THIẾT KẾ CẤU TRÚC

ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP

BỘ BIẾN ĐỔI DC/DC BOOST
Điều khiển Điện tử công suất

Nhóm 7
Nội dung trình bày

I. Mô hình hóa bộ biến đổi Boost

II. Mô hình trung bình tín hiệu lớn DC

III. Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ AC.

IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

V. Kết luận

2
I. Mô hình hóa bộ biến đổi Boost

iL L D io

iC

E vc vo
u V C

Sơ đồ bộ biến đổi kiểu Boost.

3
I. Mô hình hóa bộ biến đổi Boost

Trạng thái 1: V dẫn, D khóa

iL L D io iL L D io
Phương trình trạng thái
iC iC
 diL
 L E
E vc vo E vo  dt
V C V C vc  , 0  t  dTs
C dvC   vC
 dt R

u=1 u=0

4
 I. Mô hình hóa bộ biến đổi Boost

Trạng thái 2: V khóa, D dẫn

iL L D io iL L D io
Phương trình trạng thái
iC iC  diL
vo E vo  L dt  E  vc
V C vc V C vc  , dTs  t  Ts
C dvC  i  vC
 dt L
R

u=1 u=0

5
I. Mô hình hóa bộ biến đổi Boost

● Đưa vào hàm chứng nhận và

([ ][ [ ] ) ([ ][ [ ] )
1
0 0 1 0 − 1
iL L D [ ]
¿ 𝑖˙𝐿 =
io ¿ 𝑣˙𝑐 0 −
1
𝑅𝐶
. ¿ 𝑖𝐿
¿ 𝑣𝑐
+ ¿
¿0
]
𝐿 . 𝐸 . h1 + 1
𝐶
−
𝐿 . ¿𝑖 𝐿 + ¿
1
𝑅𝐶
¿ 𝑣 𝑐
]
¿0
𝐿 .𝐸

iC
● Đưa vào đóng cắt
E vc vo Chọn hàm đóng cắt sao cho
u V C
khi V dẫn thì =1, khi V không dẫn thì =0;
thay

([ ][ ] [ ] ) ([ ][ ][ ] )
1
0 0 1 0 − 1
[ ]
¿ 𝑖˙𝐿 =
¿ 𝑣˙𝑐 0 −
1 .
𝑅𝐶
¿ 𝑖𝐿
¿ 𝑣𝑐
+ ¿ 𝐿 . 𝐸 .𝑢+
¿0
1
𝐶
−
𝐿
1
𝑅𝐶
.
¿ 𝑖𝐿
¿ 𝑣𝑐
+ ¿ 𝐿 . 𝐸 . ( 1 − 𝑢)
¿0

● Biến đổi phương trình trên về dạng bilinear

[ ][ ] [ ][
1 1

[ ]
0 − 0 𝐸
[ ]
¿ 𝑖˙𝐿 =
¿ 𝑣˙𝑐 1
𝐶
−
𝐿
1
𝑅𝐶
.
¿𝑖 𝐿
¿ 𝑣 𝑐
+
−
1
𝐶
𝐿
0
.
¿ 𝑖𝐿
¿ 𝑣 𝑐
] ¿
.𝑢+ 𝐿
¿0
6
II. Mô hình trung bình tín hiệu lớn DC

● Mô hình đóng cắt ● Đặt: x1  iL 0 , x2  vC 0 , d  u 0

 1   1  Mô hình trung bình

0  0 E
iL   L   i   L   i 
u   L   x2 E
L L
              x   1  d  
v C   1  1  vC    1 0  vC     1 L L
0 
 
