Trường ĐH Bách ĐỀ THI CUỐI KỲ HỌC Giáo viện phụ trách học phần

khoa Hà nội PHẦN PGS.TS.Nguyễn Phạm Thục Anh

Đề số 3
VIỆN ĐIỆN Kỹ thuật Robot
Thời gian: 90 phút

Họ và tên sinh viên

Câu 1. Trình bày cấu hình của Robot Scara. Đặt các hệ trục tọa độ lên hệ thống theo phương pháp D-H
và tính các ma trận Ai. Các tham số hình học (chiều dài các thanh nối) của hệ thống là xác định.

Câu 2. {A} là hệ trục tọa độ cố định, {B} là hệ trục tọa độ nhận được sau phép quay Euler XZY với các góc
tương ứng là 90o, 90o, -90o. Hãy xác định ma trận quay ARB, BRA. Vẽ hai hệ trục tọa độ trên.

Câu 3. Với một Robot được yêu cầu cơ cấu tác động cuối phải bám theo quỹ đạo đặt yêu cầu trong
không gian làm việc, phương pháp (hoặc các phương pháp) nào sau đây phù hợp

- Phương pháp Li Slotine

- Phương pháp J-1

Cho biết: - Với 1 thuật toán đã chọn, trình bày ngắn gọn thuật toán điều khiển đó được thiết kế từ các
tín hiệu nào?

- Vẽ sơ đồ hệ thống

Lưu ý: không cần phân tích ổn định hệ thống

Câu 4. Thiết kế quỹ đạo dạng 2-1-2 cho 1 khớp quay của Robot từ góc ban đầu q1=-10o tới góc cuối q3=
60o qua điểm trung gian q2= -20o. Biết td12=td23=3s, trị tuyệt đối gia tốc tại các điểm uốn là 60o/s2.

Yêu cầu

-Vẽ đồ thị qũy đạo vị trí

-Tính toán các thông số cần thiết để dựng quỹ đạo