BỘ CÔNG THƢƠNG

ĐẠI HỌC KINH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

KHOA ĐIỆN

Nguyễn Đức Dƣơng (chủ biên)

Võ Thu Hà, Trần Ngọc Sơn, Nguyễn Đức Điển, Nguyễn Hải Bình

TÀI LIỆU HỌC TẬP

ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
(Lƣu hành nội bộ)

Số tín chỉ : 02
Đối tƣợng : Đại học
Ngành : Công nghệ kỹ thuật ĐK và Tự động
hóa

Dƣơng

Hà Nội – 2020

1
 LỜI NÓI ĐẦU
Tài liệu học tập “Điều khiển quá trình”đƣợc biên soạn với mục đích làm tài liệu
tham khảo cho các kỹ sƣ thuộc lĩnh vực điều khiển và tự động hóa, đồng thời có thể
làm tài liệu phục vụ học tập nghiên cứu cho sinh viên trong các trƣờng đại học kỹ
thuật.
Nội dung tài liệu cung cấp cho ngƣời đọc phƣơng pháp luận nghiên cứu điều
khiển quá trình nhƣ biết cách xây dựng động lực học các quá trình trong công nghiệp,
phân tích và xác định các biến cần điều khiển, biến tác động, các loại biến nhiễu từ đó
thiết kế cấu trúc điều khiển từ đơn giản đến phức tạp, thiết kế chỉnh định các mạch
vòng điều khiển cơ sở. Đồng thời tài liệu cũng đề cập một cách cơ bản và đầy đủ các
thiết bị đo lƣờng, cơ cấu chấp hành thƣờng đƣợc sử dụng trong công nghiệp, các ví
dụ minh hoạ trong tài liệu bám sát các thiết bị quá trình ở thực tế sản xuất. Nội dung
tài liệu đƣợc biên soạn trong năm chƣơng :
Chƣơng 1 là “Các khái niệm cơ bản về điều khiển quá trình” trong đó trình bày
các khái niệm, định nghĩa cũng nhƣ phân loại điều khiển quá trình. Các đặc điểm của
các biến quá trình chính và các yêu cầu điều khiển của từng loại mạch vòng cơ bản
trong hệ điều khiển quá trình.
Chƣơng 2 mô tả “ Mô hình động học của các quá trình cơ bản trong điều khiển
quá trình”, tập trung nghiên cứu động học quá trình cơ bản nhƣ mạch vòng điều khiển
lƣu lƣợng, các khâu tích lũy thể lỏng, động lực học các thiết bị truyền nhiệt, điều
khiển pha trộn nồng độ.
Chƣơng 3 nói về “Đặc tính cơ bản của thiết bị đo và cơ cấu chấp hành trong hệ
điều khiển quá trình” trình bày khái quát các nguyên lý, đặc tính cơ bản của thiết bị đo
và cơ cấu chấp hành trong các quá trình phục vụ cho việc ứng dụng vào hệ điều khiển
trong công nghiệp.
Chƣơng 4 nói về “Thiết kế cấu trúc điều khiển trong hệ điều khiển quá trình”, tập
trung nghiên cứu sách lƣợc điều khiển phản hồi, điều khiển truyền thẳng, điều khiển
tầng, điều khiển tỷ lệ.
Chƣơng 5 nói về “ Thiết kế và chỉnh định tham số bộ điều khiển PID”. Chƣơng
này tóm lƣợc lý thuyết về bộ điều khiển PID, các phƣơng pháp thiết kế chỉnh định bộ
điều khiển PID và phƣơng pháp đánh giá hệ điều khiển.
Trong quá trình biên soạn tài liệu học tập, mặc dù các tác giả đã rất cố gắng,
nhƣng do trình độ và thời gian có hạn, tài liệu học tập không tránh khỏi những sai sót.
Chúng tôi mong nhận đƣợc góp ý và nhận xét của bạn đọc để cuốn tài liệu học tập
đƣợc hoàn thiện hơn trong lần tái bản sau.
Các tác giả

2
 MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................................................... 2
MỤC LỤC ...................................................................................................................... 3
CHƢƠNG 1.................................................................................................................. 10
CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH .................................. 10
1.1. Quá trình và điều khiển quá trình .......................................................................... 10
1.2. Mục đích điều khiển quá trình............................................................................... 14
1.3. Cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình........................................ 16
1.4. Các chức năng điều khiển quá trình ...................................................................... 19
1.5. Đặc tả chức năng hệ thống .................................................................................... 20
1.6. Các bƣớc phát triển hệ thống ................................................................................ 26
Câu hỏi và bài tập ......................................................................................................... 26
CHƢƠNG 2.................................................................................................................. 28
MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦ C C QU TRÌNH CƠ BẢN TRONG ĐIỀU KHIỂN
QU TRÌNH ................................................................................................................ 28
2.1. Đặt vấn đề.............................................................................................................. 28
2.1.1. Mô hình và vai trò của mô hình ..................................................................... 28
2.1.2. Phân loại mô hình ........................................................................................... 28
2.1.3. Các phƣơng pháp xây dựng mô hình ............................................................. 28
2.1.4. Các dạng mô hình toán học ............................................................................ 29
2.2. Tổng quan các bƣớc tiến hành .............................................................................. 29
2.2.1. Tổng quan quy trình mô hình hóa .................................................................. 29
2.2.2. Các bƣớc xây dựng mô hình lý thuyết ........................................................... 30
2.2.3. Phân chia mô hình .......................................................................................... 31
2.3. Nhận biết các biến quá trình .................................................................................. 34
2.3.1. Nhận biết các biến vào-ra ............................................................................... 34
2.3.2. Xác định các biến trạng thái ........................................................................... 36
2.4. Các quan hệ cơ bản của quá trình ......................................................................... 37
2.4.1. Phƣơng trình cân bằng vật chất toàn phần ..................................................... 37
2.4.2. Phƣơng trình cân bằng thành phần hoá học ................................................... 37
2.4.3. Phƣơng trình cân bằng năng lƣợng ................................................................ 38

3
2.5. Phân tích bậc tự do ................................................................................................ 39
2.6. Tuyến tính hóa mô hình ........................................................................................ 40
2.7. Một số ví dụ mô hình quá trính tiểu biểu .............................................................. 42
2.7.1. Bình chứa dung dịch thể lỏng ....................................................................... 42
2.7.2. Quá trình trộn nồng độ ................................................................................... 48
2.7.3. Quá trình trộn nhiệt độ ................................................................................... 50
2.7.4. Quá trình điều khiển lƣu lƣợng bằng thay đổi tốc độ bơm ............................ 51
Câu hỏi và bài tập ......................................................................................................... 54
CHƢƠNG 3.................................................................................................................. 61
ĐẶC TÍNH CƠ BẢN CỦA THIẾT BỊ ĐO VÀ CƠ CẤU CHẤP HÀNH TRONG HỆ
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ........................................................................................ 61
Mục tiêu của chƣơng .................................................................................................... 61
3.1. Thiết bị đo quá trình .............................................................................................. 62
3.1.1. Đặc tính thiết bị đo ........................................................................................ 63
3.1.2. Các loại cảm biến quá trình tiêu biểu ............................................................ 68
3.1.3. Transmitter ..................................................................................................... 76
3.2. Thiết bị chấp hành và van điều khiển.................................................................... 78
3.2.1. Cấu trúc chung của thiết bị chấp hành ........................................................... 78
3.2.3. Đặc tính dòng chảy của van điều khiển ......................................................... 84
3.2.4. Đặc tính động học của van điều khiển ........................................................... 88
3.3. Các bộ điều khiển cơ bản ...................................................................................... 89
3.3.1. Điều khiển hai vị trí ........................................................................................ 92
3.3.2. Bộ điều khiển chỉnh PID ................................................................................ 93
Câu hỏi và bài tập ......................................................................................................... 96
CHƢƠNG 4.................................................................................................................. 97
THIẾT KẾ CẤU TRÖC ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN QU TRÌNH ... 97
Mục tiêu của chƣơng .................................................................................................... 97
4.1. Đặt vấn đề.............................................................................................................. 97
4.2. Điều khiển phản hồi .............................................................................................. 98
4.2.1. Nguyên lý của điều khiển phản hồi ................................................................ 98
4.2.2. Cấu trúc cơ bản điều khiển phản hồi .............................................................. 99

4
 4.2.3. Vai trò của điều khiển phản hồi ................................................................... 100
4.3. Điều khiển truyền thẳng ...................................................................................... 104
4.3.1. Cấu trúc cơ bản điều khiển truyền thẳng...................................................... 104
4.3.2. Phân tích chất lƣợng điều khiển truyền thẳng .............................................. 105
4.3.3. Ví dụ điều khiển truyền thẳng ...................................................................... 107
4.4. Điều khiển tỉ lệ (ratio control) ............................................................................ 111
4.5. Điều khiển tầng (Cascade) .................................................................................. 112
Câu hỏi và bài tập ....................................................................................................... 115
CHƢƠNG 5............................................................................................................... 118
THIẾT KẾ VÀ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ........................ 118
5.1. Giới thiệu chung .................................................................................................. 118
5.1.1. Các tiêu chí đánh giá chất lƣợng điều khiển ................................................ 118
5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển .............................................................................. 118
5.1.3. Phân loại các phƣơng pháp chỉnh định PID ................................................. 121
5.2. Các phƣơng pháp dựa trên đặc tính đáp ứng....................................................... 122
5.2.1. Phƣơng pháp dựa trên đáp ứng bậc thang ................................................... 122
5.2.2. Phƣơng pháp dựa trên đặc tính dao động tới hạn ......................................... 123
5.3. Phƣơng pháp mô hình mẫu ................................................................................. 125
5.3.1 Phƣơng pháp Haalman .................................................................................. 125
5.3.2. Phƣơng pháp tổng hợp trực tiếp .................................................................. 126
5.3.3. Phƣơng pháp tiêu chuẩn tối ƣu..................................................................... 129
5.4 . Chỉnh định một số vòng điều khiển tiêu biểu .................................................... 129
5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng ........................................................................... 129
5.4.2 . Điều khiển nồng độ ..................................................................................... 133
5.4.3 . Điều khiển nhiệt độ ..................................................................................... 137
Câu hỏi và bài tập ....................................................................................................... 139
CÁC BÀI THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ............................................ 144
BÀI 1 .......................................................................................................................... 144
TÌM HIỂU CẤU TRÚC TỔNG QUAN CỦA HỆ THỐNG ..................................... 144
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ...................................................................................... 144
1.1 Giới thiệu chung ................................................................................................... 144

5
1.2. Cấu trúc thành phần của hệ thống trong tủ server ............................................... 145
1.2.1 Máy chủ primary aspect server AS1 ............................................................. 145
1.2.2. Máy chủ secondary aspect server AS2......................................................... 145
1.2.3. Máy chủ primary connectivity server DCCS1 ............................................. 147
1.2.4. Máy chủ secondary connectivity server DCCS2 ......................................... 147
1.2.5. Bộ Switch connector .................................................................................... 148
1.2.6. Màn hình cảm ứng PP815 ............................................................................ 149
1.3. Cấu trúc mạng điều khiển.................................................................................... 150
1.4. Hệ thống tủ điều khiển ........................................................................................ 151
1.5. Mô hình thí nghiệm điều khiển quá trình ............................................................ 153
BÀI 2 .......................................................................................................................... 154
TÌM HIỀU VỀ CÁC CẢM BIẾN .............................................................................. 154
VÀ CƠ CẤU CHẤP HÀNH ...................................................................................... 154
2.1. Các thiết bị chấp hành sử dụng trong mô hình.................................................... 154
2.1.1. Van điều khiển servo CV ............................................................................ 154
2.1.2. Van điện từ (Solenoid Valve)....................................................................... 155
2.1.3. Bơm ba pha .................................................................................................. 156
2.1.4. Bình nóng lạnh ............................................................................................. 156
2.2. Thiết bị đo ........................................................................................................... 157
2.2.1. Thiết bị đo mức (LT – Level Transmister) .................................................. 157
2.2.2. Thiết bị đo nhiệt độ ...................................................................................... 158
2.2.3. Thiết bị đo lƣu lƣợng (FT – Flow Transmister) ........................................... 159
2.3. Các thiết bị khác .................................................................................................. 160
2.3.1. Thùng chứa nƣớc .......................................................................................... 160
2.3.2. Bình trộn nhiệt .............................................................................................. 161
BÀI 3 .......................................................................................................................... 162
TÌM HIỀU BỘ ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM AC800M........................................... 162
3.1. Đặc điểm hệ thống điều khiển AC800M............................................................. 163
3.2. Tổng quan bộ điều khiển PM856 ........................................................................ 164
3.2.1. Các thành phần ............................................................................................. 164
3.2.2. Chế độ khởi động ......................................................................................... 166

6
 3.3.3. Pin trong bộ điều khiển ................................................................................ 166
3.2.4. Các cổng truyền thông trên bộ điều khiển PM856 ....................................... 167
3.2.5. Các thông số kỹ thuật của bộ điều khiển PM856 ......................................... 168
3.2.6. Các đèn chỉ thị trên bộ điều khiển PM8xx ................................................... 170
3.3. Bảo trì bảo dƣỡng bộ điều khiển PM856 ............................................................ 173
3.3.1. Thay thế pin cho bộ điều khiển PM856 ....................................................... 173
3.3.2. Thay thế một bộ điều khiển PM856 ............................................................. 175
BÀI 4 .......................................................................................................................... 177
TÌM HIỀU CÁC THIẾT BỊ VÀO RA SỐ ................................................................. 177
4.1. Các loại module vào/ra của ABB ....................................................................... 177
4.2. Tổng quan module vào/ra số ............................................................................... 178
4.2.1. Module ra số DO810 .................................................................................... 178
4.2.2. Module vào số DI810 .................................................................................. 184
4.3. Các module đế - module tiếp điểm đầu cuối - MTU........................................... 191
4.3.1. Tổng quan các MTU .................................................................................... 191
4.3.2. Module mở rộngTU830................................................................................ 194
4.3.3. Module thu gọn TU810 ............................................................................... 197
BÀI 5 .......................................................................................................................... 200
TÌM HIỀU CÁC THIẾT BỊ VÀO R TƢƠNG TỰ ................................................. 200
5.1. Tổng quan module vào/ra tƣơng tự ..................................................................... 200
5.1.1. Module vào tƣơng tự AI810 ......................................................................... 200
5.1.2. Module ra tƣơng tự AO810 .......................................................................... 209
5.2. Trạng thái của phần cứng giúp phát hiện và xác định các lỗi ............................. 215
5.2.1. Trạng thái phần cứng trong Control Builder ................................................ 215
5.2.2. Trạng thái phần cứng trong Plant Explorer .................................................. 218
5.2.3. Biểu đồ chẩn đoán lỗi của module vào/ra .................................................... 221
BÀI 6 .......................................................................................................................... 222
TÌM HIỀU V I TRÕ VÀ V N HÀNH C C........................................................... 222
MÁY CHỦ ASPECT SERVER ................................................................................. 222
6.1. Vai trò máy chủ Aspect Server trong hệ thống ................................................... 222
6.2. Tổng quan Aspect Server .................................................................................... 225

7
 6.2.1. Aspect Object ............................................................................................... 225
6.2.2. Aspect Framework - AFW ........................................................................... 226
6.2.3. Các cấu trúc mạng của Aspect Server .......................................................... 227
6.3. Hệ thống máy chủ Aspect Server của bàn thí nghiệm ........................................ 228
6.3.1. Các gói phần mềm trên các máy chủ spect Server .................................... 228
6.3.2. Vận hành các máy chủ spect Server .......................................................... 229
BÀI 7 .......................................................................................................................... 232
TÌM HIỀU V I TRÕ VÀ V N HÀNH C C........................................................... 232
MÁY CHỦ CONECTIVITY SERVER ..................................................................... 232
7.1. Vai trò máy chủ Connectivity Server trong hệ thống ......................................... 232
7.2. Tổng quan máy chủ Connectivity Server ............................................................ 234
7.3. Hệ thống máy chủ Connectivity Server của bàn thí nghiệm............................... 236
BÀI 8 .......................................................................................................................... 240
TÌM HIỀU VAI TRÒ VÀ V N HÀNH .................................................................... 240
CÁC MÁY CHỦ DOMAIN CONTROLLER ........................................................... 240
8.1. Vị trí máy chủ Domain Server trong hệ thống .................................................... 240
8.2. Tổng quan máy chủ Domain Server .................................................................... 242
8.2.1. Domain Controller........................................................................................ 242
8.2.2. DNS .............................................................................................................. 242
8.2.3. Active Directory ........................................................................................... 242
8.2.4. Cấu hình cho Domain và DNS ..................................................................... 248
8.2.5. Thông số của Domain Server trong hệ thống bàn thí nghiệm ..................... 250
BÀI 9 ......................................................................................................................... 251
TÌM HIỀU, XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỐI TƢỢNG ................................................. 251
9.1. Nhận biết các biến quá trình ................................................................................ 251
9.2.Xây dựng phƣơng trình cân bằng trạng thái với định luật bảo toàn khối lƣợng .. 253
9.2.1. Phƣơng trình cân bằng khối lƣợng trong bình trộn ...................................... 253
9.2.2. Phƣơng trình sai phân của mức nƣớc ........................................................... 253
9.2.3. Phƣơng trình laplace của mức nƣớc ............................................................. 253
9.2.4. Phƣơng trình laplace với đại lƣợng dạng phần trăm .................................... 254
9.3. Xây dựng phƣơng trình cân bằng trạng thái với định luật bảo toàn năng lƣợng 254

8
 9.3.1. Phƣơng trình cân bằng nhiệt độ trong bình trộn: ......................................... 254
9.3.2. Phƣơng trình sai phân của nhiệt độ nƣớc dòng ra ........................................ 254
9.3.3. Phƣơng trình aplace của nhiệt độ............................................................... 255
9.3.4. Phƣơng trình laplace với đại lƣợng dạng phần trăm .................................... 255
9.4. Mô hình của các đối tƣợng khác trong bàn thí nghiệm ...................................... 257
BÀI 10 ........................................................................................................................ 259
THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN MỨC VÀ NHIỆT ĐỘ NƢỚC BÌNH TRỘN ............ 259
10.1. Yêu cầu bài toán ................................................................................................ 259
10.2. Quy trình vận hành hệ thống ............................................................................. 259
10.3. Quá trình khởi động .......................................................................................... 267
10.4. Thay đổi giá trị đặt của nhiệt độ nƣớc trong bình trộn ..................................... 268
10.5. Thay đổi giá trị đặt của nƣớc trong bình trộn ................................................... 269
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 271

9
 CHƢƠNG 1
CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Mục tiêu của chƣơng
Giúp sinh viên nắm đƣợc các khái niệm cơ bản về điều khiển quá trình, mục đích và yêu
cầu của điều khiển quá trình, các thành phần cơ bản của hệ thống và mô tả chức năng, lƣu đồ
P ID hệ thống.
1.1. Quá trình và điều khiển quá trình

Khái niệm về quá trình và điều khiển quá trình

u n qu tr n đƣợc hiểu là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong
điều khiển, vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm đảm bảo chất lƣợng
sản phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho con ngƣời, máy móc, môi trƣờng.
Quá trình là một trình tự các diễn biến vật lý, hóa học hoặc sinh học, trong đó
vật chất, năng lƣợng hoặc thông tin đƣợc biến đổi, vận chuyển hoặc lƣu trữ (
IEC60050-351[1], ANSI/ISA 88.01 [2], DIN 19222 [4]).
Quá trình công nghệ là những quá trình liên quan tới biến đổi, vận hành hoặc
lƣu trữ vật chất và năng lƣợng, nằm trong một dây chuyền công nghệ hoặc một nhà
máy sản xuất năng lƣợng. Một quá trình công nghệ có thể chỉ đơn giản nhƣ quá trình
cấp liệu, trao đổi nhiệt, pha chế hỗn hợp nhƣng cũng có thể phức tạp hơn nhƣ một tổ
hợp lò phản ứng - tháp chƣng luyện hoặc một tổ hợp lò hơi-turbin.
Quá trình kỹ thuật là một quá trình với các đại lƣợng kỹ thuật đƣợc đo hoặc/và
đƣợc can thiệp. Khi nói tới quá trình kỹ thuật, ta hiểu là quá trình công nghệ cùng các
phƣơng tiện kỹ thuật nhƣ thiết bị đo và thiết bị chấp hành. Sự phân biệt giữa hai khái
niệm “quá trình kỹ thuật” và “quá trình công nghệ” ở đây không phải là vấn đề từ
ngữ, mà chỉ nhằm mục đích thuận tiện trong các nội dung trình bày sau này. Do vậy,
nếu không nhấn mạnh thì khái niệm “quá trình” có thể đƣợc hiểu là quá trình công
nghệ hoặc quá trình kỹ thuật tuỳ theo ngữ cảnh sử dụng.

