CHƯƠNG 5: Lập trình đọc và phát xung tốc độ cao

( Bài giảng đang trong quá trình hoàn thiện )

1 6 December 2021
5.1. Bộ đếm xung tốc độ cao HSC của S7 – 1200

Trang 2 6 December 2021

 5.1.1 Hoạt động của bộ đếm tốc độ cao HSC

❖ Nếu các sự kiện đếm xảy ra có thời gian thực hiện chậm hơn so với các khối OB thì
người dùng có thể sử dụng các bộ đếm CTU, CTD, CTUD để đếm những sự kiện này.
Tuy nhiên, với những sự kiện xảy ra có thời gian thực thi nhanh hơn các khối OB thì
người dùng cần sử dụng các bộ đếm tốc độ cao HSC để nhận tín hiệu trả về từ một
incremental encoder.
❖ Lệnh CTRL_HSC cho phép người dùng có thể lập trình và thay đổi những thông số
của bộ HSC.
❖ Bộ đếm HSC được thiết lập một giá trị cài đặt trước, và ngõ ra sẽ được kích hoạt
trong khoảng thời gian CV<PV. Bộ HSC cho phép thực hiện ngắt khi giá trị CV=PV
❖ Lựa chọn kênh đếm tốc độ cao HSC
❖ Những thông tin ở bảng sau sẽ giúp cho người dùng có thể kết nối và sử dụng được tần
số xung tối đa từ tín hiệu trả về CPU và SB
❖ Tần số đọc xung tối đa trên thân CPU

Trang 3 6 December 2021

 5.1.1 Hoạt động của bộ đếm tốc độ cao HSC

CPU Địa chỉ Input Chế độ 1 hay 2 Chế độ Phase

phase A/B Quadrature

1211C I0.0÷I0.5 100 Khz 80 Khz

1212C I0.0÷I0.5 100 Khz 80 Khz

I0.0÷I0.7 30 Khz 20 Khz

1214C và 1215C I0.0÷I0.5 100 Khz 80 Khz

I0.6÷I1.5 30 Khz 20 Khz

1217C I0.0÷I0.5 100 Khz 80 Khz

I0.6÷I1.1 30 Khz 20 Khz

I1.2÷I1.5 1Mhz 1Mhz

Trang 4 6 December 2021

 5.1.2. Lựa chọn chức năng đếm cho bộ đếm tốc độ cao HSC

Tất cả các bộ HSC đều được cấu hình giống nhau để có thể làm chức năng giống nhau.
Các chế độ đếm, điều hướng, và giá trị khởi đầu đều được cấu hình trong Configuration
Device của CPU cho HSC hoạt động
❖ Có 4 chức năng của bộ HSC là
- Đếm Single-phase với điều hướng internal
- Đếm Single-phase với điều hướng external
- Đếm 2 phase với 2 ngõ vào xung
- Đếm phase A/B lệch nhau 900

Trang 5 6 December 2021

 5.1.2. Lựa chọn chức năng đếm cho bộ đếm tốc độ cao HSC

❖ Một số chức năng khác của bộ HSC:

- Chức năng đo tần số: một vài chế độ HSC cho phép cấu hình bộ HSC thực hiện đo tần
số thay vì chỉ đọc tín hiệu xung. Có 3 khoảng đo lường tần số cho phép thực hiện trong
CPU S7 -1200 là:0.01, 0.1 và 1.0 giây.
- Chế độ Axis
- Những chế độ đếm và các tín hiệu ngõ vào: các tín hiệu ngõ vào được sử dụng như
xung clock, điều hướng, chức năng reset hỗ trợ cho bộ HSC. Cùng một tín hiệu ngõ vào
không thể sử dụng với hai chức năng khác nhau, nhưng những ngõ vào không sử dụng
trong chế độ HSC hiện tại của nó thì có thể sử dụng với một mục đích khác. Ví dụ: Nếu
HSC1 chỉ sử dụng 2 ngõ vào nhưng không sử dụng ngõ vào thứ 3 với chế độ external
reset(mặc định là I0.3) thì I0.3 có thể được sử dụng để làm tín hiệu ngắt HSC2.

