4.6.

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

4.6.1. Phân tích hệ thống điều khiển số động cơ một chiều
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển động cơ một chiều, điều chỉnh tốc độ bằng cách
thay đổi điện áp phần ứng :

Hình 4.16: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển động cơ một chiều

Trong phương pháp này, để thay đổi điện áp phần ứng ta sử dụng bộ chỉnh lưu nửa
chu kỳ bán điều khiển thyristor, Chức năng cơ bản của các khối như sau:
+ Giao diện ra là mạch có chứa bộ biến đổi DAC giúp máy tính giao tiếp và đưa
tín hiệu điều khiển ra bên ngoài.
+ Bộ khuếch đại ra là bộ phát và khuếch đại xung điều khiển mở 2 thyristor.
+ T1 ,T2 ,D1 , D 2 là bộ chỉnh lưu bán điều khiển 2 nửa chu kỳ
+ FT là máy phát tốc có nhiệm vụ biến tín hiệu tốc độ thành tín hiệu điện áp phản
hồi về máy tính.
+ Giao diện vào là mạch có chứa bộ ADC dùng để biến tín hiệu phản hồi điện áp
dạng tương tự thành dạng số cung cấp cho quá trình điều khiển bên trong máy tính
Với phương pháp này điện áp phần ứng đặt lên động cơ đươc tính theo
công thức :

Uu  U 0cos (4.50)
2
Với mô hình trên ta có sơ đồ của hệ thống khi chưa có bộ điều khiển mềm :

94
 Hình 4.17: Sơ đồ điều khiển ĐCMC khi chưa có bộ điều khiển
Trong đó :
+ WKd (p) là hàm truyền của khuếch đại với K k  80,Tk  0.02(s)
+ Wdc (p) là hàm truyền của động cơ với K d  6.5,T1  0.2(s),T2  0.25(s)
+ T là chu kỳ trích mẫu của hệ thống khi chuyển liên tục sang số hoặc ngược lại.
Do hệ thống tương tự có hằng số thời gian nhỏ nhất là Tk  0.02(s) nên chu kỳ trích mẫu
phải nhỏ hơn Tk để đảm bảo khả năng phản ứng kịp thời của hệ thống. Dựa vào khả năng
hoạt động của máy tính và các bộ chuyển đổi ta chọn chu kỳ trích mẫu là T  0.005(s)
a. Xác định hàm truyền đạt của hệ thống
Hàm truyền đạt kín của hệ thống có dạng :
Y(z) ZWdt (p
Wk (z)   ( 4.51)
U(z) 1  ZWdt (p
Trong đó :
KkKd
Wdt (p)  WKd (p) * Wdc (p) 
(Tk p  1)(T1T2p 2  T2 p  1)
520

(0.02p  1)(0.05p 2  0.25p  1)
(4.51)
Là hàm truyền đạt của đối tượng gồm khâu khuếch đại và động cơ
Sử dụng công cụ Matlab ta có :

95