 C RC   C 
       d  x  x1 1  d   x2
A B  2 C RC
● Sau khi đơn giản hóa Giá trị xác lập
 1  E
iL  
0  1  u   i E
L   

x
 1e 
 
2
L  1  d R
     L
e

v C   1 1  u   1  vC  0  x  E
 C     2 e 1  d e 

      RC d
A

7
III. Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ AC

● Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng với các biến động nhỏ

xi  xi 0
 xie 0 , i  1,..., n xi  xie 0 , i  1,..., n
uk  uk 0
 uke 0 , k  1,..., p uk  uke 0 , k  1,..., p
● Thay các biến động vào phương trình trạng thái

 Lx1  E  x2 e  x2  x2 e d e  x2e d  x2 d e  x2 d


   
Cx2  x1e  x1  x1e de  x1e d  x1de  x1d  x2 e / R  x2 / R

● Bỏ qua các tích của hai biến động nhỏ

 Lx1  x2e d  1  d e  x2

 
Cx2  1  d e  x1  x1e d  x2 / R
8
III. Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ AC

● Viết lại dưới dạng ma trận hệ phương trình trạng thái

 1  de    E 
0    L 1  d  
L  x    d
x  
e

 1  d e  1  

1 
   2 
 C RC   RC 1  d e  
y s 
   C  sI  A  B+D
1
● Hàm truyền có dạng: G s 
u s 

Trong đó:

 1 de   E   1 de   E 
0    L 1  de   0    L 1  de  
L    d L    d C là ma trận đơn vị
A= x   x B= x   x
 1  de  1   1  1  de  1   1  D là ma trận không
   2     2
 C RC   RC 1  de    C RC   RC 1  de  

9
III. Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ AC
● Xét với hai biến đầu ra: 1. Điện áp đầu ra. 2. Dòng qua cuộn cảm.
Thu được hai hàm truyền sau:
vo  s  1  D  x2 e   Lx1e  s
Gvd  s   
d  s  LCs 2  L s  1  D 2
 
R
iL  s  Cx2 e  s  2 1  D  x1e
Gid  s   
d  s  LCs 2  L s  1  D 2
 
R
● Phân tích đặc điểm của hàm truyền: Cả hai đều có cùng mẫu số là
khâu bậc hai.
Hàm truyền điện áp -> điều khiển có điểm zero bên phải trục ảo. Vậy đây
là khâu không tối thiểu về góc pha, gây nên khó khăn khi điều khiển trực
tiếp điện áp ra.
Hàm truyền dòng điện -> điều khiển có dạng đơn giản hơn. Như vậy dẫn
đến phương pháp thiết kế điều khiển gián tiếp, gồm hai mạch vòng,
mạch vòng dòng điện bên trong và mạch vòng điện áp bên ngoài.
10
 IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

● Chọn thông số bộ Boost

iL L D io
Điện áp vào: ; Điện áp ra:
Tải: ; Tần số phát xung iC
Điện cảm: L = ;Điện kháng: C =
E vc vo
u V C

Hệ số điều chế: D =
Dòng điện trung bình qua cuộn cảm: = = = 4 (A)
Độ đập mạch điện áp đầu ra: (V) ()
Độ đập mạch dòng điện qua cuộn cảm: (A) (

11
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

● Mô phỏng mô hình bộ biến đổi

IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
● Mô phỏng mô hình bộ biến đổi

13
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
● Tính toán hàm truyền
Sử dụng matlab để tính hàm truyền:
%Ham truyen:
Vce=Vg/(1-d);
iLe=Vg/(((1-d)^2)*R);
a1=-L*iLe;
b1=(1-d)*Vce;
a2=C*Vce;
b2=2*(1-d)*iLe;
s=tf('s');
d0=(1-d)*(1-d);
d1=L/R;
d2=L*C;
Gvd=(a1*s+b1)/(d0+d1*s+d2*s^2)
Gid=(a2*s+b2)/(d0+d1*s+d2*s^2)
hold on
grid on
h=bodeplot(Gvd);
margin(Gvd);
setoptions(h,'FreqUnits','Hz'); 14
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
● Tính toán hàm truyền
Sử dụng matlab để tính hàm truyền