NHIỄU

ƢỢNG VÀO ƢỢNG R

Vật chất Vật chất

QUÁ TRÌNH
Năng lƣợng Năng lƣợng
KỸ THUẬT
Thông tin Thông tin

Hình 1.1. Biến quá trình

10
Biến quá trình
 Đại lƣợng cần điều khiển (controlled variable): Biến ra, đại lƣợng hệ trọng tới sự
vận hành an toàn, ổn định hoặc chất lƣợng sản phẩm, cần đƣợc duy trì tại một giá
trị đặt, hoặc bám theo một tín hiệu chủ đạo.
 Đại lƣợng điều khiển (control variable, manipulated variable): Biến vào can thiệp
đƣợc theo ý muốn để tác động tới đại lƣợng cần điều khiển.
 Đại lƣợng nhiễu: Biến vào không can thiệp đƣợc.

 Nhiễu quá trình (disturbance)

 nhiễu đầu vào (input disturbance): biến thiên các thông số đầu vào (lƣu
lƣợng, nhiệt độ hoặc thành phần nguyên liệu, nhiên liệu)
 nhiễu tải (load disturbance): thay đổi tải theo yêu cầu sử dụng (lƣu lƣợng
dòng chảy, áp suất hơi nƣớc, ...)
 nhiễu ngoại sinh (exogenous disturbance): nhiệt độ, áp suất bên ngoài, ...

 Nhiễu đo, nhiễu tạp (measurement noise)

Hình 1.2. Bình chất lỏng

11
 Hình 1.3. Bình trộn
Các dây chuyền công nghệ phức tạp
Nhà máy xi măng:
- Công nghệ lò nung
- Công nghệ cấp liệu, nghiền, vận chuyển, đóng bao
Nhà máy điện:
Công nghệ lò hơi
Công nghệ turbin
Nhà máy lọc dầu, hóa dầu:
Công nghệ chƣng cất, tinh luyện
Công nghệ lò phản ứng liên tục, theo mẻ
Vấn đề:
- Hàng nghìn điểm đo, hàng trăm đại lƣợng cần điều khiển
- Các quá trình tƣơng tác qua lại
- Đòi hỏi độ an toàn, tin cậy rất cao

12
Ví dụ: Lò hơi

H n 1.4. Lò ơ

Ví dụ: Tháp chƣng cất

Nhà máy sản xuất rƣợu, cồn, khu lọc dầu Dung Quất …

H n 1.5. T p c ưng cất

Nhiệm vụ đặt ra

13
 Can thiệp một cách hiệu quả các đại lƣợng đầu vào của quá trình kỹ thuật để các
đại lƣợng đầu ra của nó thỏa mãn các chỉ tiêu cho trƣớc trong khi có tác động của môi
trƣờng xung quanh
Giảm thiểu ảnh hƣởng xấu của quá trình kỹ thuật đối với con ngƣời và môi
trƣờng xung quanh
Vai trò của kỹ thuật điều khiển tự động!
Khái niệm điều khiển quá trình
Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều khiển,
vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm nâng cao hiệu quả sản
xuất và đảm bảo các yêu cầu về bảo vệ con người, máy móc và môi trường.
Phạm vi ứng dụng: Công nghiệp chế biến, khai thác năng lƣợng
Bài toán đặc thù và quan trọng nhất: Điều chỉnh
Đối tƣợng điều khiển: Quá trình công nghệ
Đặc thù của các quá trình công nghệ
Qui mô sản xuất thông thƣờng vừa và lớn
Yêu cầu rất cao về độ tin cậy và tính sẵn sàng
Các quá trình liên quan tới biến đổi năng lƣợng và vật chất
Bài toán điều chỉnh là tiêu biểu
Các đại lƣợng cần điều khiển: lƣu lƣợng, áp suất, nhiệt độ, nồng độ, thành
phần,...
Diễn biến tƣơng đối chậm
Mô hình khó xác định
Điều khiển quá trình công nghệ
 Điều khiển quá trình liên tục (continuous process control):

Điều khiển một quá trình công nghệ hoạt động liên tục
Ví dụ các quá trình chƣng cất, quá trình sản xuất điện, quá trình sản xuất xi
măng
 Điều khiển quá trình mẻ (batch process control):

Điều khiển các quá trình công nghệ hoạt động theo mẻ
Ví dụ quá trình trộn bê tông, quá trình phản ứng hóa chất, quá trình sản
xuất bia,...

1.2. Mục đích điều khiển quá trình

14
1. Đảm bảo vận hành ổn định, trơn tru: đảm bảo năng suất (tốc độ sản xuất), kéo dài
tuổi thọ máy móc, vận hành thuận tiện
2. Đảm bảo chất lƣợng sản phẩm: giữ các thông số chất lƣợng sản phẩm biến động
trong một khoảng nhỏ
3. Đảm bảo vận hành an toàn: cho con ngƣời, máy móc, thiết bị và môi trƣờng
Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận: giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và
nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của thị trƣờng
Giảm ô nhiễm môi trƣờng: Giảm nồng độ các chất độc hại trong khí thải, nƣớc thải,
giảm bụi, giảm sử dụng nguyên liệu và nhiên liệu
Ví dụ: Điều khiển bình trộn

c1 c2
Hỗn hợp
thành phần
và B
w1 w2

c 1 , c 2 , c : Tỉ khối thành phần

w1 , w 2 , w: ƣu lƣợng khối lƣợng

H n 1.6. u khi n bình trộn

Yêu cầu công nghệ: đảm bảo chất lƣợng sản phẩm
Chế độ vận hành: vận hành liên tục.
Ổn định hệ thống
Các đại lƣợng cần ổn định trong ví dụ:
Mức trong bình trộn
Thành phần của sản phẩm
Các yêu cầu về ổn định liên quan tới:
Nguyên lý cân bằng vật chất (trong ví dụ)
Nguyên lý cân bằng năng lƣợng
Nguyên lý cân bằng pha
Nguyên lý cân bằng phản ứng hóa học
Các nguyên lý động lực học của hệ thống ở trạng thái xác lập!
Chất lƣợng sản phẩm
Ổn định chƣa chắc đã đảm bảo chất lƣợng:

15
 Trong ví dụ: tỉ khối thành phần A trong sản phẩm đƣợc giữ ổn định nhƣng
có thể xa với chất lƣợng yêu cầu!
Đảm bảo chất lƣợng sản phẩm: Giá trị đại lƣợng cần điều khiển càng gần
với giá trị đặt càng tốt!
Trong ví dụ: tỉ khối thành phần A trong sản phẩm không những đƣợc duy trì
ổn định, mà phải gần với một giá trị mong muốn.
Chất lƣợng sản phẩm đƣợc đánh giá thông qua một số chỉ tiêu chất lƣợng
Đáp ứng với thay đổi giá trị đặt (đáp ứng quá độ)
Đáp ứng với tác động của nhiễu (đáp ứng loại nhiễu)
Hiệu quả kinh tế
Các yêu cầu cụ thể:
Chất lƣợng ổn định (tỉ khối thành phần A trong sản phẩm)
Năng suất thích ứng với yêu cầu thị trƣờng (liên quan tới lƣu lƣợng sản
phẩm ra)
Tiêu hao năng lƣợng thấp (cho động cơ khuấy và cho các van điều
khiển)
Tác động điều khiển êm ả, trơn tru (tốc độ động cơ cũng nhƣ độ mở van
ít khi phải thay đổi hoặc thay đổi chậm)
Các yêu cầu cụ thể có thể mâu thuẫn => 2 phƣơng án giải quyết:
sử dụng các tiêu chuẩn hòa đồng => điều khiển tối ƣu
đáp ứng vừa đủ các yêu cầu thiết yếu, sau đó tập trung vào các yêu cầu còn lại: ví dụ
cho phép chất lƣợng dao động trong một phạm vi chấp nhận đƣợc để tránh thay đổi
liên tục tác động điều khiển
An toàn hệ thống
Lỗi thiết bị, đƣờng truyền -> sách lƣợc điều chỉnh thông thƣờng không đáp ứng đƣợc.
Trong ví dụ, có thể cần đặt cảm biến (logic) báo tràn hoặc cạn bình, quá tốc, quá dòng
động cơ khuấy -> điều khiển rời rạc động cơ và các van an toàn
Khóa liên động nhằm:
Tránh xảy ra các tình huống nguy hiểm (ví dụ động cơ chỉ đƣợc khởi
động khi mức trong bình đạt một giá trị nào đó)
Giảm thiểu tác hại khi sự cố xảy ra (bằng các biện pháp ngắt từng
phần hoặc dừng khẩn cấp)

1.3. Cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình

16
 HỆ THỐNG VẬN
HÀNH & GIÁM SÁT


Tham số Trạng thái

THIẾT BỊ ĐIỀU
Đầu vào Đầu ra
KHIỂN

THIẾT BỊ
THIẾT CHẤP
BỊ ĐO HÀNH
QUÁ TRÌNH KỸ
THUẬT

Hình 1.7. Cấu trúc cơ bản một hệ thống đ u khi n quá trình
Sơ đồ khối một vòng điều khiển

Tín hiệu điều Đại lƣợng Đại lƣợng cần

Giá trị đặt khiển điều khiển điều khiển
(SP) (CO) (CV)
Thiết bị điều Thiết bị (MV)
Quá trình
khiển chấp hành

Tín hiệu đo Đại lƣợng cần

(PV) Thiết bị đo
đo

Hình 1.8. Sơ đồ tổng quát

Sơ đồ vòng điều khiển của lò điện trở
Nhiệt độ mong Đối tƣợng điều khiển
muốn Điện áp
[V] Nhiệt độ lò [oC]
[oC] Nhiệt lƣợng
Chuẩn cặp [kW]
Bộ ĐK Sợi đốt Lò điện trở
nhiệt

Thiết bị điều khiển Điện áp

[V] Cặp nhiệt +
Transmitter

Hình 1.9. Sơ đồ vòng đ u khi n của lò đ ện trở

Thiết bị đo quá trình

17
 Thiết bị đo / Bộ chuyển đổi

Đại lƣợng cần đo Tín hiệu chuẩn

Chuyển đổi
(Nhiệt độ, áp suất, Cảm biến (4-20mA, 0-10V,...)
đo
mức, lƣu lƣợng,..)

Hình 1.10. Thiết bị đo qu tr n

Measurement device: Thiết bị đo, vd đo nhiệt độ, áp suất, nồng độ
Transducer: Bộ chuyển đổi theo nghĩa rộng, ví dụ áp suất-dịch chuyển, dịch
chuyển-điện áp
Sensor: Cảm biến, cũng là một dạng chuyển đổi, vd cặp nhiệt, ống venturi, siêu
âm,..
Sensor element: Cảm biến, phần tử cảm biến
Signal conditioning: Điều hòa tín hiệu
Transmitter: Chuyển đổi tín hiệu + truyền phát tín hiệu chuẩn

Thiết bị điều khiển

Thiết bị điều khiển

Tín hiệu đo Tính toán Tín hiệu

điều khiển điều khiển

Giá trị đặt/

Tín hiệu chủ đạo

Hình 1.11. Thiết bị đ u khi n

Control equipment: Thiết bị điều khiển, vd PLC, IPC, Digital Controller, DCS
Controller,...
Controller: Bộ điều khiển, có thể hiểu là
– Cả thiết bị điều khiển, hoặc
– Chỉ riêng khối tính toán điều khiển, vd PI, PID, FLC, ON/OFF,...
Thiết bị chấp hành
Actuator: Thiết bị chấp hành, cơ cấu chấp hành (van điều khiển, máy bơm,
quạt gió, chắn gió, rơ-le,...)

18
 Actuator, actuating element: cơ cấu dẫn động, phần tử dẫn động (động cơ điện,
khối chuyển đổi dòng-khí nén, cuộn hút từ,...)
Final control element: Phần tử chấp hành (thân van, tiếp điểm, sợi đốt)
Hệ thống vận hành & giám sát

Giám sát,
chẩn đoán, Hình ảnh, con số, đồ
quyết định thị, bảng biểu,..

 Xác nhận, lựa chọn,

đặt giá trị

Trạng thái Giá trị đặt

Giá trị các đại lƣợng Các tham số điều khiển Chế
đặc trƣng độ vận hành

Hình 1.12. Hệ thống vận hành và giám sát

Vận hành (Operation)
Giám sát, theo dõi (Monitoring)
Chẩn đoán (Diagnosis)
Giao diện ngƣời-máy (Human-Machine Interface, HMI)

1.4. Các chức năng điều khiển quá trình

Vận hành Điều khiển

và giám sát cao cấp

Điều khiển
cơ sở

Đo lường và chấp
hành

QUÁ TRÌNH

Hình 1.13. Các chức năng đ u khi n quá trình

Điều khiển cơ sở
 Điều chỉnh (regulatory control)
– Điều chỉnh tự động

19
 – Điều chỉnh bằng tay
 Điều khiển rời rạc (discrete control):
– Điều khiển thiết bị (device control)
– Điều khiển khóa liên động (interlock control)
 Điều khiển trình tự (sequential control, sequence control)
– Khởi động và dừng hệ thống
– Điều khiển phối hợp
– Điều khiển theo mẻ
 Điều khiển an toàn (safety control):
– Khóa liên động an toàn (safety interlocks)

Vận hành & giám sát

Thu thập & quản lý dữ liệu
Giao diện ngƣời-máy
Cảnh báo báo động
Giám sát & chẩn đoán
Lập báo cáo tự động
Điều khiển cao cấp
Điều khiển quản lý mẻ (Batch management)
Điều khiển chất lƣợng (Quality control), điều khiển thống kê (Statistical
Process Control, SPC)
Tối ƣu hóa quá trình (Process Optimization), điều khiển tối ƣu hóa (Optimizing
Control)

1.5. Đặc tả chức năng hệ thống

Lƣu đồ P&ID là gì?

– ƣu đồ P&ID: Pipe and Instrumentation Diagram (VD)

– ƣu đồ công nghệ + các biểu tƣợng thiết bị và chức năng tự động hóa
– Một trong các tài liệu thiết kế quan trọng nhất về hệ thống đo lƣờng, điều
khiển và giám sát
– Cơ sở cho lựa chọn và lắp đặt thiết bị, phát triển phần mềm điều khiển và
giám sát quá trình (bài toán điều khiển quá trình)
– Các biểu tƣợng lƣu đồ đƣợc ISA (Instrumentation Society of America)
chuẩn hóa:
– ISA S5.1: Instrumentation Symbols and Identification
– ISA S5.3: Graphic Symbols for Distributed Control/Shared Display
Instrumentation, Logic and Computer Systems
– Các biểu tƣợng lƣu đồ bao gồm:
– Các biểu tƣợng thiết bị
– Các biểu tƣợng tín hiệu và đƣờng nối
– Ký hiệu nhãn thiết bị và các biểu tƣợng chức năng
Lƣu đồ điều khiển mức

20
 Hình 1.13. Lưu đồ đi u khi n mức

Lƣu đồ điều khiển quá trình trao đổi nhiệt

Hình 1.14. Lưu đồ đi u khi n quá trình trao đổi nhiệt

Biểu tƣợng thiết bị

21
 Phòng điều khiển trung Vị trí mở rộng Hiện
tâm (Auxilary Location) trường
(Remote) (Local)
Phần cứng
Thiết bị đơn lẻ

Phần cứng chia sẻ

- Hiển thị chia sẻ
- Điều khiển chia sẻ
Phần mềm
Chức năng máy tính

Logic chia sẻ
Điều khiển logic khả
trình
Thiết bị cho hai biến hoặc
một biến với hai hoặc nhiều chức năng

Hình 1.15. Bi u tượng thiết bị

Biểu tƣợng tín hiệu và đƣờng nối

Tín hiệu không định nghĩa

Đường nối tới quá trình kỹ thuật hoặc cấp năng lượng

Tín hiệu khí nén

Tín hiệu điện

Tín hiệu thủy lực

Tín hiệu điện từ hoặc âm thanh (có dẫn định) *

Tín hiệu điện từ hoặc âm thanh (không dẫn định)*

Đường nối nội bộ hệ thống (liên kết phần mềm hoặc dữ liệu)

Đường nối cơ học

Ống mao dẫn x x x

Hình 1.16. Bi u tượng tín hiệu và đường nối

22
Ký hiệu các đƣờng cấp năng lƣợng

AS (Air supply): cấp không khí AS

ES (Electric supply): cấp điện ES
GS (Gas supply): GS
HS (Hydraulic supply) cấp thuỷ lực HS
NS (Nitrogen supply): cấp nitơ NS
SS (Steam supply): cấp hơi nƣớc SS
WS (Water supply): cấp nƣớc WS

