gián đoạn với những đặc tính
kém ổn định và tổn thất năng lượng nhiều.
III: HỆ TRUYỀN ĐỘNG (T-Đ)

-Hệ TĐ một chiều dùng bộ biến đổi là một loại nguồn điện một chiều khi
nối nó vào mạch phaanf ứng với động cơ điện một chiều kích từ độc lập ta sẽ
được hệ TĐ .
-Khác với máy phát điện một chiều bộ biến đổi trực tiếp nối biến dòng
xoay chiều thành dòng một chiều không qua một khâu trung gian cơ học nào .
-Hiện nay Tirstor được dùng phổ biến để tạo ra các bộ chỉnh lưu có diều
khiển bởi các tính chất ưu việt của chúng : Gọn nhẹ , tổn hao ít tác động nhanh .
1. Nguyên lý điều khiển động cơ điện một chiều: nhận năng lượng từ lưới
xoay chiều thông qua bộ chỉnh lưu biến dòng xoay chiều thành dòng một chiều
.Cấp cho phần ứng động cơ điện một chiều.
2. Các chế độ làm việc .
a,Chế độ dòng liên tục .
-Khi mô men tải Mt tăng thì dòng điện động cơ tăng dẫn đến năng lượng
điện từ tăng .Khi điện áp nguồn nhỏ hơn sức điện động thì năng lượng của cuộn

dây lớn làm cho năng lượng xẳ ra đủ sức để duy trì dòng điện đến thừi điểm mở
van kế tiếp .
-Khi ở chế độ dòng liên tục
Ucl=U do.cosα
b, Chế độ dòng gián đoạn .
-Do mạch của động cơ có điện cảm và điện cảm ấy có tích lũy năng lượng
.Nếu dòng điện nhỏ , lượng tích lũy năng lượng của cuộn dây nhỏ nên xả năng
lượng nhỏ , vì vậy điện áp của lưới nhỏ hơn sức điện động cảu động cơ năng
lượng của cuộn dây xả ra để đảm bảo anod dương hơn catod không đủ duy trì
tính chất liên tục của dòng điện .Lúc này dòng điện qua van trở về 0 trước khi
van kế tiếp bắt đầu dẫn .
c,Chế độ biên liên tục .
-Khi chuyển từ trạng thái kliên tục sang trạng thái gián đoạn hệ sẽ phải
trải qua một trạng thái giới hạn , đó là trạng thái biên liên tục .
3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA HỆ THỐNG .

a, Chế độ dòng liên tục .
+Phương trình đặc tính cơ
ω= U cl R− + R U .Cosα R− + R
cl .M = do cl .M
Ke .Φ Ke .KμΦ2
Ke Φ K .KμΦ
e
Thay đổi góc điều khiển α=(0÷Π) điện áp cảu chỉnh lưu điều khiển từ
Udo-(-Udo) và ta được đặc tính họ song song nằm 1/2 bên phải hệ tọa độ
(Moω) những đặc tính đó không thuộc nửa bên trái là do các van không cho
dòng điện phản ứng đổi chiều .
-Khi đó tốc độ không tải lý tưởng tùy thuộc vào góc điều khiển α .
U .cosα
ωo = do
K Φ ®m
e
-Và độ cứng đặc tính cơ

2
(KΦ®m )
β=
R− + Rcl
b, Chế độ dòng gián đoạn

+Phương trình đặc tính cơ
1 U 2m .Cosγ.sin(αo γ)Sin(αo γ + λ) exp(λcot gγ)
ω= .
KΦ®m 1 exp(λ cot gγ)
-Khi làm việc ở chế độ dòng gián đoạn đường đặc tính cơ không là đường
thẳng mà là đường cong có độ cứng thấp hơn .
-Biên giới vùng dòng điện gián đoạn là dòng phân cách giữa vùng dòng
điện liên tục và dòng gián đoạn chính là tập hợp đường trạng thái biên độ .KHi
thay đổi góc α=(0-Π) gần đúng là đường ê líp có các trục chính là trục tọa độ .
+Ưu điểm
-Độ tác động nhanh , cao tổn thất ít giảm tiếng ồn hiệu suất lớn có khả
năng điều chỉnh trơn (8-1)với phạm vi điều chỉnh rộng (D-10 2-10 3)
-Có thể thiết lập hệ tự động phòng kín để mở rộng dải điều chỉnh và cải
thiện điều kiện làm việc của hệ.
+Nhược điểm :\
-Khả năng linh hoạt khi đổi trạng thái làm việc không cao , khả năng quá
tải về dòng và áp của van kém sức điện động của bộ biến đổi có biên độ đập
mạch lớn gây tổn hao phụ trong động cơ và làm xấu điều kiện chuyển mạch trên
cổ góp của động cơ làm xấu điện áp nguồn .
- Khi điều chỉnh sâu hệ số công suất Cos γ thấp nhất.

PHẦN II: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH LỰC VÀ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN :
I: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH LỰC:

1: LỰA CHỌN SƠ ĐỒ MẠCH LỰC:
Dựa trên những phân tích đánh giá về các ưu nhược điểm của các loại
Sơ đồ về chỉnh lưu ,với tải là kích từ động cơ thì dùng chỉnh lưu cầu
Một pha ,điều khiển đối xứng là hợp lý hơn cả vì nó cho chất lượng
Điện áp và dòng một chiều tốt nhất :
2: SƠ ĐỒ :
U∼
T1 T2
C1
R1 C2 R2
T3 T4
L
Đ
Ikt
Sơ đồ mạch lực

