1.

Xây dựng hàm truyền động cơ

Xác định tần số lấy mẫu và số mẫu cần lấy
Ta đã chọn động cơ sử dụng là GA25 có gắn encoder với số vòng quay của hộp giảm tốc
là 1360rpm, số vòng quay trước hộp giảm tốc là 6000 rpm
Chọn sai số xác lập mong muốn là chuẩn 5%, do đó ta có tốc độ động cơ trước hộp giảm
tốc là n=6000 ±300 rpm=100 ± 5 vòng /s
Để đạt được giá trị sai số xác lập e<5 vòng/s, thời gian lấy mâu phải tương ứng lớn nhất
5
có thể là T n= =0,05 s
100

Theo tiêu chuẩn Nyquist, để lấy mẫu được thì tần số lấy mẫu phải lớn hơn hai lần tần số
lớn nhất của tín hiệu
f s ≥2 f n

1 1
⇔ f s≥ 2 =2 =40 Hz
Tn 0,05

Ta chọn f s=50 Hz
Chu kì lấy mẫu:
1
δT = =0,02 s
fs

Số mẫu cần lấy phải thỏa mãn điều kiện sau:

NδT =mn T n

⇔ 0,02 N =0,05 mn

Chọn N=50 ,mn=20

Vậy số mẫu cần lấy là 50 mẫu với chu kì lấy mẫu là 0,02s
Kiểm tra quan hệ tuyến tính của tín hiệu vào và tín hiệu ra của khối Động cơ
Tiến hành kiểm tra mối quan hệ giữa tín hiệu đầu vào là %PWM và tín hiệu đầu ra là số
vòng quay đầu ra của trục động cơ rev / min.
Ta cấp xung có giá trị %PWM từ 5-100%, sau đó có được số vòng quay của động cơ
gián tiếp thông qua số xung đếm được trên Encoder. Ta thu được bản số liệu sau:
Chèn bảng số liệu
Chèn đồ thị
Từ đồ thị, ta nhận thấy tốc độ vòng của động cơ DC là một hàm tuyến tính theo
giá trị %PWM được cấp. Do đó, hàm truyền của khối Động cơ – Driver – Opto tại
từng giá trị PWM gần như bằng nhau.
Xây dựng hàm truyền động cơ
Ta cũng cấp cho hệ thống tín hiệu bậc thang của PWM duty cycle:

{
20 % ,0< t<0,2 s
4 0 % , 0 ,2<t <0 , 4 s
%PWM ( % )= 6 0 % , 0 , 4 <t< 0 ,6 s
8 0 % ,0 , 6< t<0 , 8 s
10 0 % ,0 , 8< t<1 s

Vẽ đồ thị
Ta thu được đáp ứng của động cơ như sau:
Chèn đồ thị
Sử dụng công cụ MATLAB với hàm tfest để xấp xỉ hàm truyền với bộ dữ liệu đã đo, ta
thu được:
Vậy hàm truyền động thu được:

2. Hiệu chỉnh cảm biến