Trang 6 6 December 2021

 5.1.2. Lựa chọn chức năng đếm cho bộ đếm tốc độ cao HSC

❖ Chức năng đếm của HSC trong CPU S7-1200

Kiểu đếm Input 1 Input Input 3 Chức

2 năng
Đếm Single-phase
_ Đo tần số
với điều hướng internal Clock _
Reset Đếm
Đếm Single-phase
_ Đo tần số
với điều hướng external Clock Hướng
Reset Đếm
Đếm 2 phase với 2
Clock Clock _ Đo tần số
ngõ vào xung
up down
Reset Đếm
Đếm A/B phase lệch
Phase Phase _ Đo tần số
nhau 900
A B
Reset Đếm

Trang 7 6 December 2021

 5.1.3. Địa chỉ vào cho bộ đếm tốc độ cao HSC

Tín hiệu đầu vào cho tất cả các bộ HSC cần phải được kế nối với CPU, hay signal board
để kết nối với CPU. Đồng thời, người dùng cần phải cấu hình và bật cho các HSC hoạt
động trong Device configuration.
Chú ý: Người dùng cần phải chú ý không cấu hình cùng 1 ngõ vào cho 2 bộ HSC
Định nghĩa ngõ vào cho bộ đếm HSC:
- Chế độ Single-phase: C là tín hiệu ngõ vào của xung (clock), [d] là ngõ vào điều
hướng, [R] là tín hiệu external reset
- Chế độ 2-phase: CU là tín hiệu đầu vào xung đếm lên, CD là tín hiệu đầu vào xung
đếm xuống, [R] là tín hiệu external reset.
- Tín hiệu [R] chỉ áp dụng cho chế độ đếm.

Trang 8 6 December 2021

 5.1.3. Địa chỉ vào cho bộ đếm tốc độ cao HSC

❖ Tín hiệu ngõ vào của bộ HSC on-board của CPU 1214C…1217C
Tín hiệu ngõ vào on-board của CPU (I0.x)
Chế độ đếm HSC
0 1 2 3 4 5 6 7

1-phase C [d] [R]

2-phase CU CD [R]

HSC 1 AB-phase A B [R]

1-phase [R] C [d]

2-phase [R] CU CD

HSC 2 AB-phase [R] A B

1-phase C [d] [R]

2-phase CU CD [R]

HSC 3 AB-phase A B [R]

1-phase [R] C [d]

2-phase [R] CU CD

HSC 4 AB-phase [R] A B

1-phase C [d] [R]

2-phase CU CD [R]

HSC 5 AB-phase A B [R]

1-phase C [d] [R]

2-phase CU CD [R]

HSC 6 AB-phase A B [R]

Trang 9 6 December 2021

 5.1.3. Địa chỉ vào cho bộ đếm tốc độ cao HSC

❖ Tín hiệu của Signal board hỗ trợ cho người dùng 2 kênh đọc xung tốc độ cao với 2
sự lựa chọn sau:
- Trong trường hợp người dùng mua CPU với kiểu AC/DC/RL muốn xử lý xung tốc độ
cao đầu vào thì cần mua thêm SB sẽ cho phép sử dụng được HSC1 và HSC2
- Trường hợp người dùng sử dụng CPU 1211 và CPU 1212 thì mở rộng thêm 2 HSC là
HSC5 và HSC6.

Trang 10 6 December 2021

 5.1.4. Tập lệnh xử lý xung tốc độ cao CTRL_HSC

❖ Mỗi lệnh CTRL_HSC sử dụng một khối dữ liệu Instance DB để lưu trữ dữ liệu của bộ
đếm, cấu trúc và tham số. Khi gọi tập lệnh CTRL_HSC trong chương trình thì Step 7
Basic V1x sẽ tự động tạo ra 1 instance DB tương ứng.
Kh Kiểm
Tham số Miêu tả
ai báo tra dữ liệu
HW_HS
HSC IN HSC identifier
C
DIR IN BOOL 1= cho phép điều hướng mới
CV IN BOOL 1= cho phép cài đặt giá trị mới
1= cho phép cài đặt giá trị tham chiếu
RV IN BOOL
mới
1= cho phép cài đặt khoảng thời gian
PERIOD IN BOOL
đếm mới (chỉ áp dụng cho chế độ đo tần số)
Hướng đếm mới: 1=forward, -
NEW_DIR IN INT
1=backward
NEW_CV IN DINT Giá trị đếm mới
NEW_RV IN DINT Giá trị tham chiếu mới (reference)
Khoảng thời gian mới được cài đặt (chỉ
NEW_PER
IN INT áp dụng cho chế độ đo tần số). 1=1s,
IOD
2=0.1s, 3=0.01s
O
BUSY BOOL Hàm chức năng đang bận xử lý
UT
O
STATUS WORD Mã code báo trạng thái
UT
Trang 11 6 December 2021
 5.1.4. Tập lệnh xử lý xung tốc độ cao CTRL_HSC