Nhãn thiết bị và ký hiệu chức năng

Chỉ thị (Indication) và điều khiển (Control) chênh áp

(Differential Presure), vòng loop 103
Báo động (Alarm) vƣợt ngƣỡng trên (High) nhiệt độ
(Temperature), cảnh báo quá nhiệt vòng loop 104.
Mã số vòng loop, điểm đo
P D I C-103

Chữ cái đầu: Biến đo hoặc khởi tạo

Chữ cái phụ: Bổ sung cho chữ đầu
Các chữ cái sau: Các chức năng
chỉ thị, bị động hoặc đầu ra
Chữ cái phụ sau: Bổ sung ý nghĩa
T A H- 104 chức năng cho chữ cái đứng trƣớc nó

Hình 1.17. Nhãn thiết bị và ký hiệu chức năng

23
Ý nghĩa các chữ cái

Chữ cái đầu Các chữ cái đứng sau

Biến đo hoặc Bố sung, thay Chức năng chỉ Chức năng đầu Bổ sung, thay
khởi tạo đổi thị hoặc bị động ra đổi
A Analysis Alarm
B Burner, Tự chọn Tự chọn Tự chọn
Combustion
C Tự chọn Control
D Tự chọn Differential
E Voltage Sensor
F Flow Rate Ratio (Fraction)
G Tự chọn Glass, Viewing
Device
H Hand High
I Current Indicate
J Power Scan
K Time, Time Time Rate of Control Station
Schedule Change
L Level Light Low
M Tự chọn Momentary Middle
N Tự chọn Tự chọn Tự chọn Tự chọn

Hình 1.18. Ý ng ĩa c c c ữ cái

Chữ cái đầu Các chữ cái đứng sau

Biến đo hoặc Bố sung, thay Chức năng chỉ Chức năng đầu Bổ sung, thay
khởi tạo đổi thị hoặc bị động ra đổi
O Tự chọn Orifice,
Restriction
P Pressure, Point (Test
Vacuum Connection)
Q Quantity Integrate, Total
R Radiation Record
S Speed, Safety Switch
Frequency
T Temperature Transmit
U Đa biến Đa chức năng Đa chức năng Đa chức năng
(Universal)
V Vibration, Mech. Valve, Damper,
Analysis Louver
W Weight, Force Well

X Không xếp loại Trục X Không xếp loại Không xếp loại Không xếp loại

Y Event, State, Trục Y Relay, Compute,

Presence Convert
Z Position, Trục Z Driver, Actuator,
Dimension Phần tử ĐK

24
Ký hiệu Chức năng
1-0 hoặc ON/OFF Điều khiển ON/OFF hoặc chuyển mạch (Switch)
 hoặc ADD Cộng hoặc tổng (cộng và trừ), với 2 hoặc nhiều đầu vào
 hoặc SUB Hiệu (với hai hoặc nhiều đầu vào)
 , +, - Độ dịch (1 đầu vào)
AVG. Trung bình
%, 1:3 hoặc 2:1 Khuếch đại (đầu vào : đầu ra)
x , Nhân, chia (2 hoặc nhiều đầu vào)
 hoặc SQ. RT. Căn bậc hai
xn hoặc x1/n Lũy thừa
f(x) Hàm
1:1 Tăng cường
> hoặc HIGHEST Chọn giá trị lớn nhất
> hoặc LOWEST Chọn giá trị nhỏ nhất
REV. Đảo ngược
E/P, P/I, A/D, D/A Biến đổi (E, H, I, O, P, R)
 Tích phân (theo thời gian)
D hoặc d/dt Đạo hàm hoặc tốc độ
I/D Nghịch đảo đạo hàm

Hình 1.19 Các ký hiệu chức năng tín to n

Ví dụ điều khiển vòng kín

Hình 1.20. Ví dụ đ u khi n vòng kín

25
1.6. Các bƣớc phát triển hệ thống

Các mục đích điều Đặc tả chức năng Yêu cầu và mô tả

khiển cơ bản hệ thống công nghệ
Các định luật vật lý
và hóa học
Xây dựng & khảo sát Dữ liệu vận hành
Phân tích & nhận mô hình quá trình thực tế
dạng quá trình

Thiết kế sách lƣợc

điều khiển
ý thuyết điều
khiển tự động
Thiết kế thuật toán Kinh nghiệm từ các
điều khiển dự án khác

Công nghệ hệ thống ựa chọn giải pháp

điều khiển hệ thống

Công nghệ phần Phát triển phần mềm Thông tin, hỗ trợ từ
mềm công nghiệp ứng dụng nhà cung cấp

Chỉnh định & đƣa

vào vận hành

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Hình 1.21. C c bước phát tri n hệ thống

Câu hỏi và bài tập

Câu 1. Phân biệt các loại quá trình (quá trình đơn biến/ quá trình đa biến, quá
trình liên tục/quá trình gián đoạn/quá trình rời rạc/quá trình mẻ), đƣa ra một số
ví dụ minh họa?
Câu 2. Khái niệm về điều khiển quá trình, quá trình, quá trình công nghệ và quá
trình kỹ thuật, phân loại biến quá trình?
Câu 3. Nêu rõ các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khển quá trình và
mối liên hệ giữa các thành phần với nhau?
Câu 4. Giải thích khái niệm điều khiển quá trình và nêu các lĩnh vực ứng dụng
của điều khiển quá trình. Phân biệt điều khiển quá trình với các lĩnh vực khác ?

26
Câu 5. Nêu các đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình (về đối tƣợng điều
khiển, về yêu cầu kỹ thuật và về các yêu cầu công nghệ) ?
Câu 6. Phân biệt các loại biến quá trình (biến vào/biến ra/biến trạng thái, biến
cần điều khiển/biến điều khiển /nhiễu), đƣa ra một số ví dụ minh họa ?
Câu 7. Nêu rõ các mục đích điều khiển và phân tích trên cơ sở một ví dụ minh
họa, liên hệ với các bài toán điều khiển?
Câu 8. Phân loại và làm rõ các yêu cầu của điều khiển quá trình, liên hệ với các
mục đích điều khiển ?
Câu 9. Nêu rõ các thành phần cơ bản của một hê thống điều khển quá trình và
mối liên hệ giữa các thành phần với nhau?
Câu 10. Giải thích ý nghĩa các biểu tƣợng lƣu đồ dƣới đây:

LT FT PT AT TT FY ZS HS

FRC FFC PDC TC AC RC QC

LIC 102
102 102 102 102
103 102
104 105
102 106
102
102 102 102 102 102 102 102
I I AC
FR PR TAL TAH 102
1 2
1 2
TAH

27
 CHƢƠNG 2
MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA CÁC QUÁ TRÌNH CƠ BẢN TRONG
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Mục tiêu của chƣơng
Giúp sinh viên nắm đƣợc cách thiết lập phƣơng trình vi phân, phƣơng trình sai phân,
phƣơng trình laplace mô tả các quá trình. Từ đó giúp sinh viên vẽ đƣợc sơ đồ khối mô
hình động học của quá trình.

2.1. Đặt vấn đề

2.1.1. Mô hình và vai trò của mô hình

Mô hình là một hình thức mô tả khoa học và cô đọng các khía cạnh thiết yếu
của một hệ thống thực, có thể có sẵn hoặc cần phải xây dựng
Một mô hình phản ánh hệ thống thực từ một góc nhìn nào đó phục vụ hữu ích
cho mục đích sử dụng.
2.1.2. Phân loại mô hình
Phân loại mô hình:
Mô hình đồ họa: Sơ đồ khối, lƣu đồ P ID, lƣu đồ thuật toán
Mô hình toán học: ODE, Hàm truyền, mô hình trạng thái
Mô hình máy tính: Chƣơng trình phần mềm
Mô hình suy luận: Cơ sở tri thức, luật
Trong nội dung chƣơng này ta quan tâm tới xây dựng mô hình toán học cho các quá
trình công nghệ
Mục đích sử dụng của mô hình:
Hiểu rõ hơn về quá trình
Thiết kế sách lƣợc và lựa chọn thuật toán điều khiển
Tính toán, chỉnh định các tham số của bộ điều khiển
Tìm đƣợc điểm làm việc tối ƣu cho hệ thống
Mô phỏng, đào tạo ngƣời vận hành


2.1.3. Các phƣơng pháp xây dựng mô hình

Phƣơng pháp xây dựng mô hình:

Phƣơng pháp lý thuyết (phân tích quá trình): Tốt cho 1. và 2.

28
 Phƣơng pháp thực nghiệm (nhận dạng quá trình/ƣớc lƣợng mô hình,
phƣơng pháp hộp đen): Tốt cho 3. 4. và 5.
Kết hợp 2 phƣơng pháp trên
Thế nào là một mô hình tốt?
Chất lƣợng mô hình thể hiện qua:
– Tính trung thực của mô hình: Mức độ chi tiết và mức độ chính xác của
mô hình
– Giá trị sử dụng (phù hợp theo mục đích sử dụng)
– Mức độ đơn giản của mô hình
“Không có mô hình nào chính xác, nhƣng một số mô hình có ích”.
Một mô hình tốt cần đơn giản nhƣng thâu tóm đƣợc các đặc tính thiết yếu cần
quan tâm của thế giới thực trong một ngữ cảnh sử dụng.
2.1.4. Các dạng mô hình toán học

Mô hình tuyến tính/Mô hình phi tuyến:

– Mô hình tuyến tính: Phƣơng trình vi phân tuyến tính mô hình hàm
truyền, mô hình trạng thái tuyến tính, đáp ứng quá độ, đáp ứng tần số…
– Mô hình phi tuyến: Phƣơng trình vi phân (phi tuyến), mô hình trạng thái
Mô hình đơn biến/Mô hình đa biến
– Mô hình đơn biến: Một biến vào điều khiển và một biến ra đƣợc điều
khiển, biến vào/ra đƣợc biểu diễn là các đại lƣợng vô hƣớng
– Mô hình đa biến: Nhiều biến vào điều khiển hoặc nhiều biến ra, các biến
vào/ra có thể đƣợc biểu diễn dƣới dạng vector
Mô hình tham số hằng/Mô hình tham số biến thiên:
– Mô hình tham số hằng: Các tham số mô hình không thay đổi theo thới
gian
– Mô hình tham số biến thiên: Ít nhất 1 tham số mô hình thay đổi theo thời
gian
Mô hình tham số tập trung/Mô hình tham số rải:
– Mô hình tham số tập trung: Các tham số mô hình không phụ thuộc vào
vị trí, có thể biểu diễn mô hình bằng (hệ) phƣơng trình vi phân thƣờng
(OEDs)
– Mô hình tham số rải: Ít nhất một tham số mô hình phụ thuộc ví trí, biểu
diễn mô hình bằng (hệ) phƣơng trình vi phân đạo hàm riêng.
Mô hình liên tục/Mô hình gián đoạn:

2.2. Tổng quan các bƣớc tiến hành

2.2.1. Tổng quan quy trình mô hình hóa

Phƣơng pháp xây dựng mô hình toán học

29
 Phƣơng pháp lý thuyết (mô hình hoá lý thuyểt, phân tích quá trình, mô hình
hoá vật lý):
– Xây dựng mô hình trên nền tảng các định luật vật lý, hoá học cơ bản
– Phù hợp nhất cho các mục đích 1,2 và 5.
Phƣơng pháp thực nghiệm (nhận dạng quá trình, phƣơng pháp hộp đen):
– Ƣớc lƣợng mô hình trên cơ sở các quan sát số liệu vào/ra thực nghiệm
– Phù hợp nhất cho các mục đích 3 và 4.
Phƣơng pháp kết hợp:
– Mô hình hoá lý thuyết để xác định cấu trúc mô hình
– Mô hình hoá thực nghiệm để ƣớc lƣợng các tham số mô hình.

Hình 2.1. Quy trình mô hình hóa

2.2.2. Các bƣớc xây dựng mô hình lý thuyết

Bƣớc 1: Phân tích bài toán mô hình hoá

– Tìm hiểu lƣu đồ công nghệ, nêu rõ mục đích sử dụng của mô hình, từ đó
xác định mức độ chi tiết và độ chính xác của mô hình cần xây dựng.
– Phân chia thành các quá trình con
– Liệt kê các giả thiết liên quan tới xây dựng mô hình nhằm đơn giản hoá
mô hình
– Nhận biết và đặt tên các biến quá trình và các tham số quá trình
Bƣớc 2: Xây dựng các phƣờng trình mô hình
Bƣớc 3: Kiểm chứng mô hình:

30
 – Phân tích bậc tự do của quá trình dựa trên số lƣợng các biến quá trình và
số lƣợng các quan hệ phụ thuộc
– Phân tích khả năng giải đƣợc của mô hình, khả năng điều khiển đƣợc
– Đánh giá mô hình về mức độ phù hợp với yêu cầu dựa trên phân tích các
tính chất của mô hình kết hợp với mô phỏng máy tính
Bƣớc 4: Phát triển mô hình
– Phân tích các đặc tính của mô hình
– Chuyển đổi mô hình về các dạng thích hợp
– Tuyến tính hoá mô hình tại điểm làm việc nếu cần thiết
– Mô phỏng, so sánh mô hình tuyến tính hoá với mô hình phi tuyến ban
đầu
– Thực hiện chuẩn hoá mô hình theo yêu cầu của phƣơng pháp phân tích
và thiết kế điều khiển
Bƣớc 5: Lặp lại một trong các bƣớc nếu cần thiết
2.2.3. Phân chia mô hình

Mô hình hóa một quá trình công lớn, phức tạp bao giờ cũng đƣợc tiến hành
với việc phân chia thành các quá trình con đơn giản hơn. Trên cơ sở đó, mô
hình cho các quá trình con sẽ đƣợc xây dựng bằng phƣơng pháp lý thuyết
hoặc thực nghiệm.
Các quy trình công nghệ thƣờng phức tạp, vì vậy tiếp theo ta nên sử dụng
sách lƣợc mô hình hóa theo kiểu phân chia (từ trên xuống) và kết hợp (từ
dƣới lên). Một quy trình công nghệ trƣớc hết cần đƣợc phân chia thành các
tổ hợp công nghệ. Tiếp theo, mỗi tổ hợp công nghệ lại đƣợc phân chia
thành một số quá trình cơ bản, trong đó quan hệ tƣơng tác giữa chúng cần
đƣợc làm rõ.
Ví dụ : Dây chuyền sản xuất axit sunfuric

31
 Nguyên liệu
S nguyên Hơi nƣớc Mạng hơi
tố bão hoà 6at 158oC chung

CÔNG ĐOẠN HO
ỎNG ƢU HUỲNH

S lỏng
Không khí
khô CÔNG ĐOẠN Õ Dầu DO
ĐỐT S

SO2 1000 oC

Nƣớc mềm CÔNG ĐOẠN hơi nƣớc

NỒI HƠI bão hoà

SO2 430 oC
Không khí
khô CÔNG ĐOẠN
TIẾP XÖC

SO3
Không XIT CẤP
khí BỘ PH N H 2SO4 95% CÔNG ĐOẠN H 2SO4 CÔNG ĐOẠN H 2SO4 SANG CÁC
SẤY KHÍ HẤP THỤ 98,3% KHO AXIT 76-85% XÍ NGHIỆP
SUPE
axit từ mono

Hình 2.2. Dây chuy n sản xuất axit sunfuric

H n 2.3. Lưu đồ công nghệ công đoạn lò đốt S và nồ ơ

32
 H n 2.4.. Lưu đồ công nghệ công đoạn tiếp xúc

Th¸p hÊp thô cuèi

Th¸p t¸ch mï
Th¸p hÊp thô B×nh lµm l¹nh
trung gian
Dµn lµm l¹nh

Axit sÊy vÒ mono

B¬m axÝt B¬m axÝt

Thïng chøa axÝt hÊp thô mono Thïng chøa axÝt sÊy

H n 2.5. Lưu đồ công nghệ công đoạn hấp thụ

33
 axit từ mono
hh SO2 ,SO3 ra khỏi lớp III Thùng tuần H 2SO4
Tháp hấp thụ axit
hoàn mono
mức chuyển hoá mono 304 98,8%
303 98,3%
94,5-96,5%
hh SO2 ,SO3 axit axit
mù axit sấy
Tháp
tiếp hh SO2 ,SO3 vào lớp IV
Bộ phận
xúc tách mù axit
204
Thùng
hh SO2 ,SO3 ra khỏi lớp IV chứa
Tháp hấp thụ
axit
mức chuyển hoá cuối 310
sấy
99,6-99,85%
hh SO2 ,SO3 302
mù axit

Bộ phận Ống khói

SO2 Không
khử mù khí thải
khí khô
Công đoạn tiếp xúc Công đoạn hấp thụ

H n 2.6. Các quá trình cân bằng của công đoạn hấp thụ và công đoạn tiếp xúc
2.3. Nhận biết các biến quá trình

2.3.1. Nhận biết các biến vào-ra

Tìm hiểu lƣu đồ công nghệ, nêu rõ mục đích sử dụng của mô hình, từ đó
xác định mức độ chi tiết và độ chính xác của mô hình cần xây dựng
Phân chia thành các quá trình con, nhận biết và đặt tên các biến quá trình
và các tham số quá trình. Liệt kề cá giả thiết liên quan tới xây dựng mô
hình nhằm đơn giản hoá mô hình.
– Phân biệt giữa tham số công nghệ và biến quá trình
– Nhận biết các biến ra cần điều khiển theo mục đích điểu khiển:
thƣờng là áp suất, nồng độ, mức.
– Nhận biết các biến điều khiển tiềm năng: thƣờng là lƣu lƣợng, công
suất nhiệt (can thiệp đƣợc qua van điều khiển, qua thay đổi điện
áp,…)
– Các biến nhiễu quá trình

Ví dụ: bình chứa chất lỏng

34
 Hình 2.7. Ví dụ: bình chứa chất lỏng

Giả thiết  0 không thay đổi đáng kể =>   0 và đƣợc coi là một tham số quá
trình.
Dựa vào quan hệ nhân quả => V là một biến ra, F và F0 là các biến vào.
Phân tích mục đích điều khiển => Biến cần điều khiển là V .
F0 phụ thuộc vào quá trình đứng trƣớc => Nhiễu.
F phải là biến điều khiển.