15
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Cần thiết kế một bộ bù loại lead-lag (bộ bù PID có 1 điểm không và 1 điểm cực được kết hợp với
một khâu tích phân để triệt tiêu sai lệch tĩnh

+Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/10 tần số phát xung của bộ biến đổi
+Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/5 tần số RHP của hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số
điều chế.
+Tần số cắt (fc) nên lớn hơn ít nhất 2 tần số cộng hưởng của hàm truyền quan hệ giữa điện áp
đầu ra và hệ số điều chế.
Từ đó chọn tần số cắt fc=400 Hz và Độ dự trữ pha PM= 60 deg
s w
(1  )(1  L )
Hàm truyền bộ bù PID có dạng như sau: wz s
GC ( s)  kc 
s
(1  )
wP
 1  sin 
 f z  fc
 1  sin 
 1  sin 
Tần số điểm không và điểm cực của bộ bù:  f p  fc
 1  sin 
 f
 fL  c
 20 16
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Sử dụng matlab để tính toán cho kết quả hàm truyền sau khi thêm bộ bù
%Ham truyen sau khi co bo bu
fc=400;
PM=60;
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
theta=PM-(phase1+180);
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))
/(1+sin(theta*pi/180)))
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))
/(1-sin(theta*pi/180)))
fl=fc/20
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*fl],[1 0]);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2)
Gc=kc*Gc1
Gh=Gc*Gvd;
k=bodeplot(Gh);
margin(Gh);
setoptions(k,'FreqUnits','Hz'); 17
 IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Sử dụng matlab để tính tóan cho kết quả hàm truyền sau khi thêm bộ bù

Độ dự trữ biên độ: Gm=0.785 dB

Độ dự trữ pha: Pm=57.1 deg
(mong muốn 60 deg)
Hệ ổn định

18
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Mô phỏng kiểm chứng qua Matlab/Simulink với mô hình như sau

19
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Kết quả mô phỏng được thực hiện với trường hợp 1 lượng đặt điện áp đầu ra là 15V trong
khoảng thời gian (0s-0,25s) và 20V trong khoảng (0,25s-0,5s) cho kết quả như hình dưới.

20
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

Thời gian xác lập

s
7ms

s
7ms

Ban đầu Khi thay đổi giá trị đặt

21
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

Độ đập mạch

5.3% 6%

2%
1%

Ban đầu Khi thay đổi giá trị đặt

22
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Trường hợp 2: Đặt điện áp đầu ra là 20V với tải R=10 trong khoảng (0-0,25) và tài R=5 (0,25s-0,5s)

23
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

Thời gian xác lập

s
7ms

7ms
s

Ban đầu Khi giảm tải

24
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

Độ đập mạch

2,7%
6,4%

2% %

Ban đầu Khi giảm tải

25
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển
Trường hợp 3: Điện áp đầu vào Vg=20V với tải R=10 trong khoảng (0-0,25) và tải R=15 (0,25s-0,5s)

26
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

Thời gian xác lập

5 ms
s

4 ms
s

Ban đầu Khi tăng tải

27
IV. Mô phỏng mô hình và thiết kế bộ điều khiển

Độ đập mạch

5,3%
5%

1.4%
2%

Ban đầu Khi tăng tải

28
V. Kết luận

● Đã đưa ra được cách thức mô hình hóa bộ biến đổi Boost bằng phương phao mô hình trung
binh tín hiệu lớn DC, và trung binh tín hiệu nhỏ AC, từ đó đề xuất bộ điều khiển và thiết kế bộ bù
lead-lag (bộ bù PID) để hệ thống hoạt động ổn định

● Hiểu sâu hơn về lý thuyết, nguyên lý hoạt động của bộ biến đổi Boost và cách thức thiết kế, điều
khiển các bộ biến đổi khác

● Thực hiện mô phỏng thanh công trên Matlab/Simulink với những trường hợp khác nhau để thấy
được hiệu quả của bộ điều khiển

29