Thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp

Bộ biến đổi DC/DC BOOST

Giảng viên:
 MỤC MỤC

1.Mô hình hóa bộ biến đổi Boost

2.Mô hình trung bình tín hiệu lớn DC

3.Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ AC

4.Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

5.Kết luận, đánh giá

3
1. Mô hình hoá bộ biến đổi BOOST

iL L D io

iC

E vc vo
u V C

Sơ đồ bộ biến đổi boost

4
 1. Mô hình hoá bộ biến đổi BOOST

1. Trạng thái 1: V dẫn, D khoá

iL L D io iL L D ioPhương trình trạng thái

iC iC
 diL
E vo E  vLo dt  E
V C vc V C vc  , 0  t  dTs
C dvC   vC
 dt R
u=1 u=0

5
 1. Mô hình hoá bộ biến đổi BOOST

2. Trạng thái 2: V khoá, D dẫn

iL L D io iL L D io Phương trình trạng thái

iC iC
 diL
 L  E  vc
E vc vo E vo  dt
V C V C vc  , dTs  t  Ts
C dvC  i  vC
 dt L
R
u=1 u=0

6
 1. Mô hình hoá bộ biến đổi BOOST

Đưa vào hàm chứng nhận h1 và h2

([ ][ ] [ ] ) ([ ][ [ ] )
1
0 0 1 0 − 1
[ ]
¿ 𝑖˙𝐿 =
¿ 𝑣˙𝑐 0 −
1
𝑅𝐶
.
¿ 𝑖𝐿
¿ 𝑣𝑐
¿
+ 𝐿 . 𝐸 . h1 +
¿0
1
𝐶
−
𝐿
1
𝑅𝐶
.
¿𝑖 𝐿
¿ 𝑣 𝑐
+ ¿
¿0
]
𝐿 . 𝐸 . h2

Đưa vào đóng cắt u = {0,1}. Chọn hàm đóng cắt U sao cho khi V dẫn thì u = 1, khi V
không dẫn thì u = 0, thay h1 = u, h2 = 1 – u

([ ][ ] [ ] ) ([ ][ ][ ] )
1
0 0 1 0 − 1
[ ]
¿ 𝑖˙𝐿 =
¿ 𝑣˙𝑐 0 −
1
𝑅𝐶
.
¿ 𝑖𝐿
¿ 𝑣𝑐
+ ¿
¿0
𝐿 . 𝐸 .𝑢+
1
𝐶
−
𝐿
1
𝑅𝐶
.
¿ 𝑖𝐿
¿ 𝑣𝑐
+ ¿ 𝐿 . 𝐸 . ( 1 −𝑢 )
¿0

[ ][ ] [ ][
1 1

[ ]
0 − 0 𝐸
[ ]
¿ 𝑖˙𝐿 =

¿ 𝑣˙𝑐 1
𝐶
−
𝐿
1
𝑅𝐶
.
¿𝑖 𝐿
¿ 𝑣 𝑐
+
−
1
𝐶
𝐿
0
.
¿ 𝑖𝐿
¿ 𝑣 𝑐
¿
¿0
]
.𝑢+ (Phương
𝐿 trình dạng bilinear)

7
2. Mô hình trung bình tín hiệu lớn DC

• Mô hình đóng cắt Đặt x1 = (iL )0, x2 = (vc )0, d = (u )0

• Mô hình trung bình

• Giá trị xác lập

• Sau khi đơn giản hoá

8
3. Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ AC

• Tuyến tính hoá quanh điểm làm việc cân bằng với các biến động nhỏ

• Thay các biến động vào phương trình trạng thái

• Bỏ qua các tích của 2 biến động nhỏ

9
3. Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ AC

• Viết lại dưới dạng ma trận hệ phương trình trạng thái

• Hàm truyền có dạng:

Trong đó

C là ma trận đơn vị
D là ma trận không

10
3. Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ AC

• Xét với 2 biến đầu ra:

1. Điện áp đầu ra.
2. Dòng qua cuộn cảm
Ta thu được hàm truyền :

11
4. Mô hình mô hình và thiết kế bộ điều khiển

• Thông số bộ boost
Điện áp vào Vg = 12V; Điện áp ra V0 = 48V. Tải R = 48Ω, tần số phát xung
f = 100KHz
L = 200µH, C = 100µF

Hệ số điều chế: D = 1 - = 0.75

Dòng điện trung bình qua cuộn cảm : IL = = = 4 ( A)
Độ đập mạch điện áp đầu ra: ΔV0 = = 1.92 (V) ()
Độ đập mạch dòng điện qua cuộn cảm: = 0.48 (A) (

