HỌC PHẦN: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN

ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT (EE4336)

ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI DC/DC THEO CHẾ ĐỘ DÒNG

ĐIỆN (CURRENT MODE – CM)

TS. Trần Trọng Minh, TS.Vũ Hoàng Phương

BM. Tự động hóa CN – Viện Điện
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội

11/2015 1
 NỘI DUNG

Cấu trúc điều khiển

Phương pháp thiết kế cho cấu trúc điều khiển dòng
điện đỉnh
Ví dụ cho bộ biến đổi Buck
Ví dụ cho bộ biến đổi Boost
Kết luận

11/2015 2
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN

uo* iL*

S Q
uo* iL*
R Q

Hình 3.2 Sơ đồ khối điều khiển gián tiếp (indirect mode) cho bộ biến đổi DC/DC, a) điều
khiển nguyên lý dòng điện trung bình (average current), b) điều khiển theo nguyên lý
dòng điện đỉnh (peak current).

11/2015 3
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN

Trong thực tế, điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh được sử dụng rộng rãi
cho các bộ biến đổi DC/DC, điều khiển theo nguyên lý dòng điện trung bình sẽ
được sử dụng cho bộ biến đổi PFC.

uˆo  s  uˆo  s  uˆo  s  dˆ  s 

Gvi  s   *   
iˆL  s  uˆin  s   0
iˆL  s  uˆin  s   0
dˆ  s  iˆL  s 
uˆin  s   0 uˆin  s   0

Nếu sử dụng cấu trúc dòng điện đỉnh, ta chỉ cần phải tổng hợp cấu trúc bộ điều
khiển điện áp.

D<0,5

D>0,5

11/2015 4
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN ĐỈNH

Ta xét dạng dòng điện qua cuộn cảm iL khi có biến động nhỏ của dòng xác lập tại
đầu mỗi chu kỳ:
iL  0   I L 0  i L  0 
iL  dTs   ic  iL  0   m1dTs
Trong khoảng 0 < t < DTs dòng qua cuộn cảm
có độ tăng m1, trong khoảng DTs < t < Ts dòng i  i 0
d c L
có độ giảm m2. m1Ts
Trong giai đoạn đầu, dòng điện tăng tuyến tính đến khi đạt đến giá trị iL(dTs) = ic, .Do
đó, trong giai đoạn dòng giảm tuyến tính:
iL Ts   iL  dTs   m2 d 'Ts
 iL  0   m1dTs  m2 d 'Ts

I L  0   iL  0  iL Ts 

d T s

11/2015 5
 D  d T
s
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN ĐỈNH
Trong chế độ xác lập, iL(0) = iL(Ts), d = D, m1 = M1, m2 = M2. Vì vậy ta có:
M2 D
M 1 DTs  M 2 D 'Ts  0  
M1 D '
Biến động nhỏ ở đầu chu kỳ (0) và cuối chu kỳ (Ts) đều xảy ra trong khoảng biến động
 , do đó:
nhỏ dT
i L T   i L  0    m1   i L  0    D 
s

s  m   
 2   D ' 
Vậy đến chu kỳ tiếp theo, ta có:

i L  2T   i L T    D   i L  0    D 
2
i L T   i L  0    m1   i L  0    D 
s     s  m   
s
 D'  D'  2   D ' 
Như vậy sau n chu kỳ ta có:

n
i L  nT   i L   n  1 T    D   i L  0    D  
D
 1  i L  nTs   0
s s    
 D'  D' D'

D < 0,5 là điều kiện để điều khiển theo

11/2015 dòng điện có thể ổn định. 6
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN ĐỈNH
Ví dụ đối với ba loại DC-DC cơ bản m1, m2 có các giá trị sau:
vg  vo v d T s
1. buck converter: m1  m2   o
L L 
m1 dT s
vg v g  vo
2. boost converter: m1   m2  
m c dT
L L s


m 2 dT
vg v s
3. buck-boost converter: m1  m2   o iL  k 
L L '
i
Cách tính đại lượng cần bù mc L

Sai lệch dòng điện ở thời điểm thứ k iL  k 1

iL'  k   iL  k   iL  k   m1dTs  mc dTs i
Minh họa tính toán bù độ nghiêng của lượng
Sai lệch dòng điện ở thời điểm thứ (k+1) đặt dòng điện

iL'  k  1  iL  k  1  iL  k  1
Tỷ số sai lệch dòng điện được xác định:
 m2 dTs  mc dTs
iL  k  1 m2  mc m2  m1
 1 mc 
11/2015 iL  k  m1  mc 2 7
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN ĐỈNH
Ví dụ đối với ba loại DC-DC cơ bản m1, m2 có các giá trị sau:
1. Với buck converter:
vo  s  1 S Q
G s   Km R ic
ic  s  v 0 1
s
R Q
g
p
1
p 
RC

2. Với boost converter:

s
1
vo  s  1  D  R  RHZ
G s   Km
ic  s  v 2 1
s
g 0
p
2 1  D 2 R
p   RHZ 
RC L
11/2015 8
 CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN ĐỈNH

3. Với buck-boost converter:

s S Q
1 ic
vo  s  1  D  R  RHZ
G s   Km R Q
ic  s  v 0
1  D  1  s
g
p
1  D  1  D 2 R
p   RHZ 
RC D L
Trong trường hợp xét đến ảnh hưởng điện trở
nối tiếp với tụ điện (ESR – effective series
resistor) thì các hàm truyền trên đều có dạng
tổng quát sau:
 s 
Gesr  s   G  s    1

 ERZ 
1
 ERZ 
rc C
11/2015 9
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK

Yêu cầu thiết kế: Thiết kế điều khiển cho bộ biến đổi kiểu Buck
có thông số như sau: điện áp nguồn 28V, điện áp ra 15V cho dòng
tải 5A (R = 3Ω), L =50µH, C= 500µF, tần số phát xung 100kHz.