Ví dụ: thiết bị khuấy trộn liên tục

Nhiễu Nhiễu
Biến điều  x1 x2 Biến điều x1 x2
Biến cần Biến cần
khiển điều khiển khiển điều khiển

1 h 1 h
QUÁ TRÌNH
2 QUÁ TRÌNH
x
KHUẤY TRỘN KHUẤY TRỘN
2 x  

Hình 2.8. Ví dụ: thiết bị khuấy trộn liên tục

Ví dụ thiết bị gia nhiệt

35
 Nhiễu TC1 C TH 1

Biến điều khiển H QUÁ TRÌNH

GI NHIỆT
TC 2 Biến cần điều khiển

Hình 2.9. Ví dụ thiết bị gia nhiệt

2.3.2. Xác định các biến trạng thái

36
 Hình 2.10. T p c ưng cất
Mục đích điều khiển tháp chƣng cất
Đảm bảo chất lƣợng: Duy trì nồng độ sản phẩm đỉnh ( xD ) và nồng đọ sản
phẩm đáy ( xB ) tại giá trị đặt mong muốn
Đảm bảo năng suất: Đảm bảo lƣu lƣợng sản phẩn đỉnh ( D ) và lƣu lƣợng
sản phẩn đáy ( B ) theo năng suất mong muốn.
Đảm bảo vận hành an toàn, ổn định: Duy trì nhiệt độ và áp suất trong tháp
( T , P ), mức đáy tháp ( M B ) và mức tại bình chứa ( M D ) trong phạm vi cho
phép.
 Tuỳ theo yêu cầu bài toán cụ thể mà chọn các biến cần điều khiển thích hợp!
Các biến trạng thái của tháp chƣng cất
Biến cần điều khiển:

y  [ xD xB MD MB P ] T

Biến điều khiển:

u  [ L V D B VT ]T

Nhiễu quá trình:

d  [F x F TF VF VF …] T

2.4. Các quan hệ cơ bản của quá trình

2.4.1. Phƣơng trình cân bằng vật chất toàn phần

Phƣơng trình cân bằng khối lƣợng

dM tich luy dM vao dM ra (2.1)

 
dt dt dt

[ ] [ ] [ ]

2.4.2. Phƣơng trình cân bằng thành phần hoá học

Phƣơng trình cân bằng thành phần

dC i tich luy dC i vao dC i ra (2.2)

 
dt dt dt

37
[ ] [ ] [ ]

[ ]
2.4.3. Phƣơng trình cân bằng năng lƣợng
Phƣơng trình cân bằng năng lƣợng tổng quát

 Biến thiên   Tổng dòng   Tổng dòng   Tổng công   Công tiêu 
         
 năng lƣợng    năng lƣợng    năng lƣợng    suất nhiệt    hao ra bên 
 tích lũy   đƣa vào   dẫn ra   hấp thụ   ngoài 
         

Phƣơng trình cân bằng năng lƣợng

dQtich luy dQvao dQra dQhapthu

   (2.3)
dt dt dt dt

Q   Q n oin an g  Qth en an g  Qd on gn an g

Bỏ qua thế năng và động năng

m n
dU I
 vàohvào  raj hraj  q
i i (2.4)
dt i 1 j 1

vi ào : lƣu lƣợng khối lƣợng dòng vào hệ thống [kg/s]

raj : lƣu lƣợng khối lƣợng dòng ra hệ thống [kg/s]
hvào : enthalpy của dòng vào [J/kg]
hra : enthalpy của dòng ra [J/kg]
UI : nội năng của hệ thống [J]
q : tổng lƣu lƣợng nhiệt bổ sung cho hệ thống [J/s]
u : nội năng tính trên đơn vị khối lƣợng

Enthalpy là hàm nhiệt. Enthalpy trên một đơn vị khối lƣợng đƣợc định nghĩa:

h  u  pV (2.5)
u : nội năng tính trên đơn vị khối lƣợng
p : áp suất lên thành ống [N]
V : thể tích riêng [m3/kg]
Đối với các chất lỏng, pV không đáng kể, (2.4) & (2.5), ta có:

38
 dh m i i n
  vào hvào   raj hraj  q (2.6)
dt i 1 j 1

h
Nhiệt dung riêng tại 1 áp suất không đổi C p 
T P  const

 h  href  C p T  Tref 

Khi áp suất và thành phần thay đổi không quá lớn, ta có

h  C pT (2.7)

2.5. Phân tích bậc tự do

Bậc tự do của quá trình:

– Định nghĩa: Số biến quá trình - Số phương trình độc lập
– Ý nghĩa: Số lƣợng tối đa các vòng điều khiển đơn tác động độc lập có
thể sử dụng
Ví dụ bình trộn: (Ví dụ 2)
– Số biến quá trình: 7 (h, F, F1, F2, c, c1, c2)
– Số phƣơng trình: 1
– Số bậc tự do: 6
Số biến điều khiển: 1
– Lƣu lƣợng vào F2
Số biến nhiễu: 5
– Tỉ lệ khối lƣợng thành phần A vào c1, c2
– Lƣu lƣợng ra w
Vấn đề xác định các biến quá trình
Lựa chọn biến đƣợc điều khiển và cặp đôi với biến điều khiển không phải bao
giờ cũng hiển nhiên:
– Không phải biến ra nào cũng là biến cần điều khiển
– Biến cần điều khiển chƣa chắc đã đo đƣợc
– Một biến vào có thể tác động tới nhiều biến ra
Cơ sở lựa chọn:
– Phân tích các mục đích điều khiển (ổn định, chất lƣợng, an toàn, hiệu
quả kinh tế, bảo vệ môi trƣờng)
– Phân tích đặc trƣng của quá trình công nghệ (biến ra nào đại diện tốt
nhất cho trạng thái quá trình, phép đo có thực hiện dễ dàng hay không,
biến vào nào ảnh hƣởng mạnh nhất tới biến cần điều khiển)
– Phân tích bậc tự do của quá trình

39
Trở lại ví dụ bình trộn

c1 c2
w1 w2

Hình 2.11 ví dụ bình trộn

Biến đƣợc điều khiển thứ nhất: Mức
Biến đƣợc điều khiển thứ hai: 2 cách chọn
– Chọn trực tiếp tỉ khối thành phần trong sản phẩm ra
 Chất lƣợng cao
 Chi phí cho thiết bị đo có thể cao
 Điều khiển phản hồi
– Chọn tỉ lệ lƣu lƣợng w1/w2
 Yêu cầu chất lƣợng không cao
 Tiết kiệm chi phí thiết bị đo
 Giả thiết tỉ khối thành phần vào biết trƣớc và thay đổI không
nhiều
 Điều khiển Feedforward
Một số lời khuyên [Seborg,... Process Dynamics and Control]
- Điều khiển các biến đầu ra không có tính tự cân bằng (không có tính tự ổn
định).
- Điều khiển các biến đầu ra với đặc tính đáp ứng động và tĩnh tiêu biểu, tức là
tồn tại ít nhất một đầu vào có ảnh hƣởng rõ rệt, trực tiếp và nhanh tới đầu ra đó.
- Lựa chọn những đầu vào có ảnh hƣởng lớn nhất tới các đầu ra.
- Lựa chọn những đầu vào có tác động nhanh nhất tới các biến đƣợc điều
khiển.

2.6. Tuyến tính hóa mô hình

Tại sao cần tuyến tính hoá?

– Tất cả quá trình thực tế đều là phi tuyến (ít hay nhiều)
– Các mô hình tuyến tính dễ sử dụng (thoả mãn nguyên lý xếp chồng)

40
 – Phần lớn lý thuyết điều khiển tự động sử dụng mô hình tuyến tính (ví
dụ hàm truyền đạt)
Tại sao tuyến tính hoá xung quanh điểm làm việc?
– Quá trình thƣờng đƣợc vận hành trong một phạm vi xung quanh điểm
làm việc (bài toán điều chỉnh)
– Tuyến tính hoá trong một phạm vi nhỏ giúp giảm sai lệch mô hình
– Cho phép sử dụng biến chênh lệch, đảm bảo điều kiện áp dụng phép
biến đổi Laplace (sơ kiện bằng 0)
Tuyến tính hóa tại điểm làm việc
Tuyến tính hóa trực tiếp trên phƣơng trinh vi phân dựa theo các giả thiết về
điểm làm việc:
v11 ,x
, x11 v22 ,x
, x22
dh 1 M
( 1 2 )
dt A
dx 1 V, r
( 1x1 2 x2 ( 1 2 ) x)
dt Ah v,x
,x

Giả thiết cố định

 Phƣơng pháp tuyến tính hóa dựa trên khai triển chuỗi Taylor (sử dụng mô hình
trạng thái): đa năng, thông dụng

 Phép khai triển Taylor

x  f ( x, u) , x(0)  x0 x n
, u m
, f: n
 m
 n

y  g ( x, u) y p
, g: n
 m
 p

Giả sử có điểm cân bằng ( x , u ) hay x  f ( x , u )  0

Đặt:

x  x  x

u  u  u

Ta có:

f f
x  x  f ( x  x, u  u )  f ( x , u )  x  u , f ( x , u ) =0
x x ,u u x ,u

f f
y  y  y  g ( x  x, u  u )  g ( x , u )  x  u , g ( x , u )  y
x x ,u u x ,u

41
Đặt các ma trận Jacobi

f nn
A , A
x x ,u

g nm
B , B
x x ,u

g pn
C , C
x x ,u

g pm
D , D
x x ,u

Thay lại ký hiệu x  x , u  u , y  y

 x  Ax  Bu , x(0)  x0  x

y  Cx  Du

Tóm tắt các bƣớc tuyến tính hóa

Bƣớc 1. Đơn giản hoá mô hình nếu nhƣ có thể, nếu đƣợc thì nên tách
thành nhiều mô hình con độc lập.
Bƣớc 2. Xác định rõ điểm làm việc và giá trị các biến quá trình tại điểm
làm việc để có mô hình trạng thái xác lập.
Bƣớc 3. Đối với các phƣơng trình tuyến tính, thay thế các biến thực bằng
các biến chênh lệch.
Bƣớc 4. Tuyến tính hoá từng phƣơng trình phi tuyến của mô hình tại
điểm làm việc bằng phép khai triển Taylor, bắt đầu với các phƣơng trình
đại số và sau đố là các phƣơng trình vi phân.
Bƣớc 5. Đặt lại ký hiệu cho các biến chênh lệch (sử dụng ký hiệu vector
nếu cần) và viết gọn lại các phƣơng trình mô hình.
Bƣớc 6. Tính toán lại các tham số của mô hình dựa vào giá trị các biến
quá trình tại điểm làm việc.
Bƣớc 7. Chuyến mô hình tuyến tính về dạng mong muốn, ví dụ biểu diễn
trong không gian trạng thái hoặc bằng hàm truyền đạt.

2.7. Một số ví dụ mô hình quá trính tiểu biểu

2.7.1. Bình chứa dung dịch thể lỏng

a) Tổng quan bình chứa dung dịch thể lỏng

42
 Bình chứa dung dịch thể lỏng là các bình (tank) và các silô, nó thực hiện chức
năng là kho đệm giữa các công đoạn nhằm đảm bảo đồng bộ, cân bằng vật chất cho
toàn bộ dây chuyền.
Bình chứa dung dịch thể lỏng là các khâu tích lũy trong sản xuất.
Các khâu tích lũy cũng đƣợc cũng đƣợc thiết kế lắp đặt để phân ly các công
đoạn, phân ly các vòng điều khiển.

b) Động học của bình chứa thẳng đứng

Cho thùng trụ thẳng đứng
Fi

h
V, r

Fo

Hình 2.12. Ví dụ bình chứa thẳng đứng

V : Thể tích khối chất lỏng (m3)

m : khối lƣợng khối chất lỏng (kg)
h : chiều cao khối chất lỏng (m)
 : khối lƣợng riêng (kg/m3)
Fi,o : ƣu lƣợng thể tích đầu vào,ra (m3/s)
i ,o : ƣu lƣợng khối lƣợng đầu vào, ra (kg/s)

Xác định biến quá trình ?

Viết phƣơng trình vi phân mô tả hệ thống ?
Viết phƣơng trình sai phân mô tả hệ thống ?
Viết phƣơng trình laplace mô tả hệ thống ?
Vẽ sơ đồ cấu trúc hệ thống ?
* Xác định biến quá trình

43
 Biến vào Nhiễu Biến ra
Fo

Biến điều Bình chứa Biến cần

khiển Fi h điều khiển
chất lỏng

Hình 2.13. X c định biến quá trình của bình chứa thẳng đứng

* Định luật bảo khối lƣợng, ta có:

dm d ( V ) dV
 i  o    Fi   Fo   Fi  Fo
dt dt dt
V   ( Fi  Fo )dt
dh 1
  Fi  Fo   g (2.7.1)
dt A

với: A   R2  const (tiết diện đáy bình)

Trạng thái xác lập:
Fi  Fo  0 (2.7.2)

* Phƣơng trình sai phân mô tả bình chứa:

. . .
g g g
 h  h h  h  Fi  Fo
h Fi Fo
. 1
h   Fi  Fo  (2.7.3)
A

* Phƣơng trình laplace mô tả hệ thống

1
h( s)  Fi ( s)  Fo ( s)
A.s
1
 h* ( s )   f i ( s)  f o ( s) (2.7.4)
T .s

h Fi Fo A.hmax Vmax

h*  ; fi  ; fo  ;T  
hmax Fmax Fmax Fmax Fmax
* Sơ đồ cấu trúc hệ thống:

44
 fo(s)
fi (s) h*(s)
1
Ts

Hình 2.14. Sơ đồ cấu trúc hệ thống

c) Động học của bình chứa nằm ngang
Fi

H V, R

Fo

Hình 2.15. Ví dụ bình chứa nằm ngang

V : Thể tích khối chất lỏng (m3)
m : khối lƣợng khối chất lỏng (kg)
H : chiều cao khối chất lỏng (m)
 : khối lƣợng riêng (kg/m3)
Fi,o : ƣu lƣợng thể tích đầu vào,ra (m3/s)
i ,o : ƣu lƣợng khối lƣợng đầu vào, ra (kg/s)
R : Bán kính tiết diện tròn của bình (m)
L : Chiều dài của bình (m)
Xác định biến quá trình ?
Viết phƣơng trình vi phân mô tả hệ thống ?
Viết phƣơng trình sai phân mô tả hệ thống ?
Viết phƣơng trình laplace mô tả hệ thống ?
Vẽ sơ đồ cấu trúc hệ thống ?
* Xác định biến quá trình
Biến vào Nhiễu Biến ra
Fo

Biến điều Bình chứa Biến cần

khiển Fi H điều khiển
chất lỏng

45
* Định luật bảo khối lƣợng, ta có:
dm d ( V )
 i  o    Fi   Fo
dt dt
dV
  Fi  Fo (2.7.5)
dt

Thể tích V theo chiều cao mức chất lỏng:

  R2 RH  (2.7.6)
V  L  R 2 arcsin   R  H  H (2 R  H ) 
 2 H 
Thể tích V theo chiều cao mức chất lỏng:
y
H
0 y
H H S1
x
0 R
L x

Hình 2.16. Dạng hình học của bình trộn

* Trƣờng hợp 1:
+ Phƣơng trình đƣờng tròn:

x 2  y 2  R2  y  R2  x 2 (2.7.7)
+ Thể tích dịch chất trong bình trộn : V1  LS1

V1  LS1 (2.7.8)
+ Diện tích S1
R
 R2 x x  R
S1  2  R 2  x 2 dx  2  arcsin  R2  x2  (2.7.9)
RH  2 R 2  RH
 R2 RH
S1   R 2 arcsin   R  H  H  2R  H 
2 R
  R2 RH 
V1  LS 1  L   R 2 arcsin   R  H  H  2R  H  
(2.7.10)
 2 R 

46
* Trƣờng hợp 2:
y
H
S3 S
2
x
R-h 0

Hình 2.17. Mặt cắt của bình trộn với

+ Diện tích
 R2  R2  R2 x x 0 
S2   S3  2   arcsin  R2  x2   (2.7.11)
2  4  2 R 2  R  H 

 R2 RH
S2   R 2 arcsin   R  H  H  2R  H 
2 R
 R2 RH 
V2  LS2  L   R 2 arcsin   R  H  H  2R  H   (2.7.12)
 2 R 

* Thay (2.7.10) và (2.7.12) vào (2.7.5), ta có:

dH 1
  Fi  Fo   g
dt A (2.7.13)

với A  2 L H  2 R  H 
(2.7.14)

Trạng thái xác lập:

Fi  Fo  0 (2.7.15)

* Phƣơng trình sai phân mô tả bình chứa:

. . .
g g g
H  H H  H  Fi  Fo
h Fi Fo
1
 
 
 H    F i  F o H   Fi  Fo 
. 1
A
h A
. 1
 H   Fi  Fo  (2.7.16)
A

với A  2 L H (2 R  H ) (2.7.17)

47
* Phƣơng trình laplace mô tả bình chƣa nằm ngang
1
H ( s)  Fi ( s)  Fo ( s)
As
1
 H * ( s)   f i ( s)  f o ( s) (2.7.18)
Ts

H Fi Fo A.H max

với H *  ; fi  ; fo  ;T  (2.7.19)
H max Fmax Fmax Fmax

fi, fo: giá trị tƣơng đối của lƣu lƣợng đầu vào, đầu ra của bình (%)
Fmax : lƣu lƣợng cực đại
hmax : chiều cao cực đại
H* : giá trị chiều cao tƣơng đối

* Sơ đồ cấu trúc hệ thống:

fo(s)
fi (s) H*(s)
1
Ts

Hình 2.18. Sơ đồ cấu trúc hệ thống ổn định mức

2.7.2. Quá trình trộn nồng độ

Hệ thống pha trộn với hai dòng vào là chất pha loãng và chất đậm đặc (của
cùng 1 chất). Bể tự tràn.

v1,x1 v2 ,x2
M

1
V, r

v ,x

Hình 2.19. Quá trình trộn nồng độ

v1,x1: lƣu lƣợng, nồng độ chất pha loãng

48
 v2,x2: lƣu lƣợng, nồng độ chất đậm đặc

v,x : lƣu lƣợng, nồng độ sản phẩm ra

V : Thể tích khối chất lỏng (m3) = const

r : khối lƣợng riêng (kg/m3)

Định luật cân bằng khối lƣợng

dV
  1  2    0    1  2 (2.7.20)
dt
Định luật cân bằng vật chất thành phần

dx 1
 1 x1  2 x2  1  2  x   g
dt V 
(2.7.21)

Phƣơng trình sai phân

. . . . g g g g g
(2.7.21)   x  x  x  x  1  2  x1  x2  x
1 2 x1 x2 x

. x1  x x x     2
x  1  2 2  1 x1  2 x2  1 x (2.7.22)
V V V V V

Chuyển sang phƣơng trình laplace

 1  2  x1  x x x  
s  x( s)  1 ( s)  2 2 ( s)  1 x1  2 x2 ( s)
 V  V V V V

K 1 x K K K
x( s)  1 ( s)   2 x 2 ( s)  x1x x1  x 2 x x2 (s)
1  Ts 1  Ts 1  Ts 1  Ts (2.7.23)

x1  x x x 1 2
với K1x  ; K 2 x  2 ; K x1 x  ; Kx2x  (2.7.24)
1  2 1  2 1  2 1  2

V
hằng số thời gian: T 
1  2

49
2.7.3. Quá trình trộn nhiệt độ

Cho hệ thống thiết bị gia nhiệt tiếp xúc trực tiếp gắn động cơ khuấy với lƣu lƣợng
thể tích hai dòng vào là F1 và F2 và một dòng ra là F3. Giả thiết tính chất của chất lỏng
không thay đổi. Bể gia nhiệt hoạt động ở chế độ tự tràn.