GIỚI THIỆU MẠCH LỰC :
Mạch lực gồm : 4 Triristor T 1-T 4 mắc với nhau thành một sơ đồ
Cầu đối xứng;
2 Điện trở R 1;R2
2 Tụ C1;C 2 mắc nối tiếp nhau và từng nhóm mắc song song với
Triristor nhiệm vụ bảo vệ quá tải về điện áp
1 Ap tô mát .AT dùng để đóng cắt để sửa chữa khi có sự cố đồng thời nó
được bảo vệ động cơ khi ngắn mạch :
I-3: NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠCH LỰC :
Đóng AT cấp nguồn cho mạch lực
Khi Φ =Φ1 cho xung điều khiển mở T 1 . Trong khoảng từ Φ1-Φ2 .
Tiristor T1 và T4 cho dòng chạy qua , khin điện áp vào đổi dấu Thì T3 mở
ngay . T1 tự nhiên khoá lại dòng i d =I d chuyển từ T1 Sang T3 lúc này T3 và T4
cùng cho dòng chạy qua U d= 0
+ Khi Φ =Φ3 =Π + α cho xung mở T2 dòng tải i d =I d chạy qua T3 và T2
Đồng thời T4 bị khoá lại .
Quá trình có thể lặp đi lặp lại sơ đồ sử dụng van là Tiristor khi muốn
ngừng hoạt động ta có thể ngắt AT cắt nguồn:
I-4: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ :
4-1: Các số liệu ban đầu của mạch lực :
P = 2,2 (kw)
Uđm = 220 (v)
Iđm = 10 (A)
Nđm = 1500 (v/p)
η = 0,85
4-2: tính chọn van .
Để điều khiển tiristor dẫn dòng thì ta có :
U >0
Ak
Ig >0
Các thông số cơ bản của van được tính như sau.
Ulv = KNV .U 2 = 1,41.110 =155 (v)
Do sơ đồ chỉnh lưu cầu một pha nên ta có .
K nv = 2 = 1,41
Điện áp ngược mà van phải chịu .
Unv = K đtv . U lv = 1,9.155 =294 (v)
Kđtv la hệ số dự chữ điện áp thường lấy >1,6.
Nên dòng điện đinh mức của van là .
Ilv = Khd .I =0,67.10 =6,7 ( A)
K =0,67
hd
Do chỉnh lưu cầu một pha
Dòng điện định mức của van được chọn dựa vào điều kiện làm mát van
chọn điều kiện làm mát van bằng không khí tức làm mát tự nhiên bằng cánh
tản nhiệt với đủ diện tích bề mặt cho phép làm việc
Iđmv =Ki .Ilv =1,5.6,7 = 10 (A)
K = 1,5 là hệ số dự chữ dòng điện
i
Chọn van bán dẫn với .
Unv = 294 (v)
Iđmv = 10 (A)
Loại tiristor cần chọn là ,T12N400COE có các tham số sau
Điện áp ngược cực đại của van là : U n = 400(v)
Dòng định mức của van là : Iđm = 15(A)
Đỉnh xungdòng điện : Ipik = 220(A)
Dòng điện của xung điều khiển Iđk = 40(mA)
Điện áp của xung điều khiển U =2(v)
đk
Dòng điện rò Ir =5(mA
Sụt áp lớn nhất của tiristor ΔU =2,8(v

du
Tốc độ biến thiên điện áp = 200(v / m)
dt
di
= 180(Aμς)
Tốc độ biến thiên dòng điện
dt
Thời gian chuyển mạch T cm =50μs

Nhiệt độ làm việc cực đại cho phép Tmax =1250 C
4-3: Tính chọn thiết bị bảo vệ van:
Dùng áptômát để tác động nhanh đóng cắt mạch đọng lực tự bảo vệ .Quá
tải và ngăn mạch tiristor.
+ chọn áptômát (AT) có I đm =(1,1-1,3)I d
Sao cho dòng bảo vệ của áptômát không vượt quá dòng ngăn
Mạch của thứ cấp .
Chọn Iđm = 1,1I1d =1,1.3,74 =4,11(A)
Uđm = 220(v).
Dùng cầu chì ( cc) tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch , nhóm 1cc bảo
vệ ngắn mạch bên ngoài được chọn theo. Giá trị hiệu dụng của dòng điện thứ
cấp của máy biến áp
I1cc = 1,1.I2 =1,1.6,7 =7,37 (A)
Chọn I 1cc =8 (A)
Nhóm 2cc bảo vệ van phụ tải .
I2cc =1,1 Id =1,1.10 =11 (A)
+; Bảo vệ quá nhiệt độ cho van bán dẫn .
Để van bán dẫn làm việc an toàn không bi trọc thủng vì nhiệt ta phải
chọn và thiết kế hệ thống toả nhiệt hợp lý . hiện nay phổ biến người ta thường
dùng làm mát bằng cánh tản nhiệt .
- tổn thất công suất trên 1 tiristor .
ΔP =ΔU.I lv = 1,9.6,7 =12,73 (w)
- diện tích bề mặt toả nhiệt .
ΔP 12,73 2 2
Stn = = = 0,35 ( m ) =35 (cm )
Ktn.t 9.40
Trong đó :
t0 =t0lv –t 0mt độ chênh lệch so với môi trường nhiệt độ làm việc
t0lv = 80 0
Nhiệt độ môi trường : t0mt = 40
0 0 0 = 800
vậy t = t lv =t
mt
Bảo vệ quá điện áp:
Quá điện áp chuyển mạch xuất hiện khi van bán dẫn chuyển mạch từ
trạng thái thông sang trạng thái ngắt . Để bảo vệ về điện áp chuyển mạch người
ta nối song song với mỗi van một mạch R- C khi có mạch R-C mắc song song
với tiristor tạo ra mạch vòng phóng điện tích trong quá trình chuyển mạch nên
tiristor không bị quá điện áp trị số của điện trở và điện dung của mạch tuỳ theo
từng loai van:
R = (5÷10) (Ω)
C = (0,25÷4) (μF)
Vậy ta chọn R = 22Ω C = 0,47 (μF)
4-4: xách định thông số mạch phần ứng :
Với các thông số đã cho của động cơ ta tính được điện trở phần ứng động
cơ. Theo công thức phần ứng :
Udm
Rư= 0,5(1-η đm) .
Idm
Thay số :
220
Rư = 0,5.(1-0,85). = 1,25(Ω)
10
Điện cảm mạch phần ứng tính theo công thức gần đúng :
Lư =K Udm
2 .
Iudm.Zp. ¦ Wdm
Ndm
Wđm =
9,55
Trong đó : K2 là hệ số chọn = 5,6 (đối với máy không bù)
Zp là số đôi cực Zp =2
Thay số ta có :
5,6.220
Lư = = 0,2(H )
10.2.3000 / 9,55

