TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐỀ THI CUỐI KỲ 2021.

1
TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Học phần:EE4341 – KỸ THUẬT ROBOT
Ngày thi: 10/02/2022
Đề số: 03 Tổng số trang: 1 Thời gian làm bài: 90 phút(Được sử dụng tài liệu)
Ký Trưởng nhóm/Giảng viên phụ trách Khoa phụ trách HP: TS. DƯƠNG MINH ĐỨC
duyệt HP: PGS. TS. N.P. Thục Anh

Câu 1. (4 đ) Cho cấu hình của Robot như trên hình vẽ sau

r3

q2
r1

Đặt các hệ trục tọa độ lên hệ thống theo phương pháp D-H và tính các ma trận Ai. Các tham số hình học
(chiều dài các thanh nối) của hệ thống là xác định.

Câu 2. (2đ) {A} là hệ trục tọa độ cố định, {B} là hệ trục tọa độ nhận được sau phép quay Euler XZY với các
góc tương ứng là -90o, 90o, 90o. Hãy xác định ma trận quay ARB, BRA. Vẽ hai hệ trục tọa độ trên.

Câu 3. (2 đ) Với một Robot được yêu cầu cơ cấu tác động cuối phải bám theo quỹ đạo đặt yêu cầu trong
không gian làm việc, phương pháp (hoặc các phương pháp) nào sau đây phù hợp

- Phương pháp PD bù trọng trường

- Phương pháp J-1

Cho biết: - Với 1 thuật toán đã chọn, trình bày ngắn gọn thuật toán điều khiển đó được thiết kế từ các
tín hiệu nào và ảnh hưởng của các thông số điều khiển tới đặc tính của hệ thống?

- Vẽ sơ đồ hệ thống

Lưu ý: không cần phân tích ổn định hệ thống

Câu 4. (2đ) Thiết kế quỹ đạo dạng 2-1-2 cho 1 khớp quay của Robot từ góc ban đầu q1=-20o tới góc cuối
q3= 60o qua điểm trung gian q2= 20o. Biết td12=td23=3s, trị tuyệt đối gia tốc tại các điểm uốn là 60o/s2.

Yêu cầu : -Vẽ đồ thị qũy đạo vị trí

-Tính toán các thông số cần thiết để dựng quỹ đạo