ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT

Đề tài: Thiết kế điều khiển cho bộ biến đổi chỉnh

lưu tia 3 pha sử dụng thyristor

GVHD:
Sinh viên thực hiện:
 Nội dung trình bày

1. Yêu cầu thiết kế

2. Sơ đồ mạch lực, tính toán
và mô hình hóa
3. Cấu trúc điều khiển
4. Tổng hợp bộ điều khiển
5. Mô phỏng và kết quả mô
phỏng
6. Kết luận và nhận xét

3
1.Yêu cầu thiết kế

Thiết kế điều khiển cho bộ biến đổi chỉnh lưu tia 3 pha sử dụng
thyristor với các thông số :

• Điện áp xoay chiều đầu vào:

=

• Điều khiển ổn định dòng điện tải đầu ra, với điểm làm việc

• Thông số tải:

4
2.Sơ đồ mạch lực

𝑚 3 𝜋
𝑉 =𝑉 × sin ⁡( )×cos⁡(𝛼)
𝑑𝛼 2
𝜋 3
Các tín hiệu kích
mở G1 và G3 sẽ
lấy ở khâu phát
Hình 1: Sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha
xung kép
sử dụng thyristor

5
 2.Sơ đồ mạch lực

Khâu đồng pha giúp xác định

đúng điểm kích mở thysistor Khâu phát
xung kép mở
Thysistor theo
góc yêu cầu

6
2.Tính toán mạch lực

• Chu kỳ mạch: f = 50Hz  T=0,02

• Điểm làm việc :

=>

• Góc mở thysistor tại điểm làm việc:

Có:
=>
=>
=>

7
2.Tính toán và thiết kế mạch lực

- Ta có các công thức tính các

hệ số của bộ biến đổi DC-DC

- Đồng thời khi có bộ điều chỉnh Gc(s) ta

có các quan hệ hàm truyền mới:

8
2.Tính toán và thiết kế mạch lực

- Ta tính toán được các thông số cơ bản: = 5V ,

- C = 480uF, R = 6ohm, rC = 80ohm, f = 20kHz.
D = 1 = 0.7222 = = = 64.8
= = = 4.1447 kHz = = = 451.2134 Hz
= = = 3.6841 kHz Q = (1-D).R = 8.1650

- Từ đó tính toán được hàm truyền đạt:

9
2.Tính toán và thiết kế mạch lực

- Sử dụng M-file để xét độ ổn định của hệ thông qua đồ thị bode:

10
2.Tính toán và thiết kế mạch lực
Bode Diagram
60

50

40
Magnitude (dB)

System: Gvd
30 Gain Margin (dB): -17.1
At frequency (kHz): 1.52
20 Closed loop stable? No

10

-10
360

315
Phase (deg)

270
System: Gvd
Phase Margin (deg): -1.98
225 Delay Margin (sec): 9.99e-05
At frequency (kHz): 9.95
Closed loop stable? No
180

135
10-2 10-1 100 10 1 102
Frequency (kHz)

Hàm truyền có tần số cắt 9.95kHz và độ dự trữ pha là PM = - nên hệ kín

không ổn định

11
3. Thi ế t   k ế  b ộ đ i ề u   khi ể n

Có 2 phương pháp đó là sử dụng bộ bù loại III và bộ bù

PID:

12
3. Thi ế t   k ế  b ộ đ i ề u   khi ể n

Thiết kế bộ bù PID

- Ta sẽ thiết kế bộ bù có cấu trúc theo bộ bù PID để có tần số cắt đạt được 1

kHz và có độ dự trữ pha mong muốn là PM =
- Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/10 tần số phát xung của bộ biến đổi.
- Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/5 tần số RHP của của đối tượng (hàm truyền
quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế) .
- Tần số cắt (fc) nên lớn hơn ít nhất 2 tần số cộng hưởng của của đối tượng
(hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế). –
- Ta thực hiện trên Matlab như sau:

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(,2*pi*1000) ta có:

|) = 17,6151
= arcG(j=

13
3.Thiết kế bộ điều khiển

Thiết kế bộ bù PID

- Dựa vào độ dữ trữ pha của hàm truyền đạt PM = - và độ dự trữ pha mong muốn PM = , ta
xác định được điểm không và điểm cực của bộ bù :
- Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/10 tần số phát xung của bộ biến đổi.
- Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/5 tần số RHP của của đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa
điện áp đầu ra và hệ số điều chế) .
- Tần số cắt (fc) nên lớn hơn ít nhất 2 tần số cộng hưởng của của đối tượng (hàm truyền
quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế). –
- Ta thực hiện trên Matlab như sau:

= 0,25 kHz
= 4,01 kHz

14
3.Thiết kế bộ điều khiển

Tiếp tục sử dụng M-file để xác định đồ thị Bode

15
3.Thiết kế bộ điều khiển

Bode Diagram
40

30

20
Magnitude (dB)

10

-10

-20
405

360
Phase (deg)

315
System: untitled1
Phase Margin (deg): 57.1
Delay Margin (sec): 0.000159
270 At frequency (kHz): 1
Closed loop stable? Yes

225

180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)

Thấy tần số cắt 1 kHz và pha dự trữ là sát với yêu cầu đặt
ra nên chấp nhận được, hệ hở ổn định

16
3.Thiết kế bộ điều khiển

Thiết kế bộ bù loại III

- Ta sẽ thiết kế bộ bù có cấu trúc theo bộ bù loại III để có tần

số cắt đạt được 1,5 kHz

- Ta thực hiện trên Matlab như sau:

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(,2*pi*1500) ta có:

|) = 7,3965
= arcG(j=

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(,2*pi*1500) ta có:

|) = 0,0053
= arc (j=

17
3.Thiết kế bộ điều khiển

Thiết kế bộ bù loại III

Chọn = = = 200 Hz

Biên độ của bộ bù được xác định:

= = = 25,5

18
3.Thiết kế bộ điều khiển

Tiếp tục sử dụng M-file để xác định đồ thị Bode

19
3.Thiết kế bộ điều khiển
Bode Diagram
60

50

40

30
Magnitude (dB)

20
System: untitled1
10 Gain Margin (dB): 7.68
At frequency (kHz): 3.32
0
Closed loop stable? Yes
-10

-20

-30

-40
450

360
System: untitled1
Phase (deg)

Phase Margin (deg): 32.8

Delay Margin (sec): 6.08e-05
270
At frequency (kHz): 1.5
Closed loop stable? Yes

180

90
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 102
Frequency (kHz)

Hàm truyền có tần số cắt là 1,5 kHz như đã đặt và có độ dự trữ pha
là PM = nên hệ hở ổn định

20
4.Mô phỏng

Mô hình tổng thể

21
4.MÔ PHỎNG

Mô hình mô phỏng khối

Boost Converter

22
 4.Mô phỏng

Bộ bù PID
d

iL(A)

vC(V)

23
 4.Mô phỏng

Bộ bù loại III
d

iL(A)

vC(V)

24
5.Kết luận

• Giá trị điện áp ra ở cả 2 phương pháp đều bám giá trị

điện áp đặt

• Hệ hở ổn định

• Đầu ra điện áp bị dao động nhẹ quanh giá trị đặt

• Giá trị giao động của điện áp theo bộ điều khiển bù

loại III nhỏ hơn so với bộ điều khiển PID

25
THANK YOU !

26