II: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐIỀU KHIỂN :
II-1 : các chức năng mạch điều khiển
Mạch điều khiển có chức năng điều chỉnh vị trí xung điều khiển trong phạm vi
nửa chu kỳ dương của điện áp đặt trên Anot và Ktot của tiristor: Tạo ra được các
xung đủ điều kiện mở tiristor (xung điều khiển thường
Có biên độ từ 2÷10v
Độ rộng của xung Tx = 20÷100μs
Độ rộng của xung được tính theo biểu thức :
Idt
Tx =
di
dt
Trong đó: I đt là dòng duy trì tiristor
di
tốc độ tăng trưởng dòng tải
dt

II-2: CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂN .
Điều khiển tiristor trong sơ đồ chỉnh lưu hiện nay thường gặp là điều
khiển theo nguyên tắc thẳng đứng tuyến tính . nội dung của nguyên tắc này như
sau :
Khi điện áp xoay chiều hình sin đặt vào anod của Tiristor, để có thể điều
khiển được góc mở α của Tiristor trong vùng điện áp dương anod ta cần
tạo một điện áp tựa dạng tam giác ,ta thường gọi điện áp tựa là điện áp
răng cưa Urc như vậy điện áp tựa cần có trong vùng điện áp dương anod
Dùng một điện áp một chiều U đk so sánh với điện áp tựa .tại thời điểm
điện àp tựa bằng điện áp điều khiển ( Urc = Uđk) trong vùng điện áp
dương anod thì phát xung điều khiển để mở van.
Sơ đồ cấu trúc của mạch điện điều khiển
Ta có sơ đồ cấu trúc:
Urc
ĐF RC SS TX KĐ BAX
Uđk
-ĐF: khâu đồng pha là khối tạo điện áp đồng bộ với điện áp trên anot –
knot của tiristor.
- RC: khâu tạo điện áp răng cưa Urc
- SS: Khâu so sánh có nhiệm vụ so sánh tín hiệu Urc và Uđk
- TX: khâu tạo xung chùm
-KD:khâu khuyếch đại xung
-BAX: biến áp xung

U0
0 ωt
U1
0 ωt
U2
0 ωt
U3
0 ωt
U4
0 ωt
U4
0 ωt
U5
ωt
U6
ωt
Giản đồ điện áp

II-3: LỰA CHỌN CÁC KHÂU TRONG MẠCH ĐIỀU KHIỂN :
CHỨC NĂNG CỦA CÁC KHÂU
3-1: KHÂU ĐỒNG PHA .
U~
t
BAĐP Đ1
UA
R1
B
t
OA1
Ung
Đ2 +E VR
UB
H Sơ đồ cấu trúc của khâu đồng pha
Đầu vào tín hiệu xoay chiều biên độ nhỏ lấy từ biến áp.
Đầu ra là tín hiệu xung vuông đồng pha với tín hiệu điện áp lưới đưa vào khâu
tạo điện áp tựa Urc
Sơ đồ gồm máy biến áp đồng pha và một khâu so sánh. Cuộn thứ cấp của
biến áp đồng pha gồm hai cuộn dây có điểm giữa trung tính. Sau hai nữa chu kỳ
điện áp hình sin ở đầu vào Đ 1và Đ 2 thì ở đầu ra của nó có điện áp dương.
Tín hiệu đồng pha này được dưa vào cổng đạo và khuếch đại thuật toán
OA1.
Cộng không đạo OA 1 nhận tín hiệu đặt một chiều qua khâu phân áp VR 1.
Kết quả ở đầu ra của OA 1 ta có được các xung vuông.

3-2: KHÂU TẠO ĐIỆN ÁP RĂNG CƯA .
UC
+ VR
C1 +URCM Uđk
B R3
- - -URCM
C
D3 R4 +
OA2
Là điện áp để so sánh với Uđk điểm cân bằng là thời điểm phát xung, hình
dạng của Ur phụ thuộc vào nguyên tắc điều khiển ở đây ta chọn nguyên tắc điều
khiển thẳng đứng tuyến tính. Điện áp u r là điện áp răng cưa đồng pha với điện áp
lưới.
Có nhiều phương pháp để tạo ra ur
+ Sơ đồ dùng đi ốt và tụ điện
+ Sơ đồ dùng cho Tranzitor
+ Sơ đồ dùng vi mạch
Trong bản thiết kế này ta chọn sơ đồ dùng vi mạch, tín hiệu răng cưa được
tạo thành nhờ tụ C 1 nhờ vào sự phóng nạp. Sơ đồ mắc theo kiểu tích phân, phần
tử chính của mạch là tụ C 1 và khuếch đại thuật toán OA 1và OA 2.
Chọn loại khuếch đại thuật toán OA 2 là loại khuếch đại thuật toán
μA741
Nguồn cung cấp ± 15V . Tín hiệu được đưa vào cổng đảo của OA 2thông
qua đi ốt chặn để lấy tín hiệu điện áp âm
Nguồn E + (15) được mắc vào cửa đảo nối tiếp tụ C 1 để nạp cho tụ thông
qua R3 và VR 2 để khống chế thời gian và phóng của tụ C
1

NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
Khi u 0 > u A điện áp ra của OA 1 (Uđp < 0) thì tụ Đ 3 thông tu được nạp theo
ký hiệu như hình vẽ
In = Ic = i 2 – i
1
Trong đó
E
I2 =
E = (R = VR + R )
2 3
VR2 + R3 R
Ubh Ud
I1 =
R4
Chọn Ubh = 12V Với (U d = 0,5V sụt áp trên đi ốt Đ 3)

12 − 0,5
I1 =
R4
u = u ∫ i dt
Với quy ước chiều như hình vẽ thì i c < 0 thay vào ta có
11,5 15
Ur = ( − ).t
R4 R C1
Khu U b = -Ubh thì Đ 3 dẫn tụ C 1được nạp điện đến giá trị bão hòa +
Urcmax
Khi U b = + Ubh thì Đ 3 khóa tụ C 3 phóng điện từ + Urcmax ÷ - Urcmax
E
Ip = 15
=
R R
Điện áp trên tụ giảm dần

−15.t
Ur = Uz =
RC1
nếu thời gian t p là thời gian phóng của tụ ta có

−15.t
Ur = Uz =
RC1

3-3: KHÂU SO SÁNH .
+URC Uđk
C R5
-
t
R6 - D
+ OA
3
Ud
α
T1
UF
T2
UG
t
H Sơ đồ cấu trúc của khâu so sánh

Nhiệm vụ của khâu so sánh là so sánh điện áp răng cưa U rc với điện áp
điều khiển Uđk để định thời điểm phát xung mở Tiritor.
Điện trở R 5 ,R 6 có tác dụng hạn chế đầu vào khuếch đại thuật toán ( chon
vào khoảng 10 kΩ )
Điện áp đầu ra của khâu so sánh tại điểm D là
UD = - 15 V khi U rc > Uđk
UD = + 15 V khi U rc < Uđk

Điểm U rc = Uđk là điẻm lật trạng thái xác định thời điểm phát xung.