S Q
ic

R Q

Mạch vòng dòng điện ở chế độ điều khiển dòng điện đỉnh
11/2015 10
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK

Hàm truyền điện áp và dòng điện: Hàm truyền điện áp và dòng điện
vo  s  1 có dạng khâu quán tính bậc 1,
Gvc  s    KmR
ic  s  vg  0 1
s trong trường hợp này ta sử dụng
p bộ điều chỉnh PI cho mạch vòng
điện áp
1
Km  1  p 
RC
Cấu trúc bộ điều chỉnh PI Chọn ωL= ωp để khử hằng số thời gian đối
tượng (đặt điểm zero của bộ điều chỉnh
  
G  s   K 1  
PI c
L
trùng với điểm cực đối tượng)
 s 
Do đó, haàm truyền kín mạch vòng điều chỉnh điện áp xác định:
v  s  G  sG  s 1 C
G s  o
 vc
 PI
K 
v  s 
vg  0 c
k *

o
1 G  sG  s  1
vc PI
 T
qd

  s 1 Tqd – hằng số thời gian do

 K R c p  người thiết kế lựa chọn.
11/2015 11
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK
vO(V)
25

20

15

10

0
iL-ref(A)
10

0
iL(A)
8

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

11/2015 12
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST

Yêu cầu: Thiết kế bộ bù cho bộ biến đổi kiểu Boost trong chế độ điều
khiển dòng điện có thông số như sau: điện áp nguồn 5V, điện áp ra 18V, tải R
= 6Ω (dòng tải 3A), L =20µH, C= 480µF, rC =8e-3Ω và tần số phát xung
200kHz.

S Q
ic

R Q

Mạch vòng dòng điện ở chế độ điều khiển dòng điện đỉnh
11/2015 13
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Bode Diagram
20
Hàm truyền điện áp và dòng điện:
10

Magnitude (dB)
0
s
1 -10
vo  s  1  D  R  RHZ
Gvc  s    Km -20

ic  s  v 2 1
s -30
g 0
p 360

315
2
1  D  R

Phase (deg)
2
p  f RHZ   3, 6841kHz 270 System: Gui
RC 2 L 225
Phase Margin (deg): 104
Delay Margin (sec): 0.000855
At frequency (kHz): 0.338
Closed loop stable? Yes
180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)

Hình 8.5 Đồ thị bode của hàm truyền đạt

biến đổi kiểu Boost

11/2015 14
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST

Chúng ta sẽ đưa ra các bước thiết kế cho mạch vòng điện áp sử dụng bộ bù loại II
trong cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh theo các bước sau:
Bước 1: Một điểm cực được đặt tại gốc mặt phằng phức (mạch vòng có chứa thành
phần tích phân).
Bước 2: Tần số điểm không được đặt tại 1/5 tần số cắt được lựa chọn f  f
z c

Bước 3: Tần số điểm cực được đặt trùng với tần số điểm không do thành phần ESR
hoặc tần số điểm không do thành phần RHP gây ra, tùy thuộc vào tần số nào thấp
hơn.
f  f
p RHP
 3.6841kHz
Bước 4: Tần số cắt được lựa chọn bé hơn hoặc bằng 1/10 tần số phát xung.
Bước 5: Tần số cắt được lựa chọn bé hơn hoặc bằng 1/5 tần số điểm không do thành
phần RHP gây ra. Trong trường hợp này tần số cắt fc sẽ được lựa chọn là 1kHz và đây
cũng là tần số điểm không fz tại bước 2:
f  1kHz
c

11/2015 15
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gui,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của đối

tượng G(s) tại tần số 1000Hz
 G  j   0,3571
ui  c

    arcG  j 
 c ui  c
 266,11

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của hàm

truyền Gc1(s) (hàm truyền của bộ bù chỉ có 1 điểm không, 1 điểm cực và 1 điểm
cực tại gốc tọa độ) tại tần số 1kHz là:

 G  j   2, 2176e  4
c1  c

    arcG  j   54,8490
0

 c c1  c

Biên độ của bộ bù được xác đinh:

1 1
G    1, 2628e  4
co
G
vd
 j    c
G c1
 j   c
0,3571.2, 2176e  4
11/2015 16
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST

//Chương trình Matlab (m-file) tính toán tham số bộ bù %ham truyen bo bu

loại II fc=600; %tan so cat 600Hz
clear all wzb=2*pi*fc; %chon bang tan so fc
clc wpb=w_RHP;
%% numc=[1/wzb 1];
% Tham so bo bien doi boost denc=[1/wpb 1];
rC=80e-3; %esr Gc1=tf(numc,denc)*tf(1,[1 0]);%ham truyen
rL=0; bo bu voi kc=1
C = 480e-6; %tu dien [mag1,phase1]=bode(Gvi,2*pi*fc);
L = 20e-6; %cuon cam [mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
R = 6; %Tai thuan tro kc=1/(mag1*mag2);
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu Gc=kc*Gc1;
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua cuon cam
%ham truyen giua dien ap dau ra va he so dieu che
w_esr=1/(rC*C);
w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L;
Gvio=(1-D)*R/2;
wp=2/(R*C);
num=Gvio*[-1/w_RHP 1];
den=[1/wp 1];
Gvi=tf(num,den);
11/2015 17
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
iL(A)
15

10

0
iL-ref(A)
15

10

0
vO(V)
20

15

10

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)

11/2015 18