12
4. Mô hình mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Mô phỏng mô hình bộ biến đổi

13
4. Mô hình mô hình và thiết kế bộ điều khiển
So sánh mô hình toán học và mạch vật lý

IL uC

14
4. Mô hình mô hình và thiết kế bộ điều khiển
• Tính toán hàm truyền
Sử dụng matlab để tính hàm truyền:
• rC=8e-3; %esr
• rL=0;
• C = 40e-6; %tu dien
• L = 480e-6; %cuon cam
• R = 10; %Tai thuan tro
• Vo=20; %gia tri xac lap dien ap tren
• Vg=12; %gia tri xac lap dien ap dau vao
• D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che
• IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua cuon cam
• num=[-L*IL (1-D)*20] ;
• den=[L*C L/R (1-D)^2];
• Gvd=tf(num,den);
• Bode(Gvd)

15
4. Mô hình mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Đồ thị Bode của Gvd

16
4. Mô hình mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Cần thiết kế một bộ bù loại lead – lag (bộ bù PID có 1 điểm không và 1 điểm cực được kết
hợp với một khâu tích phân để triệt tiêu sai lệch tĩnh)
• Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/10 tần số phát xung của bộ biến đổi
• Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/5 tần số RHP của hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và
hệ số điều chế.
• Tần số cắt (fc) nên lớn hơn ít nhất 2 tần số cộng hưởng của hàm truyền quan hệ giữa điện
áp đầu ra và hệ số điều chế.
 Từ đó chọn tần số cắt fc = 400Hz và Độ dự trữ pha PM= 60 deg
s w
(1  )(1  L )
wz s
Hàm truyền bộ bù PID có dạng như sau : GC ( s )  kc 
s
(1  )
wP
 1  sin 
 f z  fc
 1  sin 
Tần số điểm không và điểm cực của bộ bù:  1  sin 
 f p  fc
 1  sin 
 fc
 f L 
 20

17
4. Mô hình mô hình và thiết kế bộ điều khiển
• Tính toán hàm truyền
Sử dụng matlab để tính hàm Gc:
• Sử dụng matlab để tính toán cho kết quả hàm truyền sau khi thêm bộ bù
• %Ham truyen sau khi co bo bu
• fc=400;
• PM=60;
• [mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
• theta=PM-(phase1+180);
• fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))
• /(1+sin(theta*pi/180)))
• fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))
• /(1-sin(theta*pi/180)))
• fl=fc/20
• numc=[1/(2*pi*fz) 1];
• denc=[1/(2*pi*fp) 1];
• Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*fl],[1 0]);
• [mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
• kc=1/(mag1*mag2)
• Gc=kc*Gc1
• Gh=Gc*Gvd;

18
 4. Mô hình mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Đồ thị bode sau khi có bộ bù

• Độ dự trữ pha: 0.785 dB

• Độ dự trữ pha: 57.1 deg

Hệ ổn định

19
4. Mô hình mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Mô phỏng kiểm chứng qua Matlab/Simulink với mô hình như sau

20
4. Mô phỏng và thiết kế bộ điều khiển

Thay đổi điện áp đặt 15V => 20V

• Thời gian xác lập: 25 ms
• Độ đập mạch iL: 5%
• Độ đập mạch uC: 1%

Sau khi thay đổi điện áp đặt

• Thời gian xác lập: 4 ms
• Độ đập mạch iL: 6%
• Độ đập mạch uC: 2%

21
4. Mô phỏng và thiết kế bộ điều khiển

Thay đổi tải R=10V => R=5V

• Thời gian xác lập: 20 ms

• Độ đập mạch iL: 6.4%
• Độ đập mạch uC: 2%

Sau khi thay đổi điện áp đặt

• Thời gian xác lập: 4 ms
• Độ đập mạch iL: 2.7%
• Độ đập mạch uC: 4%

22
5. Kết luận

• Đã đưa ra được cách thức mô hình hóa bộ biến đổi Boost bằng phương pháp mô hình trung binh tín hiệu lớn DC, và
trung binh tín hiệu nhỏ AC, từ đó đề xuất bộ điều khiển và thiết kế bộ bù lead-lag (bộ bù PID) để hệ thống hoạt động ổn
định.
• Hiểu sâu hơn về lý thuyết, nguyên lý hoạt động của bộ biến đổi Boost và cách thức thiết kế, điều khiển các bộ biến đổi
khác.
• Thực hiện mô phỏng thanh công trên Matlab/Simulink với những trường hợp khác nhau để thấy được hiệu quả của bộ
điều khiển.

23
THANK YOU !

24