3-4:KHÂU KHUẾCH ĐẠI XUNG.
Đ
+E 6
BA
R9
Đ5
XC Đ7
SS
T1
T2
Đ4 R8
H Sơ đồ công cấu trúc của khâu khuếch đại xung.
Sơ đồ sử dụng hai Tranzitor T 1 và T 2 ghép trực tiếp làm chức năng khuếch
đại, đầu ra ghép với tải bằng biến áp xung, tín hiệu lấy ra từ hai khâu gửi tới:
- Tín hiệu từ khâu so sánh gửi tới.
- Tín hiệu từ khâu xung chùm gửi tới.
Nguyên lý hoạt động
Khi đầu ra của khâu so sánh là một xung điện áp đường dẫn tới T 1mở tạo
thiên áp cho T 2 mở. Khi T 2 mở sẽ có dòng chảy qua cuộn sơ cấp biến áp xung và
kết quả là thứ cấp biến áp xung có được một chuỗi xung có tần số bằng mạch
của máy phát xung chùm, và có độ dài xung phụ thuộc vào xung dương của
khâu so sánh.

3-5: KHÂU TẠO XUNG CHÙM.
R10
R14
- OA4 R13 E
T3
+
C2
Đ9
R11
R12
H sơ đồ khâu tạo xumg trùm

Nhiệm vụ của khâu tạo xung chùm là băm tín hiệu xung điều khiển thành
dãy xung nhỏ với tần số cao (cỡ khoảng 10 KHZ)
Người ta dùng xumg chùm là nhằm mục đích làm mở chắc chắn Tiristor
1
= 1
Tần số xung ra f =
T R10 + C2
R hạn chế điện áp đặt lên cực Bazơ của Tranitor T3

13
Đ8 loại bỏ xung âm đặt lên T 3
Ở đây ta chọn bộ dao động dùng IC khuyến đại thuật toán μA 741
Tụ C2 liên tục được phóng nạp làm cho IC khuếch đại thuật toán lật trạng
thái liên tục
Mạch tạo xung chùm có tàn số fXC = 10 KHZ
T = 100μs
xc
Chọn R 11 = R 12 = 10KΩ

II-4:TÍNH TOÁN CÁC KHÂU TRONG MẠCH ĐIỀU KHIỂN .
4-1: khâu biến áp xung.
+ Biến áp xung có nhiệm vụ để truyền tín hiệu điều khiển BAX có các
đặc
+ Điểm sau:
- Tạo xung vuông có biên độ theo yêu cầu
- Để phân bố đi các kênh
- Để thay đổi cực tính xung ra
- Cách ly về điện giữa mạch điều khiển và mạch động lực
Do ta đã tính chọn van là Tiristor có các thông số sau đây
U = 10V
g
Ig = 0,42 A
Qua các tài liệu tham khảo tỉ số máy biến áp xung thường chọn ( 1 ÷ 3) là
tốt nhất, ở đây ta chọn tỉ số máy biến áp KBA = 2
- Chọn vật liệu là lõi thép pherit làm việc trên một phần đặc tính từ hóa
+ Độ biến thiên cường độ từ trường B = 0;2 (Tesla)
+ Độ biến thiên mật độ từ cảm H = 30A/m
Do TX = T n nên coi trị số dòng điện hiệu dụng cuộn thứ cấp bằng 1/2 dòng
điều khiển
I2 = 1/2Ig = 1/2.0,42 = 0,21 (A)
+ Thể tích lõi pherit được tính
Kbax.U 2.I 2.tx.Ux
V=
BH
Trong đó U X là độ sụt áp xung lấy bằng 0,2

+ Tần số xung chúm là t xc = 10 KHZ
txc = 1/txc = 1/10.10 3 = 100 μs
Cho rằng xung đối xứng thì khoảng nghỉ bằng khoảng có xung vậy độ
rộng của xung t x = 0,5 . T x = 0,5 . 100 = 50 μs
Vậy V = 0,7 .10 -6 (m 3) = 0,7 (cm 3)
Tra bảng trong trường hợp từ hóa một phần chọn lõi thép có hình chữ E
có kí hiệu 814E250.
Có diện tích lõi từ 0,202 (cm3)
điện áp sơ cấp biến áp xung phải kể đến điện áp rơi trên điot U đ= 0,6V
khi đó giá trị điện áp ở cuộn sơ cấp BAX là.
U1 = 2.U d + K.U g = 2.0,6 + 2.10 = 21,2 V (K là tỉ số máy biến áp xung K
= 2 ÷ 3 chọn K = 2)
Giá trị dòng điện trên cuộn sơ cấp biến áp xung là
I1 = Ig/KBAX = 0,42/2 = 0,21 (A)
Số vòng dây cuộn sơ cấp BAX là:
21,2.50.106
W = = 262,3 (vòng)
1 0,2.0,202.104
Số vòng dây cuộn thứ cấp BAX