F1,T1 F2 ,T2

F3 ,T3

Hình 2.20. Qu tr n trộn n ệt độ

Phân biệt các biến quá trình
Biến vào Nhiễu Biến ra
T1 T2 F1 F3

Biến điều Bình pha Biến cần

F2 T3
khiển trộn điều khiển

Hình 2.21. Phân biệt các biến quá trình

Định luật bảo toàn năng lƣợng:
d (U )
  F1.h1  F2 .h2  F3 .h3 (2.7.25)
dt

với U  Vu; h  u  .V  u  C p .T

 U  VC pT  VC pT3

d (T3 )
VC p  F1T1C p  F2T2C p  ( F1  F2 )T3C p
dt
d (T3 ) 1
  [FT  F T  ( F1  F2 )T3 ] = g (2.7.26)
dt V 1 1 2 2

* Phƣơng trình sai phân

50
  .  ( g ) ( g ) ( g ) ( g ) ( g )
 T3  T3  T3  .F1  .F2  .T1  .T2  .T3
( F1 ) ( F2 ) (T1 ) (T2 ) (T3 )
 1 ( g ) ( g )
  T3  [(T1  T3 ).F1  (T2  T3 ).F2  F1. .T1  F2 . .T2
.V (T1 ) (T2 ) (2.7.27)
 ( F1  F2 ).T3 ]

* Phƣơng trình aplace

( F1  F2 ) 1
 (s  )T3 ( s)  [(T1  T3 ).F1 ( s)  (T2  T3 ).F2 ( s)  F1.T1 ( s)  F2 .T2 ( s)]
.V .V
K1 K2 K3 K4
 T3 ( s)  .F1 ( s)  .F2 ( s)  .T1 ( s)  .T2 ( s)] (2.7.28)
1  T .s 1  T .s 1  T .s 1  T .s

với:
T1  T3 T T F1 F2 .V
K1  ; K 2  2 3 ; K1  ; K1  ;T  (2.7.29)
F1  F2 F1  F2 F1  F2 F1  F2 F1  F2

Sơ đồ khối cho mô hình

F1 T1 T2

K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts

F2 K2 T3
1  Ts
Hình 2.22. Sơ đồ khối cho mô hình trộn nhiệt độ

2.7.4. Quá trình điều khiển lƣu lƣợng bằng thay đổi tốc độ bơm
Bơm và quạt là hai thiết bị chấp hành sử dụng khá nhiều trong công nghiệp. Chúng
làm nhiệm vụ vận chuyển môi chất đồng thời có thể làm nhiệm vụ điều chỉnh lƣu
lƣợng. Trên sơ đồ hình 2.23 là nguyên lý điều chỉnh lƣu lƣợng dung dịch bằng cách
thay đổi tốc độ bơm.
Viết phƣơng trình cân bằng năng lƣợng cho hệ:
dE 1 1
   P  W1 (h1  12  gz1 )  W2 (h2  22  gz 2 ) (2.7.30)
dt 2 2

51
 P1 P2
h1 W h2
v1 v2
1 2
W

BĐ
Điều khiển

Hình 2.23. Sơ đồ nguyên lý đ u c ỉn lưu lượng dùng bơm

với:

P1 , P2 - áp suất môi chất ở đầu vào, đầu ra của bơm

v1 , v2 - thể tích riêng môi chất ở đầu vào, đầu ra của bơm (m3/kg)
h1 , h2 - hàm enthalpy môi chất ở đầu vào, đầu ra của bơm
W1 ,W2 - lƣu lƣợng khối lƣợng môi chất ở đầu vào, đầu ra của bơm (kg/s)
Q1 , Q2 - lƣu lƣợng thể tích môi chất ở đầu vào, đầu ra của bơm (m3/s)
 - thông lƣợng nhiệt đƣa vào trên đơn vị chiều dài (W/m)
Trong đó thông lƣợng nhiệt   0
Công suất cơ  P  P
Giả thiết z1  z2 , v1  v2

Q Q
mà Q1  Q2  Q , ta có : W1  W2   W (2.7.31)
v1 v2

Hàm Enthalpy: H = U + PV hay h = u + pv

Thay và biến đổi ta có:
dE
mà  Pm  Q( P2  P1 )  W (u2  u1 ) (2.7.32)
dt

52
 dE
Trong chế độ ổn định  0 , ta có:
dt

Pm  Q( P2  P1 )  W (u2  u1 ) (2.7.33)

Thành phần thứ nhất Q( P2  P1 )   Pm là thành phần có ích vận chuyển dung dịch;

Thành phần thứ hai W (u2  u1 )  (1   ) Pm là thành phần tổn thất;

Năng lƣợng đƣợc viết gồm 2 thành phần: Động năng và nhiệt năng:
1
E J 2  mu
2

dE d  d (mu )
 J  (2.7.34)
dt dt dt

với:

 - tốc độ quay của động cơ bơm

Phƣơng trình (2.7.32) có thể phân ly thành hai thành phần: cơ năng và nhiệt năng kết
hợp với (2.7.34) ta có:
d
J   Pm  Q( P2  P1 ) (2.7.35)
dt

d (mu)
 (1   ) Pm  W (u2  u1 ) (2.7.36)
dt

Nếu quan tâm đến điều khiển lƣu lƣợng, giải (2.7.35) ta có:
d   Pm Q
J   ( P2  P1 ) (2.7.37)
dt  

với:
 Pm
 M đ là thành phần sinh momen động cơ.


Q
( P2  P1 )  M C  M 0  kC 2 là thành phần momen tải cần có để làm chuyển động

dung dịch.
Điều chỉnh lƣu lƣợng bằng điều khiển tốc độ bơm tức là điều khiển công suất bơm.

53
 P

P 1

P0

Q Q

Hình 2.24. ặc tín bơm ly tâm t ay đổi tốc độ quay đ t ay đổ lưu lượng

Nhận xét: Khi thay đổi lƣu lƣợng bằng thay đổi tốc độ bơm, ta có động học quá trình
phi tuyến có quán tính lớn.

Câu hỏi và bài tập

Câu 1. Cơ sở của phƣơng pháp lý thuyết trong xây dựng mô hình toán học là gì? Nêu
các bƣớc tiến hành ?
Câu 2.
Cho hệ thống bình chứa minh họa trên hình 2.23. Giả sử đặc tính van là tuyến tính và
lƣu lƣợng qua van đƣợc xác định nhƣ sau:
P(t )
F2 (t )  Cv l
gs

trong đó F2 là lƣu lƣợng ra (m3/s), C2 là hệ số van ( m3/s kPa1/2), l là độ mở van (m),

∆P là độ chênh áp qua van (kPa) và gs là trọng lƣợng riêng của chất lỏng (vô thứ
nguyên).
F1

F2

Hình 2.25. Minh họa cho câu 2

54
a. Hãy phân biệt các biến quá trình và viết phƣơng trình vi phân biểu diễn động học
của hệ thống ?
b. Từ phƣơng trình vi phân, hãy chuyển sang mô hình hàm truyền đạt biểu diễn quan
hệ giữa các biến vào ra ?
c. Tiến hành mô phỏng trên matlab dựa trên giải phƣơng trình vi phân cũng nhƣ dựa
trên mô hình hàm truyền đạt với các số liệu sau đây:
- Chất lỏng trong bình là nƣớc, coi trọng lƣợng riêng gs=1;
- Độ mở van cố định là 50%.
- Tại điểm làm việc, mức nƣớc trong bình là h = 1.5m
- Hệ số cỡ van Cv=2.5.10^-5 (m3/s.kPa1/2).
- Tiết diện bình chứa là đều A=1m2.
So sánh 2 kết quả mô phỏng ?

Câu 3
Xét một thiết bị gia nhiệt trên hình vẽ. ƣợng chất lỏng có thể tích cố định là V (hệ
thống tự chảy). Các dòng vào và ra có lƣu lƣợng khối lần lƣợt là ω1 và ω2 (ω1= ω2=ω)
, nhiệt độ T1 và T2. Công suất nhiệt cấp từ sợi đốt là q. Sau khi đơn giản hóa, ngƣời ta
nhận đƣợc mô hình động học của hệ thống nhƣ sau
dT
V C  C(T1  T2 )  q
dt
1 ,T1

2 ,T2

Hình 2.26. Minh họa cho câu 3

a. Để có đƣợc mô hình đơn giản hóa trên đây, ta phải đặt giả thiết nào? Hãy
dẫn dắt và kiểm chứng phƣơng trình trên ?
b. Xác định mô hình của hệ thống ở trạng thái xác lập ?
c. Phân biệt và nêu rõ các tham số mô hình và các biến quá trình ?
d. Xác định số bậc tự do của mô hình quá trình và nêu rõ ý nghĩa của nó ?

55
 e. Nhận biết các biến đƣợc điều khiển, biến điều khiển và biến nhiễu ?

Câu 4
Xét hệ thống gia nhiệt minh họa trên Hình 2.27. Quá trình tƣơng tự nhƣ trong câu 3
nhƣng thể tích chất lỏng có thể thay đổi nhờ khả năng điều chỉnh lƣơng lƣợng ω2.
a. Hãy xây dựng mô hình động học cho hệ thống với mục đích thiết kế sach lƣợc
điều chỉnh.
b. Đƣa ra các giả thiết đơn giản hóa cần thiết, xác định số bậc tự do của mô hình
và nhận biết các biến quá trình.
c. Xác định dạng mô hình cho từng quan hệ vào ra.
d. Nếu không bỏ qua quá trình truyền nhiệt từ sợi đối sang chất lỏng thì mô hình sẽ
phức tạp thêm thế nào.

1 ,T1

h
2 ,T2

Hình 2.27. Minh họa cho câu 4

Câu 5
Xét hệ thống thiết bị gia nhiệt tiếp xúc trực tiếp gắn động cơ khuấy (lý tƣởng ) với
lƣu lƣợng khối hai dòng vào là 1 và 2 và một dòng ra là 3 (Hình 2.28). Giả
thiết tính chất của chất lỏng không thay đổi.

56
 2 ,T2 1,T1 2 ,T2
1,T1

3 ,T3

3 ,T3

Hình 2.28. Minh họa cho câu 5

a. Phân biệt các biến quá trình.

b. Xây dựng mô hình động học của hệ thống, đƣa ra các giả thiết đơn giản hóa cần
thiết.
c. Phân tích bậc tự do của mô hình nếu nhƣ hai dòng cấp đƣợc đƣa tới từ một quá
trình cho hai trƣờng hợp thể tích chất lỏng trong thiết bị không thay đổi (hình bên trái)
và có thay đổi (hình bên phải)

Câu 6
Cho sơ đồ công nghệ hệ thống hai bình chứa trên Hình 2.30. Quan hệ giữa lƣu lƣợng
và độ chênh áp qua 2 van tự chảy (không gắn máy bơm) đƣợc thể hiện qua công thức
từ câu 2.
a. Làm rõ mục đích điều khiển và phân biệt các biến quá trình.
b. Viết các phƣơng trình mô hình động học của hệ thống
c. Dẫn giải các hàm truyền đạt để biểu diễn quan hệ giữa các biến quá trình
d. Cho biết các số liệu sau đây:
- Chất lỏng là nƣớc coi trọng lƣợng riêng gs = 1
- Độ mở van của hai van tự chảy đƣợc đặt cố định là 100%
- Tại điểm làm việc mức nƣớc trong các bình là h1  1.0m; h2  1.5m , lƣu lƣợng
F2  0.001m3 / s
- Hệ số của hai van là Cv  1.5.105 m3 / s.kPa1/ 2
- Tiết diện các bình chứa là đều ....
- Hãy xác định giá trị các biến quá trình còn lại tại điểm làm việc và thay số vào trong

57
các hàm truyền đạt.
Tiến hành mô phỏng trên MATLB dựa trên mô hình hàm truyền đạt.
F1

F2

F3

h2

F4

Hình 2.30. Minh họa cho câu 6

Câu 7.
Cho sơ đồ công nghệ hệ thống 2 bình chứa thông nhau nhƣ Hình 2.31.
a. Viết các phƣơng trình mô hình động học của hệ thống.
b. Phân tích số bậc tự do của mô hình.
c. Dẫn giải các hàm truyền đạt để biểu hiện quan hệ giữa các phƣơng trình.
F1

h1 h2

F2
F3

Hình 2.31. Minh họa cho câu 7

Câu 8

58
 Cho sơ đồ công nghệ hệ thống hai bình chứa nhiệt nhƣ Hình 2.32. Cả hai bình đều
có cơ chế tự tràn nên thể tích chất lỏng trong mỗi ình coi nhƣ không đổi. Các biến
lƣu lƣợng đều là đơn vị thể tích/thời gian
a. Nhận biết các biến quá trình.
b. Xây dựng (các phƣơng trình mô hình ). Đƣa ra các giả thiết đơn giản hóa cần
thiết.
c. Phân tích số bậc tự do của mô hình và đánh giá khả năng điều khiển đƣợc.
d. Tuyến tính hóa mô hình và đƣa về dạng hàm truyền đạt.
e. Vẽ sơ đồ khối của hệ thống sử dụng các hàm truyền đạt cho từng phần của
hệ thống.

F1, T1

F2, T2 F3, T3

V1=const F4,T4

V2=const

Hình 2.32. Minh họa cho câu 8

Câu 9
Sơ đồ công nghệ hệ thống hai bình chứa nhiệt trên Hình 3-40, tƣơng tự nhƣ trên
Hình 2.33 trong câu 8, chỉ khác có thêm một dòng hồi lƣu.
a. Nhận biết các biến quá trình.
b. Xây dựng các phƣơng trình mô hình. Đƣa ra các giả thiết đơn giản hóa cần thiết.
c. Phân tích số bậc tự do của mô hình và đánh giá khả năng điều khiển đƣợc.
d. Tuyến tính hóa mô hình và đƣa vè dạng hàm truyền đạt.
e. Vẽ sơ đồ khối của hệ thống sử dụng các hàm truyền đạt cho từng phần của hệ
thống.

59
F1, T1

F2, T2 F3, T3

F4, T4

V1=const
F5
V2=const

Hình 2.33. Minh họa cho câu 9

60
 CHƢƠNG 3
ĐẶC TÍNH CƠ BẢN CỦA THIẾT BỊ ĐO VÀ CƠ CẤU CHẤP HÀNH TRONG
HỆ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Mục tiêu của chƣơng
Giúp sinh viên nắm đƣợc các khái niệm cơ bản về đặc tính cơ bản của thiết bị đo, cơ cấu chấp
hành trong hệ điều khiển quá trình.

Cấu trúc cơ bản của các HTĐKQT

HỆ THỐNG VẬN
HÀNH & GIÁM SÁT


Tham số Trạng thái

THIẾT BỊ ĐIỀU
Đầu vào Đầu ra
KHIỂN

THIẾT BỊ
THIẾT CHẤP
BỊ ĐO HÀNH
QUÁ TRÌNH KỸ
THUẬT

Hình 3.1 Cấu trúc cơ bản của c c HT KQT

Ví dụ hệ thống điều khiển nhiệt độ

Hình 3.2. Ví dụ hệ thống đ u khi n nhiệt độ

61
 Các thành phần và tín hiệu của hệ thống

Tín hiệu điều Đại lƣợng Đại lƣợng cần

Giá trị đặt khiển điều khiển
điều khiển
(SP)
Thiết bị điều (CO) Thiết bị (MV) (CV)
Quá trình
khiển chấp hành

Tín hiệu đo Đại lƣợng đo

(PV) Thiết bị
đo

Hình 3.3. Các thành phần và tín hiệu của hệ thống

Mức tín hiệu tƣơng tự thông dụng (tín hiệu chuẩn):
– Điện: 0-20mA, 4-20mA, 10-50mA, 0-5V, 1-5V, ...
– Khí nén: 0.2-1bar (3-15 psig)
Mức tín hiệu logic thông dụng:
– 0-5 VDC, 0-24 VDC, 110/120 VAC, 220/230 VAC,...
Tín hiệu số:
– Chuẩn bus trƣờng: Foundation Fieldbus, Profibus-PA,...
– Chuẩn nối tiếp thông thƣờng: RS-485, RS-422

3.1. Thiết bị đo quá trình

Sensor Thiết bị đo Transmitter

Đại lƣợng đo Điều hòa Tín hiệu chuẩn

(Nhiệt độ, áp suất, Cảm biến Truyền phát (4- 20mA, 0- 10V,...)
mức, lƣu lƣợng,..) tín hiệu Tín hiệu bus

Transducer Chỉ báo

Indicator

Hình 3.4 Thiết bị đo qu tr n

Measurement device: Thiết bị đo

Sensor: Cảm biến (vd cặp nhiệt, ống venturi, siêu âm,..)

