1.

Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ bode

2.1.3
k
G(s)= (
s +0.2 ) ( s 2+ 8 s +20 )

a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần
số (0.1,100)

b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo cáo.
Chú ý phải chỉ rõ các giá trị tìm đc trong biểu đồ Bode.
Tần số cắt biên: 0.455 rad/s (tại pha dự trữ)
Pha dự trữ: Pm = 103 deg
Tần số cắt pha: 4,65rad/s (tại biên dự trữ)
Biên dự trữ: 24.8 dB
 Bode Diagram
Gm = 24.8 dB (at 4.65 rad/s) , Pm = 103 deg (at 0.455 rad/s)
50
System: G
Frequency (rad/s): 0.455
Magnitude (dB): -0.011
0

Magnitude (dB) -50

-100

-150
0

-90
Phase (deg)

System: G
Frequency (rad/s): 4.65
Phase (deg): -180
-180

-270
10-2 10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.

10
Hệ kín của hệ thống ổn định vì hệ hở G(s)= ( có độ dự trữ biên và
s +0.2 ) ( s 2+ 8 s +20 )
độ dự trữ pha dương. (Gm=24,8dB, Pm=103 (deg)).
d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị
trong khoảng thời gian t=0÷ 10 s để minh hoạ kết luận ở câu c. Lưu hình vẽ
này để báo cáo.

Step Response
0.8

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
e. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ a->d.
400
G(s)= (
s +0.2 ) ( s 2+ 8 s +20 )

Tần số cắt biên: 6.73 rad/s (tại pha dự trữ)

Pha dự trữ: Pm = -23.4 deg
Tần số cắt pha: 4.65 rad/s (tại biên dự trữ)
Biên dự trữ: -7.27 dB
 Bode Diagram
Gm = -7.27 dB (at 4.65 rad/s) , Pm = -23.4 deg (at 6.73 rad/s)
40

20

0 System: G
Frequency (rad/s): 4.65

Magnitude (dB)
-20 Magnitude (dB): 7.24

-40

-60

-80

-100

-120
0

-45

-90
Phase (deg)

-135
System: G
Frequency (rad/s): 6.73
-180 Phase (deg): -203

-225

-270
10-2 10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

400
Hệ kín của hệ thống không ổn định vì hệ hở G(s)= ( có độ dự trữ
s +0.2 ) ( s 2+ 8 s +20 )
biên và độ dự trữ pha âm. (Gm= -7.27 dB, Pm= -23.4 deg)

Step Response
6000

4000

2000

0
Amplitude

-2000

-4000

-6000

-8000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

2. Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist

k
G(s)= (
s +0.2 ) ( s 2+ 8 s +20 )

a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ nyquist của hệ thống.

b. Dựa vào biểu đồ nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với
kết quả ở câu 2.1.2. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word
để viết báo cáo.

Nyquist Diagram
1.5
0 dB -2 dB
2 dB

-4 dB
1

4 dB

-6 dB
6 dB
0.5
10 dB -10 dB
System: G
Gain Margin (dB): 24.8
Imaginary Axis

20 dB At frequency
-20 dB (rad/s): 4.65
Closed loop stable? Yes
0

-0.5
System: G
Phase Margin (deg): 103
Delay Margin (sec): 3.97
At frequency (rad/s): 0.455
Closed loop stable? Yes
-1

-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis

Tần số cắt biên: 0.455 rad/s

Pha dự trữ: Pm=103 deg
Tần số cắt pha: 4.65 rad/s
 Biên dự trữ: Gm= 24.8 dB (kết quả bằng 2.2).
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống, giải thích.
Phương trình trạng thái của hệ hở:
( S+0.2 ) ( S2 +8 S+20 )=0 → s = -0.2, s=-4±2i
Tất cả nghiệm s của phương trình trạng thái đều nằm bên trái mặt phẳng
phức nên hệ trở nên ổn định. (1)
Ta thấy biểu đồ Nyquist của hệ thống không bao quanh điểm (-1;j0) (2)
Từ (1)(2) suy ra hệ kín có hàm truyền hở
10
G(s)= (
s +0.2 ) ( s 2+ 8 s +20 )

là hệ ổn định (theo tiêu chuẩn ổn định Nyquist )

d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu a->c.

400
G(s)= (
s +0.2 ) ( s 2+ 8 s +20 )

Biên dự trữ: Gm=-7.27 dB

Tần số cắt pha: 4.65 rad/s
Pha dự trữ: Pm=-23.4 deg
 Tần số cắt biên: 6.73 rad/s

Hệ kín G(s) với k=400 bao điểm (-1,j0)→hệ kín không ổn định
2. Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là:

1
G ( s )=
s ( s +1 )( s+ 2 )

Biểu đồ bode hệ hở:

 1
Hệ kín của hệ thống ổn định vì hệ hở G ( s )= s ( s +1 )( s+ 2 ) có độ dự trữ biên và độ dự
trữ pha dương. (Gm=15.6 dB, Pm=53,4 deg)