W2 = W 1/ K BAX = 262,3/2 = 131,15 (vòng)
Tiết diện dây quấn sơ cấp
S1 = I1/J (chọn J = 4 A/mm)
S1 = 0,21/4 = 0,0525 (mm 2)
Đường kính dây quấn sơ cấp BAX:
I1
.π = 2. 0,2
d1 = 2. .4 = 0,25(mm)
j1
3,14
Đường kính dây quấn thứ cấp
I2
.π = 2. 0,2
d = 2. .4 = 0,36(mm)
2 j1
3,14
4-2: khâu khuếch đại xung.
Xung chùm có tần số cao. được chộn lẫn với xung tới từ khâu so sánh
Sơ đồ khâu khuếch đại xung gồm hai Tranzito mặc theo sơ đồ kiêu
dalington
E là nguồn một chiều từ khối nguồn của mạch điều khiển vào có :
2
E = + 24V
2
⇒ R = E2 /I 2 = 24/0,21 = 114 (Ω)
Ta chọn tranzitor T 1 là loại có mã hiệu C 828 có các thông số sau
U = 30V
CF
β = 30÷100
ICmax = 300mA
IB3 = 10 mA
Ta có I C2 = I E2 mà I E2 = I B3 = 10 mA
UCEE2 = 24V. Khi T 1 thông
- Chọn tranzitor T 2 loại ST630
có: UCE = 30V
ICE = 80 mA
β = 30÷100
IB2 = IC1/β = I C1/30 = 10/30 = 0,33 A
Hệ số khuyến đại của khâu là
βK = β1 β2 chọn β 1 = β 2 = 30
⇒ βK = 30.30 = 900
Điều kiện làm việc của tranzitor ở chế độ xung
IC2 = IB3 ≥ IC3 /β = 0,33 mA
R9 và Đ 5 có nhiệm vụ bảo vệ tranzitor khỏi bị đánh thủng vì quá điện áp
do sức điện động cảm ứng của cuộn sơ cấp biến áp xung gây ra.
Quá trình xảy ra như sau:
- Khi tranzitor đang ở trạng thái mở chuyển sang trạng thái khóa do trị số
điện cảm lớn nên sức điện động cảm ứng được tính như sau:
e = w1 (du/dt)
Do sức điện động có chiều ngược với sức điện động nguồn nên D7 mở do
đó năng lượng tiêu tán trên R 12 tránh cho tiếp giáp CE của tranzitor phải chịu
điện áp lớn.
R8 giúp cho tranzitor T 1 dễ khóa

Đ4 giải phóng năng lượng do dòng rò trong miền Bazow T 2và bảo vệ cho
tiếp giáp BE không phải chiụ điện áp ngược khi tranzitor khóa
R8 thường chọn vào khoản 100÷400Ω ta chọn R 8 = 200Ω
R6 và R7 ta chọn = 2 KΩ
Chọn điốt Đ 4Đ 5Đ 6Đ 7 là loại có kí hiệu Π 204 do Nhật Bản chế tạo có
Itb = 800 mA và U im = 100V
4-3: khâu so sánh.
Ta chọn khuyếch đại thuật toán OA 3 là loại μA 741 có các thông số sau
U = ± 3 ÷ 22V
ng
U = ± 30V
đ
U = ±15V
nf
It = 100 mA
Nhiệt độ cho phép [ t ] = 55 ÷ 125 0C
Z = 60 Ω
ra
Zvào = 300Ω
Ira= ± 125 mA
K = 5.104
0
du μs
dt
= 0,5V/
Các điện trở R 5 và R 6 chọn bằng 20KΩ

4-4: khâu tạo điện áp răng cưa.
Chu kỳ của khâu tạo xung răng cưa là 1/2T = t 1+ t 2 = 10 μs
Trong đó t 1 là thời nạp của tụ nạp từ (- U RCmax đến + URCm )
t2 là thời gian tụ C phóng từ ( + URCm đến - URCm)
ta chọn t 1 = 1 (ms), t 2 = 9 (ms)

III : THIẾT KẾ NGUỒN MỘT CHIỀU CÓ ỔN ÁP
I. Sơ đồ khối bộ nguồn một chiều ổn áp.
U1 Hạ áp U2 Chỉnh UCl Mạch Mạchổn Ur

Uv
Lưới 220V-50Hz cách ly lưu lọc định điện áp
1. Các phần tử thực hiện khối chức năng

+ Dùng MBA thực hiện khối hạ áp và cách ly
+ Dùng Điốt thực hiện khối chỉnh lưu
+ Dùng tụ điện có điện dung lớn thực hiện mạch lọc
+ Dùng IC ổn áp tuyến tính họ 7815 để thực hiện mạch ổn định điện áp
+15v
+ Dùng IC ổn áp tuyến tính họ 7815 để thực hiện mạch ổn định điện áp -
15
2. SƠ ĐỒ MẠCH NGUYÊN LÝ
7815 +15v
C1 C3
220v
0v
7915
C4
C2
-15v

II.TÍNH TOÁN LỰA CHỌN PHẦN TỬ TRÊN SƠ ĐỒ
Yêu cầu thiết kế:
- Điện áp đầu ra của nguồn ổn áp Ur = ± 15 V
- Dòng tải lớn nhất I tải = 1 A
- Phạm vi thay đổi của điện áp lưới U 1 = 160 Và 240(v)
các bước tính chọn :
1/ Chọn điện áp rơi nhỏ nhất: ∆Umin = 5 V trên Ic ổn áp ứng với lúc điện áp
xoay chiều đầu vào nhỏ nhất U 1min = 160 V
2/ Điện áp nhỏ nhất của vào IC khi qua tụ lọc C1
Uvmin = Ur + ∆Umin = 15 + 5 = 20 V
3/ Điện áp chỉnh lưu nhỏ nhất khi chưa có tụ lọc
Uv min 10
Ucl min = = = 14,4(v)
1,41 1,41
4/ Điện áp nhỏ nhất của thứ cấp máy biến áp theo sơ đồ chỉnh lưu cần một
pha
U min = 1,11 Uclmin + ∆Uba = 19,7 V
2
Trong đó lấy ∆Uba = 4 V là điện áp rơi trên dây quấn MBA và dây dẫn
5/ Điện áp lớn nhất của máy biến áp lúc U 1max = 240 V
U 2 max = U1max U 2 min
240 .19,7 = 29,5
=
U1min 160
6/ Điện áp chỉnh lưu lớn nhất khi chưa có tụ lọc.
Uclmax = 0,9 U 2 max = 26 V
7/ Điện áp lớn nhất cửa vào IC ổn áp khi có tụ lọc .
Điện áp lưới lúc này U 1max = 240 V
Uv max = 2 Uclmax = 36,7 V
8/ Sụt áp lớn nhất IC ổn áp
∆Umax = Uvmax – Ur = 21,7 V
9/ Công suất tổn thất lớn nhất trên IC ổn áp
∆Pmax = ∆Umax.Itải = 21,7 W

10/ Công suất yêu cầu
P tải = Ura . Itải = 15 W
11/ Công suất MBA
Pba = Ptải + ∆Pmax = 36,7 W
12/ Tiết diện lõi sắt MBA
S = 1,2 . Pba = 7,2 cm 2
13/ Hệ số quấn dây
40 ÷ 60
N = = 5,5 ÷ 8,3 (vòng/vol)
0 S
14/ Số vòng dây