Sensor element: Cảm biến, phần tử cảm biến

Signal conditioning: Điều hòa tín hiệu, chuyển đổi đo

Transmitter: Điều hòa tín hiệu + truyền phát tín hiệu chuẩn

62
 Transducer: Bộ chuyển đổi theo nghĩa rộng (vd áp suất-dịch chuyển, dịch
chuyển-điện áp), có thể là sensor hoặc sensor + transmitter

3.1.1. Đặc tính thiết bị đo

Đặc tính vận hành
– Phạm vi đo và dải đo
– Độ phân giải, dải chết và độ nhạy
– Độ tin cậy
– Ảnh hƣởng do tác động môi trƣờng
Đặc tính tĩnh
– Sai số và độ chính xác
– Tính trung thực và khả năng tái tạo
– Độ tuyến tính
Đặc tính động học
– Đáp ứng bậc thang
– Đáp ứng tín hiệu dốc
– Đáp ứng tần số
Phạm vi đo (range) và dải đo (span)
Tm [mA]
20

16

12

4
Dải đo = 300oC

0 T [oC]
0 100 200 300 400
Ngưỡng dưới Ngưỡng trên
(Điểm không)

Hình 3.5 Phạm v đo dả đo

63
VÍ DỤ

Phạm vi đo (phạm vi đầu vào): 100-400oC

Dải đo (dải đầu vào): 300oC
Phạm vi đầu ra: 4-20mA
Dải tín hiệu ra (dải đầu ra) 16m

Sai số đo, độ chính xác và độ phân giải

Sai số đo: sai lệch giữa giá trị quan sát đƣợc và giá trị lý tƣởng của đại lƣợng
đo
– Sai số hệ thống
– Sai số ngẫu nhiên
Độ chính xác, cấp chính xác: mức độ phù hợp của đầu ra của một thiết bị đo so
với giá trị thực (lý tƣởng) của đại lƣợng đo xác định bởi một số tiêu chuẩn
– Theo đại lƣợng đo, ví dụ +1°C/-2°C
– Tỉ lệ phần trăm của dải đo, ví dụ ±0.5% dải đo
– Tỉ lệ phần trăm của đầu ra, ví dụ ±1% đầu ra.
Độ phân giải:
– Một bƣớc thay đổi của tín hiệu ra
– Độ phân giải trung bình: biểu diễn theo tỉ lệ phần trăm của dải tín hiệu
ra:
Độ phân giải trung bình (%) = 100/N
N là tổng số bƣớc thay đổi trong toàn phạm vi đo

Độ tuyến tính
Đặc tính tuyến tính
v  k m (y  y 0 )  v 0  k m y v c

y – đại lƣợng đo (đầu vào)

y0 – điểm không đầu vào
v – tín hiệu đo (đầu ra)
v0 – điểm không đầu ra
km – độ nhạy
Ví dụ: Một cảm biến điện trở thay đổi điện trở R của nó một cách tuyến tính
từ 100 đến 180 khi nhiệt độ T thay đổi từ 20o tới 120oC. Phƣơng trình đặc
80
tuyến vào-ra là: R  (T  2 0 )  1 0 0  0 .8T  8 4
100

Độ tuyến tính: Mức độ gần với đặc tính tuyến tính

64
 Độ nhạy, độ trễ và dải chết

v
100
90
80
§Çu ra [%] 70
60 v
50
40 y
30
20 Độ trễ + dải chết
10
0
y
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0

§Çu vµo [%]

Hình 3.6. ộ nhạy, độ trễ và dải chết

Độ nhạy (sensitivity)

v v v s

y ys
y ys

Với đặc tính tuyến tính,

hệ số khuếch đại  độ nhạy

Dải chết (deadband): biến thiên nhỏ nhất của giá trị đo mà thiết bị đo có thể đáp
ứng với tín hiệu đầu ra thay đổi

Độ trễ (hysteresis): Sự khác nhau trong đáp ứng với thay đổi đầu vào theo hai
chiều khác nhau

Tính trung thực, khả năng lặp lại

65
 x x
x x
xx xx
Giá trị quan sát

Giá trị quan sát

Giá trị quan sát

x
x x x xx
x x xx
x x x
x x
xx x
x x x x x
x

Giá trị thực Giá trị thực Giá trị thực

Kém trung thực Trung thực Trung thực
Kém chính xác Kém chính xác Chính xác

Hình 3.7. Tính trung thực, khả năng lặp lại

Tính trung thực  Độ chính xác

Tính trung thực hay khả năng lặp lại (repeatability): Độ lệch lớn nhất của các giá trị
quan sát đƣợc sau nhiều lần lặp lại so với giá trị trung bình của một đại lƣợng đo
Đặc tính động học

Đặc tính động học của hầu hết các thiết bị đo có thể biểu diễn bằng một khâu
quán tính bậc nhất

km
G m (s ) 
1  s
hoặc một khâu bậc hai ổn định

k m 0
G m (s ) 
02  2  s  s 2

Nếu đặc tính động học của cảm biến không thể bỏ qua => cần đƣa vào mô hình
đối tƣợng điều khiển

66
Đáp ứng bậc thang

sai số
động

Hình 3.8. p ứng bậc thang

Đáp ứng tín hiệu dốc

Hình 3.9 p ứng tín hiệu dốc

67
3.1.2. Các loại cảm biến quá trình tiêu biểu
Các tiêu chuẩn lựa chọn:

– Các đặc tính vận hành: phạm vi đo, dải đo, độ tin cậy vận hành, dải chết,
độ nhạy
– Các đặc tính tĩnh: Độ chính xác, tính trung thực, độ tuyến tính
– Các đặc tính động: Độ trễ, tốc độ đáp ứng, đặc tính tần số...
– Vật liệu chế tạo: phù hợp với môi trƣờng làm việc (nhiệt độ, áp suất,
xâm thực, ăn mòn, ...)
– Kinh nghiệm sử dụng
– Đặc tính điện-cơ: mức độ an toàn cháy nổ, cấp bảo vệ (IP), vỏ bọc
– Mức độ can thiệp ngƣợc trở lại quá trình (làm giảm độ chính xác)
a) Cảm biến nhiệt độ
Các nhiệt kế giãn nở: Giãn nở một chất theo nhiệt độ làm thay đổi chiều dài, thể
tích hoặc áp suất, ví dụ trong nhiệt kế thủy ngân và nhiệt kế lƣỡng kim
Điện trở thay đổi theo nhiệt độ, sử dụng trong nhiệt điện trở kim loại (RTD) hoặc
nhiệt điện trở bán dẫn (Thermistor)
Điện thế thay theo nhiệt độ tại điểm tiếp xúc giữa hai kim loại khác nhau, áp dụng
trong cặp nhiệt (Thermocouple, TC)
Nhiệt bức xạ, bƣớc sóng nhiệt bức xạ thay đổi theo nhiệt độ, ví dụ hỏa kế bức xạ
(Pyrometer) áp dụng cho đo nhiệt độ cao (quá trình đốt cháy)

Cặp nhiệt

Thanh lưỡng kim

Cuộn dây
bên trong Điều hòa
tín hiệu 4-20mA

Thiết bị đo sử dụng RTD

Hình 3.10 Cảm biến nhiệt độ

68
 Nhiệt kế điện trở kim loại (RTD)

Quan hệ giữa điện trở với nhiệt độ của hầu hết kim loại có dạng:

R  R0 (1  T   T 2  ...)

Các loại vật liệu thƣờng đƣợc sử dụng:

– platin (  0.0039): độ tuyến tính, độ bền và độ chính xác cao. Loại

thông dụng PT100 (R = 100 tại 0oC)

R  R 0 (1  a1T  a 2T 2 ),
a1  0 .0 0 3 9, a 2  0 .6  1 0 6

– niken (  0.0068): rẻ hơn platin, độ nhạy lớn nhất, nhƣng độ phi tuyến
cũng cao nhất.

– đồng (  0.0043)

 Nhiệt điện trở bán dẫn (thermistor)

Đặc tính đo Mạch bù đơn giản

Hình 3.11. Nhiệt đ ện trở bán dẫn (thermistor)

69
  Một số kiểu cặp nhiệt thông dụng
Kiểu Vật liệu cặp nhiệt U/T Phạm vi thích hợp Ghi chú
* (oC)
V/oC
E Chromel – 68 0 – 800 Độ nhạy cao nhất
Constantan

J Sắt – 46 20 – 700 Sử dụng cho môi trƣờng áp

Constantan thấp; có thể thay thế sắt bằng
thép không gỉ
K Chromel – 42 0 – 1100 Ứng dụng rất rộng rãi
Alumel

R Platin/Rodi (13%) – 8 0 – 1600 Sử dụng đo nhiệt độ cao, thông

Platin dụng ở nh

S Platin/Rodi (10%) – 8 0 – 1600 Sử dụng đo nhiệt độ cao, ít

Platin thông dụng ở nh

T Đồng – 46 -185 tới +300 Sử dụng trong KT nhiệt lạnh,

Constantan môi trƣờng áp thấp

Hình 3.12 Một số ki u cặp nhiệt thông dụng

* Tại T0 = 100oC
 Đặc tính đo của một số cặp nhiệt

90

80
E

70

60 K
§iÖn ¸p ra [mV]

J
50

40

30
R
20
S
10

0
-200 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
-10
NhiÖt ®é [°C]

Hình 3.13. ặc tín đo của một số cặp nhiệt

70
b) Cảm biến áp suất
P1 P2 Áp suất P2 P2 Áp suất
Chân
khí quyển không khí quyển

h
Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến

a) Áp suất b) Áp suất c) Áp suất d) Áp suất

chênh lệch chuẩn tuyệt đối đỉnh

Chuyển đổi
Chuyển đối giữa
giữacác
cácđơn
đơnvịvịáp
ápsuất
suấtthông dụng
thông dụng

Đơn vị kPa psi bar atmophe inch WG torr

kPa 1 0.145 0.01 0.009872 4.141 0.74966
psi 6.895 1 0.06895 0.068027 27.7 51.7
bar 100 14.5 1 0.986395 401.8 749.66
atmophe 101.3565 14.7 1.0138 1 407.19 760
inch WG 0.249 0.036 0.00249 0.002449 1 1.86121
torr (mmHg) 0.1333 0.019342 0.001334 0.001316 0.535776 1

Hình 3.14. Cảm biến áp suất

 Các loại cảm biến áp suất thông dụng

Các phần tử cảm biến đàn hồi: Ống Bourdon, màng mỏng

Các phần tử cảm biến dịch chuyển:

– Thay đổi điện trở (cảm biến sức căng, chiết áp)
– Thay đổi điện dung (cảm biến tụ điện)
– Thay đổi điện cảm (cảm biến cảm ứng)
– Thay đổi từ thông (biến áp vi sai, LVTD)

Cảm biến piezo:

– p điện (piezo-electric): hiệu ứng tích điện khác dấu trên hai bề mặt
tinh thể thạnh anh khi chịu một lực tác động
– Áp trở: hiện tƣợng thay đổi điện trở của tinh thể thạch anh dƣới tác động
của một lực lên bề mặt

71
 Cảm biến đo chân không

– Chân không kế Pirani (Pirani gauge)

– Chân không kế ion hóa (Ionisation gauge)
Các phần tử đàn hồi

Ống Bourdon

Màng mỏng đàn hồi

Hình 3.15. Các phần tử đàn ồi

Các phần tử cảm biến dịch chuyển

P2 Bản cực đục P2 Hai bản cực C
lỗ, cố định đục lỗ, cố định Bản cực
cố định
C1
C C2 P2

Màng chắn Màng chắn

P1 P1 P1
Cảm biến điện dung

Ra cầu
xoay chiều

Bản cực sắt từ

Lò xo hiệu chỉnh

Màng rung

P
Cảm biến cảm ứng Biến áp vi sai (LVTD) 133

Hình 3.16. Các phần tử cảm biến dịch chuy n

72
c) Cảm biến lƣu lƣợng
Phân loại
ƣu lƣợng kế chênh áp
ƣu lƣợng kế turbin
ƣu lƣợng kế biến diện
ƣu lƣợng kế che luồng xoáy
ƣu lƣợng kế điện từ
ƣu lƣợng kế siêu âm
ƣu lƣợng kế khối
Lƣu lƣợng kế chênh áp

Q1
Q2

v1 v2

Q1 Q2
A2
A1

Hình 3.17. Lưu lượng kế chênh áp

Bao gồm: Orifice Plate, Dall Tube,Venturi tube, Pitot tube

ƣu chất không nén đƣợc

A2 2( P1  P2 )
Q  CD K ΔP
1  ( A 2 A1 )
2 

ƣu chất nén đƣợc

A2
Q m  C D 2 1 ( P1  P2 )   EC D A 2 2 1 (P1  P2 )
1  ( A 2 A 1 )2

73
 Orifice Plate

Venturi tube

Pitot tube

Hình 3.18. Cảm biến mức dạng ống

Cảm biến điện từ

Cảm biến turbin

Hình 3.19. Cảm biến mức dạng turbin

d) Cảm biến mức

Phƣơng pháp tiếp xúc bề mặt: phao, que dò, dịch chuyển

Phƣơng pháp điện học: Điện trở, điện dung

74
Phƣơng pháp chênh áp

Phƣơng pháp siêu âm

Phƣơng pháp quang học

Phƣơng pháp đo khối lƣợng

Cảm biến báo mức

Hình 3.20. Cảm biến báo mức

Cảm biến đo mức

Hình 3.21. Cảm biến đo mức

75
 Ví dụ đo mức với phƣơng pháp chênh áp

Hình 3.22. Ví dụ p ương p p c ên p

Cảm biến đo nồng độ, thành phần

Phép đo phức tạp nhất, tốn kém nhất, thời gian trễ cũng lớn nhất, độ tin cậy
thấp có thể ảnh hƣởng rất xấu tới chất lƣợng điều khiển

Rất nhiều phƣơng pháp đo khác nhau: Ghi sắc ký (gas-ligquid chromatography,
G C), phép đo phổ và hấp thụ bức xạ (cực tím, siêu âm, ánh sáng thƣờng ) là
các phƣơng pháp thông dụng nhất

Lựa chọn phƣơng pháp đo phụ thuộc rất nhiều vào đặc điểm riêng của lƣu chất

Nhiều phép đo phân tích cần sự phối hợp của nhiều phƣơng pháp khác nhau

3.1.3. Transmitter

Điều hòa tín hiệu, chuyển đổi tín hiệu ra từ cảm biến sang tín hiệu chuẩn (4-
20mA, 1-5 V,...), chủ yếu 4-20mA hoặc tín hiệu bus trƣờng (đối với các thiết bị
bus trƣờng)
Truyền phát, điều khiển đƣờng truyền phục vụ truyền xa (tín hiệu tƣơng tự
hoặc tín hiệu bus trƣờng)
Có thể tích hợp các chức năng xử lý thông khác, ví dụ cảnh giới ngƣỡng giá trị
Thiết bị thông thƣờng và thiết bị bus trƣờng

76
 MT điều khiển MT điều khiển

D BI
A

Bus trường
4-20mA

A
D
bus BI
interface
µP µP

D D
A A

Sensor Sensor

Thiết bị thông thường Thiết bị bus trường

Hình 3.23. Thiết bị t ông t ường và thiết bị bus trường

Pressure Transmitter

Flowmeter

Level Transmitter

77
 Định chuẩn (calibration) thiết bị đo

Xác định độ chính xác của thiết bị đo, thể hiện qua bảng hoặc đồ thị định chuẩn

Thực hiện chỉnh định cho phù hợp với ứng dụng và nếu cần thiết thực hiện bù
trong thuật toán điều khiển

100
90
80
70
§Çu ra [%]

60
50
40
30
20
10
0
0

70
10
20
30
40
50
60

80
90
100
§Çu vµo [%]

3.2. Thiết bị chấp hành và van điều khiển

3.2.1. Cấu trúc chung của thiết bị chấp hành

Thiết bị chấp hành

Tín hiệu điều khiển Cơ cấu Phần tử Biến điều

chấp hành điều khiển khiển
(Đầu ra của bộ điều
khiển)

Hình 3.24. Cấu trúc chung của thiết bị chấp hành

Thiết bị chấp hành (actuator system, final control element): thay đổi đại lƣợng
điều khiển theo tín hiệu điều khiển, ví dụ van điều khiển theo tín hiệu điều
khiển, ví dụ van điều khiển, máy bơm, quạt gió, hệ thống bang tải
 Phần tử điều khiển (control element): Can thiệp trực tiếp tới đại lƣợng điều
khiển, ví dụ van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải
Cơ cấu tác động, cơ cấu chấp hành (actuator, actuating element): cơ cấu truyền
động, truyền nâng cho phần tử chấp hành, ví dụ động cơ(điện), cuộn hút, cơ
cấu khí nén.

78
3.2.2. Van điều khiển và phân loại

Van điều khiển (control valve):

– Thiết bị chấp hành quan trọng và phổ biến nhất trong hệ thống điều khiển
quá trình, cho phép điều chỉnh lƣu lƣợng lƣu chất qua các đƣờng ống dẫn.
– Bao gồm than van nối với một cơ chế chấp hành (cùng với các phụ kiện
liên quan) có khả năng thay đổi độ mở van theo tín hiệu từ bộ điều khiển.
Cơ chế chấp hành (actuator):
– Một cơ chế truyền động khí nén, thuỷ lực hoặc điện để định vị thành phần
đóng mở van.
Các phụ kiện van:
– Khâu chuyển đổi (transducer)
– Bộ định vị (positioner)
– Rơle tăng áp (booster relay)
– Cảm biến giới hạn (limit switches)
– Van cuộn hút (solenoid valve)
– …

Các bộ phận của van điều khiển

Hình 3.25. Các bộ phận của van đ u khi n

79
Ví dụ các bộ phận và phụ kiện van cầu

Hình 3.26. Ví dụ các bộ phận và phụ kiện van cầu

Ví dụ sơ đồ khối một van điều khiển

80
Phân loại van điều khiển

Phân loại theo kiểu truyền động

– Điện-cơ: sử dụng động cơ servo hoặc động cơ bƣớc
– Thuỷ lực: sử dụng bơm dầu kết hợp màng chắn hoặc piston
– Khí nén: sử dụng khí nén kết hợp màng chắn hoặc piston
– Kết hợp điện-thuỷ lực, điện-khí nén
– Từ: sử dụng cuộn hút kết hợp lò xo
Phân loại theo tính chất chuyển động
– Van trƣợt (linear valve): cần van (stem) chuyển động thẳng
– Van xoay (rotary valve): trục van (shaft) chuyển động xoay
Phân loại theo thiết kế chốt van
– Van cầu (globe valve): Chốt trƣợt đầu hình cầu/hình nón
– Van nút (plug valve): Chốt xoay hình trụ
– Van bi (ball valve): Chốt xoay hình cầu hoặc một phần hình cầu
– Van bƣớm (butterfly valve): Chốt xoay hình đĩa
Phân loại theo loại tín hiệu vào
– Van tƣơng tự: đầu vào 4-20mA, 3-15psi
– Van số: đầu vào số trực tiếp hoặc qua bus trƣờng

Ví dụ van cầu (Fisher Controls)

Hình 3.27. Ví dụ van cầu (Fisher Controls)

81
Ví dụ van bi (Fisher Controls)

Hình 3.28. Ví dụ van bi (Fisher Controls)

Ví dụ van bƣớm

Hình 3.29. Ví dụ van bướm

82
Cơ cấu chấp hành (Actuators)

Phân loại theo năng lƣợng truyền động (điện, thuỷ lực, khí nén, điện-khí
nén, điện-thuỷ lực)
Phân loại theo cơ cấu truyền động
– Màng rung (Bellows):
– Màng chắn (Diaphragm):
– Piston
– Vane
Phân loại theo kiểu tác động
– Tác động đơn (Single-acting): a device in which the power supply acts in
only one direction, e.g, a spring diaphragm actuator or a spring return
piston actuator
– Tác động kép (Double-acting): a device in which power is supplied in
either direction

Tác động khí nén (cơ chế lò xo/ màng chắn)

Hình 3.30. T c động í nén (cơ c ế lò xo/ màng chắn)

83
 Tác động khí nén (cơ chế pittông)

Hình 3.31. T c động í nén (cơ c ế pittông)

Kiểu tác động của van

Đóng an toàn (fail-closed, FC hoặc air-to-open,AO)

Mở an toàn (fail-open, FO hoặc air-to-close, AC)
Lựa chọn kiểu tác động của van phụ thuộc vào yêu cầu an toàn hệ thống

