HỌC PHẦN: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN

ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT (EE4336)

CÁC BỘ BÙ TRONG CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN

BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC

TS. Trần Trọng Minh, TS.Vũ Hoàng Phương

BM. Tự động hóa CN – Viện Điện
Trường đại học Bách khoa Hà Nội
11/2015 1
 NỘI DUNG

 Nhắc lại kiến thức lý thuyết điều khiển tự động

 Giới thiệu các bộ bù (Compensator)
 Phương pháp thiết kế trên miền tần số

11/2015 2
 NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

Xét hệ thống tuyến tính được mô tả bằng hàm truyền đạt sau:
Y s b0  b1s    bm s m
G s   m  n
U  s  a0  a1s    an s n
Hàm đặc tính tần được hiểu là: G  j   G  s  s  j
ɷc: Tần số cắt

Hình 3.16 Minh họa đồ thị Bode của

G(jω) theo [11]
11/2015 3
NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

ɷc ɷc

PM  arc G dt
 j   C
 180 0

G dt
 j   1
c

0 0
30  PM  60

Hình 3.17 Dự trữ pha và dự trữ biên độ của hệ hở

a) Hệ không ổn định b)Hệ ổn định

11/2015 4
 NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

Bộ bù loại 1:

i
Rs 
s

11/2015 5
 NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

Bộ bù loại 1:

11/2015 6
 NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

Bộ bù loại 2:

 s 
1 
1  cz1 
R  s   Kc 
s 1 s 
  
 cp1 

11/2015 7
 NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

Bộ bù loại 2:

ɷcz1
ɷcp1

11/2015 8
 NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

Bộ bù loại 3:

 s  s 
1  1 
1  cz1 
 c cz 2

R  s   Kc c

s  1 s  1  s 
 cp1  cp 2 
  

11/2015 9
 NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

Bộ bù loại 3:

11/2015 10
 NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

Bộ bù Lead: Bộ bù Lag (PI):

 s 
1
      
R  s   Kc  cz1  R  s   K c 1  L 
1 s   s 
  
 cp1  Bộ bù Lead – Lag.
 s 
 1  
  L   cz1
R  s   K c 1   
 s  1 s 
  
 cp1 

Bộ bù Lead-Lag có khả năng triệt tiêu sai lệch tĩnh với lượng đặt là
hằng số, cải thiện dự trữ pha cho hệ thống

11/2015 11
 NHẮC LẠI KIẾN THỨC LÝ THUYẾT ĐKTĐ

Góc pha bộ bù Lead đạt giá

trị lớn nhất tại tần số:
f max  fz f p

Góc pha bộ bù Lead

được tính bằng:
 f p f 
  z
 Đồ thị Bode của bộ bù Lead
f f 
arcR  j    arctan  z p

max  2 
 
 
f 1  sin  
Trong đó:    arcR  j  max
p
 
f 1  sin  
z

11/2015 12