Cuộn sơ cấp W1 = N 0 U 1max = 1320 vòng
Cuộn thứ cấp W2 = N 0.U 2max = 162,2 vòng
15/ Dòng điện
Dòng thứ cấp
I = I t¶i = 0,9A
2
1.11
Dòng sơ cấp
W1
I1 = .I = 7,3A
W2 2
16/ Tiết diện dây chọn mật độ dòng J = 5 A/mm2

Sơ cấp
I1
= 1,5(mm )
2
J
Thứ cấp
I2
= 0,18(mm )
2
J
17/ Đường kính dây

4s1
Sơ cấp d 1 = = 1,38 mm
π

4s1
Sơ cấp d 1 = = 1,38 mm
π
4s2
Thứ cấp d 2= =0,47 mm
π
18/ Chọn IC ổn áp tuyến tính loại 7815 và 7915

So sánh ∆Umax < ∆Umax cp
∆Pmax < ∆Umaxcp
Như vậy dùng IC ổn áp tuyến tính loại 7815 và 7915 thoả mãn yêu cầu thiết kế.
19/ Chọn tụ hoá
Ta chọn: C 1 = C 2 = C 3 = C 4 = 470 μF
U=35v
20/ Dùng điốt thực hiện khối chỉnh lưu


PHẦN IV– TÍNH CHỌN THIẾT BỊ T - Đ HAI MẠCH
VÒNG.
I. KHÁI NIỆM CHUNG

I. Khái niệm 1:
Trong các hệ thống truyền động tự dòng cũng như các hệ chấp hành thì
mạch vòng dòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản
của mạch vòng dòng điện trong các hệ thống truyền động một chiều và xoay
chiều là trực tiếp (hoặc gián tiếp). Xác định mô men kéo của động cơ, ngoài ra
có chức năng bảo vệ điều chỉnh gia tốc.
Cấu trúc đơn giản nhất để điều chỉnh dòng điện là:
E
UdI KB§ KB§ Ιc
B
R
(-)Ui 1+ pTB§ u
I
T p+1
Ki
Tip+1
Ta dùng bộ điều chỉnh tốc độ hoặc điện áp có dạng bộ khuyếch đại tổng
và mạch phản hồi dòng điện phi tuyếnP. Khi tín hiệu dòng điện chưa đủ để khâu
phi tuyến ra khỏi vùng kém nhạy, thì bộ điều chỉnh làm việc như bộ điều chỉnh
tốc độ hay điện áp mà không có sự tham gia của mạch phản hồi dòng điện. Khi
dòng điện đủ lớn khâu P sẽ làm việc ở vùng tuyến tính của đặc tính và phát huy
tác dụng của bộ điều chỉnh R.
Khái niệm 2:
Khái niệm này được mô tả theo hình vẽ sau:

So1 I
R
1 So 2
Uu'
Mc
R1
Cấu trúc theo kiểu này cho phép điều chỉnh độc lập từng mạch vòng với
hai bộ điều chỉnh riêng biệt R 1 & R 2 trong đó bộ điều chỉnh R 2là bộ điều chỉnh
dòng điện với giá trị đặt Iđ.
Trong truyền động điện khái niệm điều chỉnh dòng điện được sử dụng
rộng rãi và được thể hiện trên hình vẽ:
Mc
Uđ ω
Rω RI S01 S02
(-) Uu'
Trong đó:
R – Bộ điều chỉnh dòng điện.
I
R – Bộ điều chỉnh tốc độ.
co
Mỗi mạch vòng có bộ điều chỉnh riêng được tổng hợp từ đối tượng riêng
và theo tiêu chuẩn riêng.

II. LẬP MÔ TẢ TOÁN HỌC CỦA CÁC KHÂU VÀ CÁC PHẦN TỬ
TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG.
1. Mô tả toán học các phần tử của động cơ điện 1 chiều
Giả sử: Từ thông Φđc = Φđm = const
- U ưp= Eư(P).R ư+ L ư.P.i ư+K Φ ω
(P)
-Mo(P) = Mc(P) = J.P.ω(P)
Căn cứ vào đó ta có cấu trúc mạch vòng:
-Mc
Uu' 1/Ru' Iu' 1 ω
Kφ
(-)Eu' 1+Tu'P Jp
Kφ
Trong đó các phần tử:

U : Là điện áp phân ứng động cơ
ư
iư: Là dòng điện phần ứng
R : Điện trở phần ứng
ư
L : Điện cảm phần ứng
ư
Ta tính được mạch phần ứng động cơ:
Theo công thức (2- 19) trang 31 (TĐĐ) ta có
U®m
Rư = 0,5.(1- ηđm)
I®m
Với η = 0,85
220
Uđm = 220 ⇒Rư = 0,5 ( 1-0,85)
10
Iđm = 10A
Vậy suy ra Rư = 1,65 Ω

Điện cảm mạch phần ứng có thể tính theo công thức.
n ® m
K .U
L = I L ®m
Với ω ® m
=
− − ®m .Z p .ω
9 , 55
dm
Trong đó:
KL – Hệ số điện cảm chọn K L = 5,6 (máy không bù)
ZP – Số đòi cực, chọn Z P = 2.
n = Iđm
đm
Iưđm tốc độ định mức, chọn nđm = 3000v/p
Thay số vào công thức ta có:
220
L = 5,6 = 0,196( A)
− 10.2.3000 / 9,55
Như vậy ta có hằng số thời gian chuyển mạch phần ứng là:
L−
0,198
T− = = = 0,12(s)
R− 1,65
Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên:

=
U ® m- R− I
ω ®m
®m Kθ ® m
- R−.I
Suy ra Kθ ®m = U®m ®m
với ω = n®m
®m
ω 9,55
®m
Thay số ta có:
220 - 1,65.10
Kθ ®m = = 0,65
3000 / 9,55
Mặt khác từ công thức.

T− (K θ)
R− J
T− = ⇒J =
(Kθ)2 R− 2
Thay số vào ta có:

0,12.0,652
J= = 0,03
1,65
vậy ta có sơ đồ mạch vòng mô tả động cơ điện một chiều.

