Các bước thực hiện với bài toán động học thuận.

1. Xác định số thanh và khớp.

2. Gắn hệ trục tọa độ
Bước 1: Trục tọa độ Zi-1 được đặt dọc theo trục của khớp thứ i. Trục tọa độ Zi
được đặt dọc theo trục của khớp thứ i+1, chọn hướng tùy ý.
Bước 2: Kẻ đường vuông góc chung với 2 trục tọa độ Zi-1 và Zi. Xác định
khoảng cách từ Zi-1 đến Zi là ai.
Gốc Oi của hệ tọa độ {i} được đặt tại giao điểm của đường vuông góc
chung ai với trục tọa độ Zi.
Bước 3: Trục tọa độ Xi được đặt dọc theo đường vuông góc chung của 2 trục
Zi-1 và Zi, hướng từ Zi-1 đến Zi.
Bước 4;
3. Xác định bảng thông số DH
- a: chiều dài các khâu : Là khoảng cách gốc tọa độ i-1 đến gốc tọa độ i đo
dọc theo trục xi
- : Góc quay của các khâu : Là góc tạo bởi xi-1 và xi
- d: Khoảng dịch chuyển của các khớp: Là khoảng cách từ Oi-1 đến Oi đo dọc theo
trục Zi-1

-
: Góc soán của các khớp: Là góc tạo bởi Zi-1 và Zi
4. Tính ma trận Ai

5. Xác định pt động học thuận.

-