FC AO FO AC
a) Van đóng an toàn b) Van mở an toàn

Hình 3.32. Ki u t c động của van

3.2.3. Đặc tính dòng chảy của van điều khiển

Đặc tính van: Quan hệ giữa lƣu lƣợng qua van và độ mở van
Đặc tính dòng chảy (đặc tính tĩnh):
– Đặc tính dòng chảy cố hữu (Inherent flow characteristic): Đặc tính tĩnh của
van trong điều kiện áp suất sụt qua van không đổi

84
 – Đặc tính dòng chảy lắp đặt (Installed flow characteristic): Đặc tính tĩnh của
van sau khi lắp đặt.
Đặc tính dòng chảy
Phân biệt 3 loại van:
– Van tuyến tính (Linear):
– Van mở nhanh (Quick Opening):
– Van tỉ lệ phần trăm bằng nhau (Equal Percentage):
Ví dụ cho dòng chất lỏng chảy dòng
P
F  Cv f ( p) , f ( p)  F / Fmax
gs

– F là lƣu lƣợng chất lỏng qua van

– P là áp suất sụt qua van

– Cv là hệ số van (phụ thuộc vào thiết kế và kích cỡ van)

– gs là trọng lƣợng riêng của chất lỏng (=1 đối với nƣớc ở 15 C
– Hàm f ( p) biểu diễn đặc tính van
 Van tuyến tính (Linear): f  p
 Van QO (Quick Opening): f  p
 Van EP (Equal Percentage): f   p1 (20    50)
Các đặc tính cố hữu tiêu biểu

85
 Đặc tính dòng chảy lắp đặt

Ví dụ minh hoạ

Van tuyến tính

Chọn hệ số van Cv sao cho độ mở van p  0.5 tƣơng ứng với lƣu lƣợng thiết kế
200gal/min:

F 200
Cv    126.5
p Pv 0.5 10

Khi lƣu lƣợng F giảm xuống 25% (50gal/min):

Ps ( F )  30  (0.25)2  1.875[ psi]

Pv ( F )  40 1.875  38.125[ psi]

F 50
p   0.064
Cv Pv ( F ) 126.5  38.125

(không phải 0.5/4 =0.125 nhƣ mong đợi)

Van EP (   50 )

F 200
Cv    44.7
 p 1
Pv 0.5
0.5 10

Đã giảm xuống lƣu lƣợng F = 50 gallons/phút

 F   50 
p  log    1  log50    1  0.1
 C P ( F )   44.7  38.125 
 v v 

Hệ thống dòng chảy thông thƣờng

86
 Hình 3.33. Hệ thống dòng chảy t ông t ường

Hệ thống với sụt áp suất ít thay đổi

Hình 3.34. Hệ thống với sụt áp suất ít t ay đổi

87
 Lựa chọn đặc tính van điều khiển

– Quick Opening: Đƣợc sử dụng cho các van thoát an toàn, cần đóng mở
nhanh
– inear: Đƣợc sử dụng khi áp suất sụt qua van đƣợc giữ tƣơng đối cố định
– Equal Percentage: Chiếm tới khoảng 90% các ứng dụng van điều khiển bởi
đặc tính lắp đặt gần tuyến tính. Khi tỷ lệ sụt áp suất qua van với lƣu lƣợng
thấp nhất và cao nhất lớn hơn 5 => nên chọn van EP

3.2.4. Đặc tính động học của van điều khiển

Van điều khiển

tín hiệu điều khiển độ mở van ƣu lƣợng

Cơ cấu chấp
Thân van
hành van
u p F

Mô hình động học van điều khiển thƣờng có thể đƣa về một khâu quán tính bậc nhất:

F s k dF dF dp
GV  s    v ; kv  
u s vs  1 du dp du

 v : 3  15 giây

Đơn giản hóa cho cơ chế chấp hành tuyến tinh, ta có:

 dF
 dp , cho van FC
kv  
  dF , cho van FO
 dp

Bộ định vị van

Vấn đề: van điều khiển thông thƣờng có độ chính xác không cao (có thể
sai số vị trí tới 5%) do:
– Dải chết (Deadband), độ trễ (Hysteresis)
– Ma sát thay đổi do bụi bẩn, thiếu bôi trơn và han gỉ
– Áp suất lƣu chất thay đổi
– Đặc tính phi tuyến của cơ chế chấp hành

88
 Bộ định vị: Sử dụng tín hiệu đo vị trí mở van thực và tác động tới cơ chế
chấp hành để điều chỉnh độ mở van chính xác hơn theo tín hiệu điều
khiển
– Thực chất là một bộ điều khiển vòng trong, trong cấu trúc điều khiển tầng
– Thông thƣờng chỉ sử dụng luật tỷ lệ với hệ số khuếch đại tƣơng đối lớn
(10-200)
– Có thể giảm sai số vị trí xuống tới 0.5%

Khi nào nên sử dụng bộ định vị:

Nên sử dụng khi:

– Cần độ chính xác cao hoặc tang tốc độ tác động
– Động học của quá trình chậm hơn đáng kể so với của van (hằng số thời gian
lớn hơn 3 lần so với của van), ví dụ quá trình phản ứng, quá trình nhiệt, quá
trình trộn,…
Không nên sử dụng khi:
– Quá trình tƣơng đối nhanh (hằng số thời gian không lớn hơn 3 lần so với của
van): Bộ định vị có thể làm chậm và giảm chất lƣợng điều khiển vòng ngoài
– Đã sử dụng một bộ điều khiển số tại chỗ (tích hợp với van), bộ điều khiển số đã
đóng vai trò định vị.

3.3. Các bộ điều khiển cơ bản

Hình 3.35. Các bộ đ u khi n cơ bản

Control equipment: Thiết bị điều khiển, vd PLC, IPC, Digital Controller, DCS
Controller…
Controller: Bộ điều khiển, có thể hiểu là
– Cả thiết bị điều khiển hoặc chỉ riêng khối tính toán điều khiển: vd PI, PID,
F C, ON/OFF…

89
Cấu trúc các bộ điều khiển phản hồi

90
Lựa chọn (kiểu) bộ điều chỉnh

Tiêu chí lựa chọn:

– Chất lƣợng điều khiển
– Tính bền vững
– Khả năng áp dụng cho quá trình cụ thể
– Khả năng thực thi, mức độ đơn giản
Đánh giá chất lƣợng điều khiển và tính bền vững
– Đánh giá trên miền thời gian hoặc trên miền tần số
– Đánh giá thông qua phân tihcs hoặc thông qua mô phỏng
– Đánh giá bằng phƣơng pháp đại số hoặc phƣơng pháp đồ thị
– Đánh giá dựa trên từng chỉ tiêu riêng rẽ hoặc dựa trên chỉ tiêu tổng hợp

Đáp ứng bậc thang đơn vị

Độ quá điều chỉnh (overshoot) Sai lệch tĩnh

(steady- state error)
A B

Hệ số tắt dần
(decay ratio) = B/A

Thời gian xác lập

(settling time)

Tr Ts

Thời gian lên

(rise time)

91
 Tiêu chuẩn tích phân (chuẩn tín hiệu)

Tích phân bình phƣơng sai lệch (Integral Squared Error, ISE)

2
e(t ) 2
( e( ) d )1/ 2
0

Tích phân sai lệch tuyệt đối (Integral Absolute Error, ISE)

e(t ) 1 e( ) d
0

3.3.1. Điều khiển hai vị trí

 Còn gọi là điều khiển on/off, điều khiển “bang-bang”

 Tín hiệu điều khiển chỉ có thể nhận một trong 2 giá trị
 Là một bộ điều khiển phi tuyến tĩnh
u (t )
Trường hợp lý tưởng

u m ax
u m in , e 0 “ON
u (t ) ”“OFF
u m ax , e 0
u m in ”

0 e

Bộ điều khiển hai vị trí thực

 Sử dụng dải chết (dead band) để khắc phục hiện tƣợng “bang-bang”
 Ƣu điểm: Đơn giản, rẻ
 Nhƣợc điểm: Chất lƣợng thấp
u (t )

u m ax
u m in , e
u m in u (t ) u m ax , e
u (t ), e

0 e
d ải ch ết

92
3.3.2. Bộ điều khiển chỉnh PID

 Các luật điều chỉnh P, PI, PD và PID (gọi chung là PID) đƣợc sử dụng phổ biến
nhất trong các hệ thống điều khiển quá trình
 Cấu trúc và nguyên lý hoạt động đơn giản, dễ hiểu và dễ sử dụng đối với những
ngƣời làm thực tế
 Có rất nhiều phƣơng pháp và công cụ mạnh hỗ trợ chỉnh định các tham số của
bộ điều chỉnh
 Thuật toán PID thích hợp cho một phần lớn các quá trình công nghiệp.
Thuật toán PID lý tƣởng
1 d e (t )
u (t ) K e (t ) e (t )d t Td
Ti dt

RPID ( s) K (1 1/ sTi sTd )

K – hệ số khuếch đại hay hệ số tỉ lệ (controller gain)

Ti – thời gian tích phân (integral time, reset time)
Td – thời gian vi phân (derivative time, rate time)
e(t) – sai lệch điều khiển, e(t) = r(t) – y(t) = SP – PV
Chiều tác động:
– Nghịch: K > 0 (khi hệ số khuếch đại tĩnh của đối tƣợng > 0)
– Thuận: K < 0 (khi hệ số khuếch đại tĩnh của đối tƣợng < 0)

 Luật điều chỉnh tỉ lệ (P)

u u u max
ub Độ dịch (bias)
Giá trị điều khiển
ub
tại điểm làm việc

e u min e

Trƣờng hợp lý tƣởng Trƣờng hợp thực tế

Khái niệm dải tỉ lệ

uP (t ) Ke(t ) ub Pb (u m ax u m in ) / K

Đơn giản, tác động nhanh

Khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tƣợng không có đặc tính tích phân
Phù hợp nhất với các đối tƣợng quán tính-tích phân

93
Luật điều chỉnh tỉ lệ-tích phân (PI)

1
u (t ) K e (t ) e (t )d t
Ti
1
R PI K (1 )
Ti s
Sử dụng phổ biến nhất (90%) trong các bộ PID
Tác động tích phân (thành phần I) giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh cho lớp đối tượng
nào?)
Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống: tác động
chậm, dễ dao động hơn và dễ mất ổn định hơn .
Phù hợp nhất với các đối tƣợng quán tính .

Luật PID lý tƣởng

1 d e (t )
u (t ) K e (t ) e (t )d t Td
Ti dt

RPID ( s) K (1 1/ sTi sTd )

Thành phần D cải thiện tốc độ đáp ứng và giúp ổn định một số quá trình dao
động (không tắt dần)

Thành phần D nhạy cảm với nhiễu đo

Thành phần D nhạy cảm với thay đổi giá trị đặt

1 d y (t )
=> thuật toán cải tiến: u (t ) K e (t ) e (t )d t Td
Ti dt

 Ba dạng biểu diễn luật PID

Dạng song song
1
R PI K (1 TD s )
TI s

Dạng nối tiếp

TI s 1 TD s 1
R PID K
TI s TD s 1

Dạng mở rộng

KI
R PI Kp K Ds
s

94
 I K

PI PD K

P
I
D

Bộ PID thực

Thuật toán xấp xỉ khâu vi phân

Chống hiện tƣợng Windup
Trọng số cho giá trị đặt
Thuật toán số
Chuyển chế độ Auto/Manual
Lọc nhiễu
Xấp xỉ khâu vi phân

Khâu vi phân lý tƣởng không thực hiện đƣợc bởi không có tính nhân quả:

u D (s )
R D (s ) KT d s
e (s )

Thuật toán xấp xỉ thông dụng

u D (s ) s Td
R D (s ) K
e (s ) s Td
1
N

– N trở thành một tham số của bộ PID (N tăng sẽ làm tăng tác động vi
phân)

– Thông thƣờng N đƣợc chọn trong khoảng từ 3 - 30

95
Câu hỏi và bài tập

Câu 1. Nêu các thành phần cơ bản trong một thiết bị đo. Giải thích các thuật ngữ tiếng
nh “Sensor”, “Transducer” và “Transmitter”.
Câu 2. Giải thích và phân biệt các khái niệm về đặc tính thiết bị đo:
+ Độ chính xác
+ Độ phân giải
+ Tính trung thực (khả năng lặp lại)
Câu 3. Giải thích và phân biệt các khái niệm về đặc tính thiết bị đo: phạm vi đo, dải
đo, phạm vi tín hiệu, dải tín hiệu, phạm vi đầu vào, phạm vi đầu ra, dải đầu ra, dải đầu
vào. Lấy ví dụ minh họa?
Câu 4.
Nêu các thành phần cơ bản của một thiết bị chấp hành và chức năng của chúng.
Lấy ví dụ minh họa?
Câu 5. Phân loại van điều khiển theo đặc tính cố hữu. Loại van nào phù hợp cho các
bài toán điều chỉnh lƣu lƣợng? Trong trƣờng hợp nào thì sử dụng loại van nào là phù
hợp?
Câu 6.
Khi nào lựa chọn luật điều khiển P,PI, PD, PID ?
Câu 7.
Việc lựa chọn chiều tác động của van điều khiển phụ thuộc vào gì? Lựa chọn chiều
tác động của bộ điều khiển phản hồi dựa trên cơ sở nào?
Câu 8.
Giải thích sự khác nhau giữa đặc tính cố hữu và đặc tính lắp đặt của van điều khiển
và nguyên nhân nào dẫn tới sự khác nhau đó ?
Câu 9. Giải thích và phân biệt các khái niệm về đặc tính thiết bị đo: phạm vi đo, dải
đo, phạm vi tín hiệu, dải tín hiệu, phạm vi đầu vào, phạm vi đầu ra, dải đầu ra, dải đầu
vào. Lấy ví dụ minh họa?
Câu 10. Nêu nguyên lý hoạt động của ít nhất 3 loại cảm biến cho mỗi đại lƣợng sau
+ Nhiệt độ
+ Áp suất
+ ƣu lƣợng
+ Mức
Câu 11. Khi độ mở van cố định , lƣu lƣợng qua một van điều khiển biến thiên nhƣ thế
nào với sụt áp qua van và với trọng lƣợng riêng của chất lỏng?

96
 CHƢƠNG 4
THIẾT KẾ CẤU TRÖC ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Mục tiêu của chƣơng
Giúp sinh viên nắm đƣợc thiết kế các cấu trúc điều khiển đối với hệ thống điều khiển quá
trình: Điều khiển phản hồi, Điều khiển truyền thẳng, Điều khiển tỉ lệ, Điều khiển tầng.

4.1. Đặt vấn đề

Lƣu ý:
u, r, y, d
Giá trị là các biến
đặt r của mô hình
Nhiễu d chuẩn hóa G(s)

Các biến Các biến được

điều khiển u Đối tƣợng điều khiển y

Sách lƣợc điều chỉnh: nguyên tắc sử dụng thông tin về các đại lượng liên quan tới
quá trình để đưa ra tác động điều khiển.
Sách lƣợc điều chỉnh
– Điều chỉnh đơn biến hay đa biến?
– Phối hợp sử dụng các biến vào nào và nhƣ thế nào để điều khiển những
biến biến ra nào?
Sách lƣợc điều chỉnh + Thuật toán điều chỉnh => Giải pháp điều chỉnh
Các sách lƣợc điều chỉnh cơ bản
Hệ SISO – hệ một vào một ra:
– Điều khiển FeedForward (feedforward control)
– Điều khiển phản hồi (feedback control)
– Điều khiển tầng (cascade control)
– Điều khiển tỉ lệ (ratio control)
– Điều khiển lựa chọn (selective control)
– Điều khiển phân vùng (split-range control)
Hệ MIMO – hệ nhiều vào nhiều ra:
– Điều khiển tập trung (centralized control)
Điều khiển tách kênh
Điều khiển nhiều chiều
– Điều khiển phi tập trung (decentralized control)
– Điều khiển phân cấp (hierarchical control)

97
4.2. Điều khiển phản hồi

4.2.1. Nguyên lý của điều khiển phản hồi

H n 4.1. u khi n quá trình trao đổi nhiệt

Điều khiển phản hồi dựa trên nguyên tắc liên tục đo giá trị biến đƣợc điều khiển và
phản hồi thông tin về bộ điều khiển để tính toán lại giá trị của biến điều khiển
Vì cấu trúc khép kín, phƣơng pháp điều khiển phản hồi còn gọi là điều khiển vòng kín
Trong các phƣơng pháp điều khiển, điều khiển phản hồi đóng vai trò quan trọng
hàng đầu. Điều khiển phản hồi đƣợc sử dụng trong tất cả các hệ thống điều khiển tự
động
Chiều tác động của bộ điều khiển phản hồi
+ Tác động thuận (direct acting, D ): Đầu ra của bộ điều khiển tăng khi biến
đƣợc điều khiển tăng và ngƣợc lại
+ Tác động nghịch (reverse acting, R ): Đầu ra của bộ điều khiển giảm khi biến
đƣợc điều khiển tăng và ngƣợc lại.
+ Sự lựa chọn chiều tác động phụ thuộc:
- Đặc điểm của quá trình: quan hệ giữa biến điều khiển và biến đƣợc điều
khiển
- Kiểu tác động của van điều khiển (chú ý chiều mũi tên trên ký hiệu van điều
khiển):
Đóng an toàn (fail close, air-to-open), chiều tác động thuận
Mở an toàn (fail open, air-to-close), chiều tác động nghịch
 Coi đối tƣợng điều khiển = quá trình + van điều khiển => chiều tác động phụ
thuộc vào dấu của hệ số khuếch đại tĩnh của đối tƣợng

98
4.2.2. Cấu trúc cơ bản điều khiển phản hồi

Hình 4.2. Hai cấu n đ u khi n phản hồi thông dụng

r giá trị đặt G mô hình đối tƣợng

y biến đƣợc điều khiển Gd mô hình nhiễu
u biến điều khiển K khâu điều chỉnh
d nhiễu quá trình Kr khâu truyền thẳng
n nhiễu đo
ym giá trị đo đƣợc
em sai lệch

a) Cấu hình một bậc tự do

Luật điều khiển dựa trên sai lệch giữa giá trị quan sát đƣợc của biến đƣợc điều
khiển với giá trị đặt.
Luật điều khiển tỷ lệ trong thuật toán PID đƣa ra giá trị biến điều khiển tỷ lệ với sai
lệch điều khiển. Luật tích phân dựa trên giá trị tích phân. Luật vi phân dựa trên đạo
hàm của sai lệch điều khiển.

b) Cấu hình hai bậc tự do

99
 Chứa 2 khâu tƣơng ứng với 2 đầu vào, có thể chỉnh định một cách độc lập để đƣa
ra đáp ứng các yêu cầu riêng về bám giá đặt và loại bỏ nhiễu
Về bản chất, cấu hình này là sự kết hợp của điều khiển phản hồi với điều khiển
truyền thẳng