-Mc
Uu' 1/1,65 Iu'(P) 1 ω
0,65
(-)Eu' 1+0,12P 0,03P
0,65
2. Mạch vòng điều chỉnh dòng điện.

Ta có sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện.
-E§
E
UdI KB§ KB§ I¦
B
R Tu'P+1
(-)Ui 1+ PTB§
I
Ki
Tu'P+1
Điện cảm phần ứng động cơ điện một chiều kích từ độc lập được xác định
theo công thức
U ®m
L = Ki I
− − ®m .Zp.ω®m
Với: Ki – Hệ số dự trữ dòng điện chọn K = 0,25

Zp – Số đòi cực chọn Zp = 2.
Thay số vào ta có:
220
L = 0,25 = 0,008(H)
− 10.2.3000 / 9,55
Hằng số thời gian điện từ thuộc phần ứng động cơ

L
− 0,008
T− = = = 0,0048(s)
R− 1,65
Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên.

U
®m - R −.I ®m
ω =
dm Kθ ®m
Kθ ®m = U ®m - R− .I ®m
ω
U ®m
= ®m - R .I
− dm
N ®m / 9,55
220 - 1,65.10
Suy ra Kθ ®m = = 0,64(wb)
3000 / 9,55
Hằng số thời gian cơ học.
R−
T = = 0,015(s)
c (Kθ)2
Xét thấy hằng số thời gian T c = 0,015 9 (s) rất lớn so với thời gian điện từ
của phần ứng động cơ T ư = 0,0048 (s).Vì thế nên ta coi sức điện của động cơ
không ảnh hưởng đến quá trình điều chỉnh mạch vòng dòng điện . Mặt khác
phản ứng của mạch phần ứng (sức điện động E) chậm hơn nhiều so với phản
ứng của bộ điều chỉnh dòng điện Ri nên khi tổng hợp mạch vòng dòng điện ta
cần bỏ qua khâu phản hồi dòng điện:
E = Kφđm. ω
Ta có sơ đồ cấu trúc
Udi Uđk U = I ..K

i ư i
RI Soi(P)
Từ đó ta có hàm truyền đạt.

K I .K B / R
Soi( p) = −
(1 + TB .P )(1 + T− .P )(1 + i T P )
các hằng số thời gian Tω, T i rất nhỏ so với hằng số thời gian điện từ Tư
(đặt Tsi = T B + T i)

L
ớ
p
K Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp

9 K I .K B / R
Soi( p) = −
C (1+ Tsi .P)(1 + T− .P)
-
K I .K B
Ta đặt K oi =
T R−
Đ
H KI .K B / R
Suy ra Soi( p) = −
(1+ Tsi.P )(1+ T− .P)
1
Thời gian trễ của bộ biến đổi: T B =
2mf
f – Tần số lưới điện, f = 50 Hz
m – Hệ số đập mạch với sơ đồ cầu một pha đk đối xứng thì m = 2
1
Khi đó TB = = 0,005(s) = 5(ms)
2.2.50
Hệ số khuyếch đại:
d Ed ΔEd
K = =
B dUdk ΔU dk
α = Π (1- Udk )TachänUrm = 10v
2 U rm
Với Ed = Edo cosα

Π 6
Lấy Uđk = 6v ⇒ α = (1− ) = 0,628
2 10
⇒ α = 51 0
Ed = 2,34. 100. cos 51 0 = 148 (v).
Khi đó hệ số khuyếch đại:
148
K = = 25
B 6
Khâu phản hồi dòng điện có dòng truyền:

Ki
Wi (p) =
1+TP
i
U i®m
Ta có hệ số tỉ lệ: K i = I Chọn Uiđm = 6v
®m
SV Lưu Văn Thắng - 23 -

=

6 = 0,6
Vậy K i = 10
Bỏ qua hằng số thời gian Ti
KB .Ki 25.0,6
Koi = = = 9,1
R− 1,65
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu môđun ta tìm được hàm truyền của bộ điều
chỉnh dòng điện có dạng là khâu PI:
Chọn: T ri = T ư =0,048 (s)

K. Tri = 2T si . K oi = 2 T B . K
oi
Sơ đồ điều khiển thuộc bộ đìêu chỉnh dòng điện:
R1 R C
Ud
f
- V+
Ui R2 +
V-
Ta có hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh
Rf + CP + 1
RP =
ω R .C.P
1
Tri.P + 1
So với hàm truyền: Ri (P) =
KTRi. P
Suy ra R f. C = Tri (I)
R1 . C = K. T ri (II)

L
ớ
p
K Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp

T
Từ (I) suy ra : R = Ri với T = T = 0,008 (s)
9
j ri ư
C C
-
0,0048
Chọn C = lμf ⇒ R f = = 4800(Ω)
T −6
1.10
Đ
K.Tri
H
Từ (II) suy ra: R1 = . Chọn C = 1(μf) K = 0,03
C ri
0,03
⇒ R1 = −6
= 30000(Ω) = 30(kΩ)
1.10
Vì Ud = U i = 6v ⇒ R 1 = R 2 = 30 kΩ
Đặc tính và hàm truyền của động cơ điện một chiều thay đổi rất mạnh khi
chuyển về vùng dòng điện gián đoạn. Điều này làm phức tạp cho công
việc tổng hợp các bộ điều chỉnh của hệ.
Vì thế sử dụng các bộ điều chỉnh dòng điện thích nghi nên có khả năng
thayđổi đựơc cấu trúc và thông số giúp cho hệ đạt được đặc tính điều chỉnh tốt
hơn.
3. Mạch vòng điều chỉnh tốc độ.
Mạch vòng điều chỉnh tốc độ có chức năng cơ bản là trực tiếp hoặc gián
tiếp xác định tốc độ của động cơ cho phù hợp với tải trọng thay đổi đột ngột:
Ta có sơ đồ:
HC
Udω 1/ Ki 1 ω
Ri Kφ
(-) 1+2TsP JP
Uω Mc
Kω Sω
1+PTω
Căn cứ vào sơ đồ trên ta có:

Sow (P) = R− .Kω 1
.
Kθ .Ki .Tc P(2Tsi P + 1)(TωP + 1)
SV Lưu Văn Thắng - 23 -

=

Trong đó:
Koω
Suy ra : Soω(P) =
P(TsωP + 1)
Theo tiêu chuẩn tối ưu mô đun ta xác định được hàm truyền thuộc bộ điều
chỉnh là khâu tỉ lệ:
1
R (P) = Với (T = τδ)
co Soω (P).2τδP +(1+ τδP ) sω
K i .Φ i .K.T
R (P) = c
ω
ω. u sω
= (KP)
2K .R .T
Ta có mạch tạo lên khâu tỉ lệ:
R1 R
Udω
3
- +
Uω R2 +
-
Tsω = 2Tsi + T ω = 2.0,002 + 0,001 = 0,005.
Chọn: T w = 0,001. Khi đó ta có :
Ui Ui
=
6 = 0,6
K = =
i I− I ®m 10
chọn: U i = 6v
Uω
6
K = = = 0,191
ω W®m 3000 / 9,55
Chọn: U ω = 6v

Ở phần trước ta tính được:
Tc = 0,015(s)
KΦ = 0,64
Rư = 1,65 (Ω)
Tư = 0,048 (s)
Ki .KΦ .Tc
Mà: K(p) =
2Kω.R− .T
sω
Thay số ta có:
0,6.0,64.0,015
K(P) = = 18
2.0,0191.1,65.0,005
mà K(P ) = R
1
chọn R = R = 10kΩ
3
1 2
R
Theo tiêu chuẩn môđun tối ưu đối xứng mạch vòng điều chỉnh tốc độ có hàm
truyền là bộ điều chỉnh tốc độ có hàm phân tỉ lệ PT.
1 + To P
R (P) =
ω K.To .P
Hàm truyền hở của mạch là: F o (P).

1 + To P R− .K 1
Fo (P) = . ω
K.To P Ki .KΦ .Tc . P(2Ts' P +1)
Từ hàm truyền hở ta có thể tìm được hàm truyền kín F(P) đồng nhất F(P)
với hàm chuẩn tối ưu đối xứng ta tìm ra tham số của bộ điều chỉnh.
Nếu chọn T’ s = T s thì T o= 8T os
R .Kω 8(2) R .K
K= −
.
T . ' 2
s '
− ω
.4T's
Ki .KΦ .Tc K KΦ Tc
8Ts i
Ki .KΦ .Tc 1 1
R (P) = . ( +1)
ω R .KΦ 4Ts' 8Ts'
−
Khi tổng hợp hệ thống theo phương pháp tối ưư đối xứng thường phải
dùng thêm khâu tạo tín hiệu đặt. Để tránh quá điều chỉnh khâu tạo tín hiệu đặt
này thường có hàm truyền của khâu phân lọc thông thấp, bậc nhất có hằng số
thời gian lọc phụ thuộc và gia tốc cho phép của hệ thống.
'
U (P)
Fω(P) = ω = 1+ 8T
Udω(P) 8T's.P[4T;s(1+ 2T'ss P
mạch vòng điều chỉnh tốc độ .P) ]+1 chuẩn tối ưu đối xứng có kết quả
+1tiêu
theo
vô sai cấp hai đối với tín hiệu điều khiển là vô sai là cấp 1 với tín hiệu nhiễu.
Như vậy hệ trên đã được ổn định thì sai lệch tốc độ sẽ bằng không.
Khâu phản hồi âm tốc độ có hàm truyền:
Kω
W (P) =
ω 1 + Tω P
Uω
Trong đó hệ số tỷ lệ K ω = Chọn U = 6v
ω ω
®m
6
Vậy: Kω = = 0,02
3000 / 9,55
áp dụng theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng với hàm truyền của bộ điều chỉnh
tốc độ có dạng:
1 + To P
R (P) =
ω KT0 P.
với To = 4T sω mà T sω = T ω + 2 T si. Chọn T ω = 0,001 (s)

vậy: T sω = 0,001 +2 . 0,02 = 0,041(s)
To = 4 Tsω = 4 . 0,041 = 0,164(s)
K = 2Tsω.R− .Kω
Ki .KΦ .Tc
Thay số vào biểu thức trên ta có:

2.0,041.1,65.0,02
K= = 0,47
0,6.0,64.0,015
1 + To P 1 + 0,164.P
R = =
ω KTo 0,47.0,164
theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng bộ điều chỉnh tốc độ có cấu trúc là PI.
Vậy sơ đồ điều khiển bộ điều chỉnh tốc độ:

R3 R C
Udω
f
- V+
Uω R4 +
V-
Rg. C = To (III)
R . C = KTo (IV)
3
Từ (III) ⇒ R = T
f
chọn tụ C = 1μF
o
C 0,164 = 164000(Ω) = 164(kΩ)

Thay số vào Rf =
1.10−6
KTo
Từ (IV) suy ra: R 3 = thay số vào ta có:
C
0,74.0,164
R = = 77000(Ω) = 77(kΩ)
3 1.10−6

File Goc 779300

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

File Goc 779300

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ án

Động cơ điện một chiều và hệ

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

I. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

1. Cấu tạo động cơ điện một chiều

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

2. Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều

3. Phân loại động cơ điện một chiều

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

II. KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

1. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

+ Φ: từ thông qua một cực từ (Wb)

+ p: số đôi cực từ chính

Giả thiết phần ứng được bù đủ, từ thông

2. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

Mong muốn: sai số ω đ = ω

ωi + 1 ≠ ω : hệ thống điều khiển nhảy cấp

Mong muốn D càng lớn càng tốt

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

thu được họ đặc tính cơ nằm trên đặc tính cơ tự nhiên.

H4. đặc tính cơ của động cơ khi giảm từ thông

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

H5. đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện áp

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

H6. đặc tính cơ của hệ (F – Đ)

đặc tính cơ: β F −D = R− D thì giữ nguyên.

Do đó các đường đặc tính cơ là một họ đường thẳng song song.

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

H7. đặc tính cơ của hệ (CL - Đ)

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

H8. đặc tính cơ của hệ thống với dòng liên tục

Với dòng điện gián đoạn

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

III: HỆ TRUYỀN ĐỘNG (T-Đ)

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA HỆ THỐNG .

-Và độ cứng đặc tính cơ

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

b, Chế độ dòng gián đoạn

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

I: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH LỰC:

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

Thời gian chuyển mạch T cm =50μs

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

H Sơ đồ cấu trúc của khâu đồng pha

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH

Chọn Ubh = 12V Với (U d = 0,5V sụt áp trên đi ốt Đ 3)