❖ Chú ý: HSC Identifier là địa chỉ quy định của các bộ HSC trong CPU. Người dùng
có thể kiểm tra và tìm HSC Identifier cho từng kênh đọc HSC trong cấu hình Device của
CPU: Device configuration -> Device view -> CPU …-> Properties -> HSC ->
Hardware Identifier. Mã này là số decimal và cần chuyển sang mã hexa để sử dụng với
lệnh CTRL_HSC.
• Nếu các tham số DIR, CV, RV, PERIOD không được kích hoạt thì những tham số
NEW_DIỈ< NEW_CV. NEW_RV, NEW_PERIOD sẽ không đươc thực hiện.
• Tham số DIR chỉ có tác dụng khi người dùng cấu hình điều hướng cho bộ đếm xung là “
User Program (internal direction control)” trong cấu hình device CPU cho bộ đếm HSC.
• Để cho bộ HSC thực hiện trên on_board của CPU, hay trên SB thì tham số BUSY luôn
luôn bằng 0.
❖ Người dùng có thể cấu hình tham số cho từng bộ đếm HSC trong device configuration
để CPU thực hiện chức năng đếm xung/đo tần số, chức năng reset, cấu hình cho ngắt,
hardware I/O, và địa chỉ của giá trị đếm.

Trang 12 6 December 2021

 5.1.4. Tập lệnh xử lý xung tốc độ cao CTRL_HSC

❖ Một vài tham số của bộ đếm HSC có thể được chỉnh sửa bởi chương trình người dùng
thông qua các tham số DIR, CV, RV, PERIOD.
• Khi DIR=1 thì cho phép thay đổi hướng đếm tại tham số NEW_DIR
• Khi CV=1 cho phép cài đặt giá trị đếm bắt đầu tại NEW_CV
• Khi RV=1 cho phép cài đặt giá trị tham chiếu mới tại NEW_RV
• Khi PERIOD=1 cho phép cài đặt khoảng thời gian mới ( áp dụng cho chế độ đo tần số)
tại NEW_PERIOD.
• Khi các tham số DIR, CV, RV, PERIOD=0 thì giá trị đếm, giá trị tham chiếu, và hướng
đếm không thay đổi.

Trang 13 6 December 2021

 5.1.4. Tập lệnh xử lý xung tốc độ cao CTRL_HSC

❖ Giá trị đếm được của HSC không có trong các tham số của lệnh CTRL_HSC mà được
truy xuất thông qua địa chỉ process image, và được cấu hình trong Device configuration.
Như vậy, người dùng có thể sử dụng trực tiếp địa chỉ này để đọc giá trị đếm được của bộ
HSC. Để truy xuất địa chỉ process image của bộ HSC chúng ta sẽ thực hiện thao tác sau:
Device configuration → Device view → CPU .. → Properties → HSC[n] → I/O address.

Ví dụ như hình trên thì người dùng có thể truy xuất giá trị của HSC 1 thông
qua địa chỉ: ID1000 với tầm giá trị của bộ đếm là: -2147483648→+2147483647
Bảng: Kiểu dữ liệu và địa chỉ của các bộ HSC

Trang 14 6 December 2021

 5.1.4. Tập lệnh xử lý xung tốc độ cao CTRL_HSC

❖ Bảng: Kiểu dữ liệu và địa chỉ của các bộ HSC

HSC Kiểu dữ liệu của CV Địa chỉ mặc định

HSC1 Dint ID1000

HSC2 Dint ID1004

HSC3 Dint ID1008

HSC4 Dint ID1012

HSC5 Dint ID1016

HSC6 Dint ID1020

Trang 15 6 December 2021

 5.1.4. Tập lệnh xử lý xung tốc độ cao CTRL_HSC

❖ Bảng: Mã code báo trạng thái

Status
Miêu tả
(W#16#....)
0 Không có lỗi thực thi
80A1 HSC indentifier không đúng
80B1 Báo lỗi NEW_DIR
80B2 Báo lỗi NEW_CV
80B3 Báo lỗi NER_RV
80B4 Báo lỗi NEW_PERIOD
80C0 Đa truy cập tới bộ đếm HSC
HSC không được bật cho phép hoạt động trong
80D0
Device Config

www.themegallery.com Company Logo

 5.1.5. Hướng dẫn lập trình bộ đếm HSC hoạt động

Cấu hình hệ thống bao gồm: 1 CPU 1214C, 1 encoder dạng incremental gắn trên động
cơ trả tín hiệu về CPU. Lập trình PLC thực hiện yêu cầu:
Encoder được kết nối vào các chân tín hiệu của bộ HSC 1

www.themegallery.com Company Logo

 5.1.5. Hướng dẫn lập trình bộ đếm HSC hoạt động

Cấu hình cho bộ đếm HSC hoạt động

❖ Với HSC của PLC S7 1200 yêu cầu người dùng phải bật chế độ cho phép HSC
hoạt động và cấu hình các tham số liên quan: tín hiệu Reset bộ đếm, chế độ điều
hướng đếm, giá trị cài đặt ban đầu..
❖ Bước 1: Khởi tạo Project với tên HSC với cấu hình CPU 1214C
❖ Bước 2: Cấu hình khai báo cho bộ HSC hoạt động: Device configuration →
Device view →CPU→Properties→High Speed Counter (HSC) →HSC 1(người
dùng chọn bộ đếm HSC cần sử dụng).
❖ Bật chế độ Enable cho bộ HSC hoạt động

www.themegallery.com Company Logo

 5.1.5. Hướng dẫn lập trình bộ đếm HSC hoạt động

❖ Lựa chọn chức năng hoạt động cho bộ HSC

Thiết lập giá trị đếm ban đầu

Thiết lập giá trị bắt đầu đếm và giá trị tham chiếu khởi đầu (initial reference) cho
bộ đếm. Các giá trị này có thể thay đổi thông qua các tham số của tập lệnh
CTRL_HSC.

www.themegallery.com Company Logo

 5.1.5. Hướng dẫn lập trình bộ đếm HSC hoạt động

❖ Địa chỉ đầu vào của HSC

www.themegallery.com Company Logo

 5.1.5. Hướng dẫn lập trình bộ đếm HSC hoạt động

Đọc giá trị xung đầu vào: ngắt OB30

www.themegallery.com Company Logo

 5.1.5. Hướng dẫn lập trình bộ đếm HSC hoạt động

•Chương trình Network 1 : Hàm HSC (Hight speed counter )

•Network 2 :

•Network 3 :

www.themegallery.com Company Logo

 5.1.5. Hướng dẫn lập trình bộ đếm HSC hoạt động

•Thực nghiệm

www.themegallery.com Company Logo

5.2. Điều khiển vị trí với motion control

Trang 24 6 December 2021

- Hai bộ phát xung có sẵn cho việc điều khiển các hàm ngõ ra xung tốc độ cao:
PWM và PTO được sử dụng bằng các lệnh điều khiển chuyển động.
- Ta có thể chỉ định mỗi máy phát xung đếm cả PWM hay PTO, nhưng không thể
đếm cả hai cùng một lúc.
- Hai bộ phát xung được sắp xếp để xác định các ngõ ra kiểu số

Miêu tả Phân nhiệm ngõ ra mặc định

Xung Hướng
CPU tích hợp Q0.0 Q0.1
PTO1
Bảng tín hiệu Q4.0 Q4.1
CPU tích hợp Q0.0 -
PWM1
Bảng tín hiệu Q4.0 -
CPU tích hợp Q0.2 Q0.3
PTO2
Bảng tín hiệu Q4.2 Q0.3
CPU tích hợp Q0.2 -
PWM2
Bảng tín hiệu Q4.2 -

www.themegallery.com Company Logo

❖ Lệnh điều khiển chuyển động

- MC_Power cho phép và vô hiệu một trục điều khiển chuyển động.
- MC_MoveVelocity làm cho trục di chuyển với tốc độ xác định
- MC_Home cho phép về vị trí home đã đặt
- MC_Absolute khởi động đến vị trí tuyệt đối
- MC_Relative chuyển động định vị phụ thuộc vào vị trí khởi đầu

www.themegallery.com Company Logo

www.themegallery.com Company Logo
www.themegallery.com Company Logo
www.themegallery.com Company Logo
www.themegallery.com Company Logo
www.themegallery.com Company Logo
❖ Cấu hình phát xung PTO

Chọn chân xung tín hiệu output cấp xung cho driver trục X

www.themegallery.com Company Logo

- Cấu hình công nghệ PTO cho động cơ trục X

Extended parameters - Drive signals

www.themegallery.com Company Logo

Extended parameters - Mechanics

Extended parameters - Position limits

www.themegallery.com Company Logo

 Dynamics - General

www.themegallery.com Company Logo

Dynamics - Emergency stop

Homing - General

www.themegallery.com Company Logo

Homing - Passive

www.themegallery.com Company Logo

 Homing - Active

www.themegallery.com Company Logo

www.themegallery.com

LOGO