Phƣơng pháp chỉnh định

bộ điều khiển PID

Phƣơng pháp dựa trên đặc tính Phƣơng pháp dựa trên mô hình
đáp ứng mẫu

* PP dựa trên đáp ứng bậc
thang
* PP dựa trên đặc tính dao
động giới hạn
* PP tự chỉnh phản hồi rơ-le
* PP Tyreus và Luyben
* PP dựa trên tiêu chuẩn tối
ƣu
* PP mô hình nội - IMC
* PP xấp xỉ đặc tính tần
* PP Haalman

4.2.3. Vai trò của điều khiển phản hồi

Xét cấu hình bộ điều khiển một bậc tự do:

y  GK ( r  y  n)  Gd d (4.1)
(1  GK ) y  GKr  Gd d  GKn (4.2)
Đáp ứng hệ kín
GK Gd GK
y r d n (4.3)
1  GK 1  GK 1  GK
Sai lệch điều khiển:
1 Gd GK
e yr  r d n (4.4)
1  GK 1  GK 1  GK
Một quá trình không ổn định chỉ có thể ổn định (hóa) bằng cách sử dụng mạch phản
hồi nhằm dịch các điểm cực sang bên trái trục ảo của mặt phẳng phức (quan sát đa
thức mẫu số 1 + GK trong 4.3 và 4.4)
Khi nhiễu không đo đƣợc hoặc mô hình đáp ứng nhiễu bất định thì tác động của nó
chỉ có thể triệt tiêu thông qua nguyên lý phản hồi:
Gd
GK 1 0 (4.5)
1  GK

100
Ví dụ 1:
Cho thùng trụ thẳng đứng
Fi

h
V, r

Fo

Hình 4.3. Ví dụ thùng trụ thẳng đứng

V : Thể tích khối chất lỏng (m3)
m : khối lƣợng khối chất lỏng (kg)
h : chiều cao khối chất lỏng (m)
 : khối lƣợng riêng (kg/m3)
Fi,o : ƣu lƣợng thể tích đầu vào,ra (m3/s)
i ,o : ƣu lƣợng khối lƣợng đầu vào, ra (kg/s)
Vẽ lƣu đồ P&ID của phƣơng pháp điều khiển phản hồi?
Đáp án:
Nhƣ ở chƣơng 2, ta đã thiết lập phƣơng trình laplace mô tả hệ thống
1
h* ( s )   fi ( s)  f o ( s ) (4.10)
sT
với
h F F A.hmax Vmax
h*  ; fi  i ; fo  o ; T   (4.11)
hmax Fmax Fmax Fmax Fmax
Sơ đồ cấu trúc mô tả hệ thống

fo(s)
fi (s) h*(s)
1
Ts

101
 sp
h LIC

Fi

h LT
V, r

Fo

H n 4.4. Lưu đồ P&ID của p ương p p đ u khi n phản hồi

Vi dụ 2: Hệ thống pha trộn nồng độ

Hệ thống pha trộn với hai dòng vào là chất pha loãng và chất đậm đặc (của cùng 1
chất). Bể tự tràn.
1 , x1 2 , x2
M

V, r

, x

Hình 4.5. Ví dụ Hệ t ống p a trộn nồng độ b tự tràn

1 , x1 : lƣu lƣợng, nồng độ chất pha loãng

2 , x2 : lƣu lƣợng, nồng độ chất đậm đặc
, x : lƣu lƣợng, nồng độ sản phẩm ra
V : Thể tích khối chất lỏng (m3) = const
 : khối lƣợng riêng (kg/m3)
Vẽ lƣu đồ P&ID của phƣơng pháp điều khiển phản hồi?
Đáp án ví dụ 2:
Nhƣ ở chƣơng 2, ta đã thiết lập phƣơng trình laplace mô tả bình trộn nồng độ

102
 K1 K K K
x( s)  1 p ( s)  2 2 p ( s)  3 x1  4 x2 ( s ) (4.20)
1  Ts 1  Ts 1  Ts 1  Ts
với
x1  x x x 1 2
K 1 x  ; K 2 x  2 ; K x1 x  ; Kx2x 
1  2 1  2 1  2 1  2
(4.21)
V
K1  K1xmax ; K 2  K 2 xmax ; K3  K x1 x ; K 4  K x 2 x ; T 
1  2
Sơ đồ cấu trúc mô tả hệ thống
1 p x1 x2

K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts

2 p K2 x( s )
1  Ts
Hình 4.6. Sơ đồ cấu trúc đ u khi n nồng độ
sp
x AIC

1 , x1 2 , x2
M

V, r
AT
, x

Hình 4.7. Lưu đồ P&ID của p ương p p đ u khi n phản hồi vớ bà to n đ u

khi n nồng độ

TỔNG KẾT
- Một vòng điều khiển kín chứa một đối tƣợng ổn định cũng có thể trở nên mất ổn
định
- Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
- Nhiễu đo có thể ảnh hƣởng lớn tới chất lƣợng điều khiển
- Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu nhƣ không có một mô hình tốt

103
- Với một số quá trình có đáp ứng ngƣợc hoặc có trễ (hệ pha không cực tiểu), một bộ
điều khiển phản hồi đƣợc thiết kế thiếu thận trọng thậm chí có thể làm xấu đi đặc tính
đáp ứng
- Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt

4.3. Điều khiển truyền thẳng

Ví dụ điều khiển quá trình trao đổi nhiệt:

Điều chỉnh lƣu lƣợng hơi nóng vào Fs để duy trì nhiệt độ dầu ra T2 tại
giá trị đặt mong muốn

Hình 4.7. Ví dụ đ u khi n qu tr n trao đổi nhiệt

4.3.1. Cấu trúc cơ bản điều khiển truyền thẳng

Hình 4.8. Cấu trúc cơ bản đ u khi n truy n thẳng

104
Nguyên lý điều khiển truyền thẳng
 Giả thiết: Mô hình chính xác, nhiễu đo đƣợc
 Đo nhiễu quá trình d, tính toán u sao cho y  r :

u  K r ( s )( r  Gd ( s )d )
(4.3.1)
K r ( s )  G( s ) 1
 Không thực hiện đo y
 Phân tích chất lƣợng

4.3.2. Phân tích chất lƣợng điều khiển truyền thẳng

a) Điều khiển lý tƣởng

K r  G 1
u  K r (r  Gd d )  G 1 (r  Gd d ) (4.3.2)
 y  Gu  Gd d  GG 1 (r  Gd d )  Gd d  r

K r  G 1
u  K r (r  Gd d )  G 1 (r  Gd d ) (4.3.3)
 y  Gu  Gd d  GG 1 (r  Gd d )  Gd d  r
u  K r ( s)(r  Gd (s )d )
(4.3.4)
K r ( s)  G ( s)1

b) Sai lệch mô hình đối tƣợng (giả sử d = 0):

Gthuc  G  G
G (4.3.5)
 y  (G  G )G 1r  r  r
G
trong có G r là sai lệch điều điều khiển
G
c) Sai lệch mô hình nhiễu:

Gthuc  Gd  Gd
(4.3.6)
 y  r  Gd d  (G  Gd )d  r  Gd d

105
trong đó Gd d là sai lệch điều khiển

d) Tồn tại nhiễu không đo đƣợc:

y  Gu  Gd d  Gd 2d2  r  Gd 2d 2 (4.3.7)

trong đó Gd 2 d 2 là sai lệch điều khiển

=> Hệ mất ổn định khi Gd2 không ổn định

e) Mô hình có điểm không nằm nửa bên trái mặt phẳng phức
=> Bộ điều khiển lý tƣởng không ổn định, cần xấp xỉ!

1 s
Ví dụ mô hình đối tƣợng: G (s ) 
1 s
Bộ điều khiển lý tƣởng không ổn định:

1 s
K r1 ( s)  G ( s ) 1 
1 s
Bộ điều khiển xấp xỉ (cho trạng thái xác lập):

K r 2  G (0)1  1

106
f) Mô hình có thời gian trễ hoặc có bậc mẫu số lớn hơn bậc tử số
=> Bộ điều khiển lý tƣởng không có tính nhân quả (non-causal)

Ví dụ mô hình đối tƣợng: 1 s

G(s)  e s
1 s  s 2

Bộ điều khiển lý tƣởng không có tính nhân quả: 1  s  s2 s

K r (s)  e
1 s
=> Chỉ thực hiện đƣợc khi bù tín hiệu chủ đạo biết trƣớc, không dùng

cho bù nhiễu, hoặc phải xấp xỉ bộ điều khiển

g) Quá trình không ổn định: Bộ điều khiển lý tƣởng triệt tiêu điểm cực không ổn
định
=> Hệ thống không có tính ổn định nội, chỉ cần có nhiễu đầu vào rất nhỏ

có thể làm cho hệ mất ổn định

y  G(u  du )  Gd d  r  Gdu (4.3.8)

4.3.3. Ví dụ điều khiển truyền thẳng

Điều khiển mức

H n 4.9. u khi n mức

Nguyên lý điều khiển: ƣu lƣợng vào phải bằng lƣu lƣợng ra

107
 Vấn đề: Chỉ cần sai số nhỏ trong giá trị đo lƣu lƣợng hoặc sai số nhỏ trong mô
hình van điều khiển cũng có thể làm tràn bình hoặc cạn bình
Ƣu điểm:
– Đơn giản
– Tác động nhanh (bù nhiễu kịp thời trƣớc khi ảnh hƣởng tới đầu ra)
Hạn chế:
– Phải đặt thiết bị đo nhiễu
– Không loại trừ đƣợc ảnh hƣởng của nhiễu không đo đƣợc
– Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình đối tƣợng và mô hình nhiễu)
– Bộ điều khiển lý tƣởng có thể không ổn định hoặc không thực hiện đƣợc
=> phƣơng pháp xấp xỉ
– Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định
Ứng dụng chủ yếu:
– Các bài toán đơn giản, quá trình pha cực tiểu, y/cầu chất lƣợng không
cao
– Kết hợp với ĐK phản hồi nhằm cải thiện tốc độ đáp ứng của hệ kín: Bù
nhiễu đo đƣợc (chủ yếu là bù tĩnh), lọc trƣớc (tiền xử lý) tín hiệu chủ
đạo
– Điều khiển tỉ lệ

Các bƣớc thiết kế khâu FeedForward (bù tĩnh)

Bƣớc 1. Xác định biến cần điều khiển, chọn biến điều khiển và các biến nhiễu đo
đƣợc.
Bƣớc 2. Xây dựng mô hình đối tƣợng, viết các phƣơng trình cân bằng vật chất
hoặc/và phƣơng trình cân bằng năng lƣợng ở trạng thái xác lập.
Bƣớc 3. Thay thế biến đƣợc điều khiển bằng giá trị đặt, giải phƣơng trình cân
bằng cho biến điều khiển theo giá trị đặt và các biến nhiễu.
Bƣớc 4. Phân tích và đánh giá ảnh hƣởng của sai lệch mô hình tới chất lƣợng
điều khiển.
Bƣớc 5. Loại bỏ các nguồn nhiễu có ảnh hƣởng không đáng kể để tiết kiệm chi
phí đặt cảm biến.
Bƣớc 6. Chỉnh định lại các tham số của khâu FeedForward cho điểm làm việc
quan tâm để bù lại sai lệch mô hình và các nguồn nhiễu đã loại bỏ.
Bƣớc 7. Bổ sung các bộ điều khiển phản hồi để triệt tiêu sai lệch tĩnh, giảm tác
động của sai lệch mô hình và của nhiễu không đo đƣợc.

108
 Ví dụ: Điều khiển quá trình trao đổi nhiệt

H n 4.10. u khi n qu tr n trao đổi nhiệt

Bỏ qua tổn thất nhiệt, ta có phƣơng trình cân bằng năng lƣợng:

FoC p (T2  T1 )   Fs (4.3.9)

trong đó:
Cp – nhiệt dung của dầu
 – hệ số nhiệt tỏa ra do quá trình hơi nƣớc ngƣng tụ.
Thay thế T2 bằng giá trị đặt (SP):
Cp
Fs  Fo ( SP  T1 ) (4.3.10)

Ví dụ: Điều khiển quá trình trộn

109
 Hình 4.11. u khi n quá trình trộn
Giả thiết:
- c1 và c2 là hằng số
- lƣu lƣợng w ra tùy ý (tự chảy)
Phƣơng trình cân bằng:
w1c1  w2c2  ( w1  w2 )c (4.3.11)
Thay thế c bằng giá trị đặt (SP):

w1 ( SP  c1 )
w2  (4.3.12)
c2  SP

Các vấn đề của điều khiển phản hồi

– Một vòng điều khiển kín chứa một đối tƣợng ổn định cũng có thể trở
nên mất ổn định
– Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
– Nhiễu đo có thể ảnh hƣởng lớn tới chất lƣợng điều khiển (để ý số hạng
cuối cùng trong biểu thức 4.28 và 4.29) => cần có phƣơng pháp lọc
nhiễu, xử lý số liệu đo tốt
– Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu nhƣ không có một mô
hình tốt
– Với một số quá trình có đáp ứng ngƣợc hoặc có trễ (hệ pha không cực
tiểu), một bộ điều khiển phản hồi đƣợc thiết kế thiếu thận trọng thậm chí
có thể làm xấu đi đặc tính đáp ứng
– Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị
đặt

Kết hợp điều khiển phản hồi với phƣơng pháp điều khiển FeedForward
Ví dụ điều khiển mức:
– Khâu FeedForward: bù nhiễu
– Khâu phản hồi: ổn định hệ thống và triệt tiêu sai lệch tĩnh

110
 Hình 4.12. Ví dụ đi u khi n mức
4.4. Điều khiển tỉ lệ (ratio control)
Điều khiển tỉ lệ là duy trì quan hệ giữa hai biến nhằm điều khiển gián tiếp một
biến thứ ba => thực chất là một dạng điều khiển FeedForward.
Ví dụ: Điều khiển quá trình trao đổi nhiệt

Hình 4.13. Ví dụ: u khi n qu tr n trao đổi nhiệt

111
 Hai cấu trúc thƣờng dùng

Hình 4.13. Hai cấu trúc t ường dùng

Ví dụ điều khiển tỉ lệ quá trình trộn (kết hợp với phản hồi)

Hình 4.14. Ví dụ đi u khi n tỉ lệ quá trình trộn (kết hợp với phản hồi)

4.5. Điều khiển tầng (Cascade)

Đặt vấn đề: Tác động của nhiễu với các quá trình chậm (nhiệt độ, mức và nồng
độ) hoặc có trễ lớn => các vòng điều chỉnh đơn khó mang lại tốc độ đáp ứng
nhanh cũng nhƣ độ quá điều chỉnh nhỏ.

112
Ví dụ tiêu biểu: Với cùng độ mở van, thay đổi áp suất dòng chảy/dòng hơi ảnh
hƣởng lớn tới lƣu lƣợng

Hình 4.15. u khi n tầng (Cascade)

Ví dụ điều khiển buồng trao đổi nhiệt
Giải pháp: Triệt tiêu sớm ảnh hƣởng của nhiễu bằng cách sử dụng một vòng
điều chỉnh trong, sử dụng thêm một đại lƣợng đo

Hai cấu trúc cơ bản

– Cấu trúc kinh điển (cấu trúc nối tiếp): thêm một biến đo
– Cấu trúc song song: thêm một biến điều khiển

113
 Phân tích chất lƣợng (cấu trúc kinh điển)

Đáp ứng hệ kín:

K1L2 Gd 2
y2  ( r  Gd 1d1 )  d 2 , L1  K1G1 , L2  K 2G2
1  L2  L1L2 1  L2  L1L2
L1L2 (1  L2 )Gd 1 G1Gd 2
y1  r d1  d2 (4.5.1)
1  L2  L1L2 1  L2  L1L2 1  L2  L1L2
L1 (1  1 / L2 )Gd 1 GG /L
 r d1  1 d 2 2 d 2
1 / L2  1  L1 1 / L2  1  L1 1 / L2  1  L1

Với L2 1 trong dải tần quan tâm (của L1), ta có:

L1 G G1Gd 2
y1  r  d 1 d1  d2 (4.5.2)
1  L1 1  L1 L2 (1  L1 )
Ảnh hƣởng của d2 giảm đi nhiều!
Khi nào sử dụng sách lƣợc cascade?
– Vòng điều khiển phản hồi đơn không đáp ứng đƣợc yêu cầu chất lƣợng

114
 – Có thể dễ dàng đo đƣợc và điều khiển đƣợc một biến quá trình thứ hai
(có liên quan tới biến thứ nhất)
– Biến đƣợc điều khiển thứ hai thể hiện rõ rệt ảnh hƣởng của nhiễu khó đo
đƣợc
– Có một quan hệ nhân quả giữa biến điều khiển và biến đƣợc điều khiển
thứ hai (có thể cùng là một biến)
– Đặc tính động học của biến thứ hai phải nhanh hơn đặc tính động học
của biến thứ nhất

Câu hỏi và bài tập

Câu 1.
Cho hệ thống điều khiển nhiệt độ nhƣ hình vẽ . Thiết kế các sách lƣợc điều khiển
+ Phản hồi thuần túy
+ Truyền thẳng thuần túy
+ Phản hồi kết hợp truyền thẳng
+ Điều khiển tỉ lệ
+ Phân tích các ƣu nhƣợc điểm của từng sách lƣợc.

T1, ω1 T2, ω2

V
h
T3, ω3

Hình 4.16. Hình minh họa câu 1

Câu 2.
Trên hình vẽ dƣới đây là lƣu đồ quá trình pha chế trực dòng, yêu cầu điều khiển là
lƣu lƣợng khối (  ) và thành phần chất A ( X A2 ) trong sản phẩm.

FC AC
A
ωA, XA1
ω, XA2
B
ωB, XB

Hình 4.17. Hình minh họa câu 2

a. Xây dựng mô hình trạng thái xác lập cho quá trình. Nhận biết các biến quá trình?

115
b. Cặp đôi biến vào/ra ?
c. Có thể lựa chọn các biến điều khiển khác nhằm loại bỏ tƣơng tác giữa hai vòng điều
khiển hay không? Nếu có thì cần phải thay đổi lƣu đồ công nghệ và sách lƣợc điều
khiển ra sao?
d. Gợi ý: Chọn các biến dẫn xuất khác, ví dụ tỉ lệ, tổng, hiệu của các đại lƣợng đã có
sẵn.

Câu 3.
ƣu đồ trên hình vẽ dƣới đây mô tả mộ thệ thống pha chế với hai dòng vào là chất pha
chế với hai dòng vào là chất pha loãng và chất đạm đặc có lƣu lƣợng thể tích và nồng
độ lần lƣợt là (F1,x1) và (F2, x2), trong đó x2>x1. Ba đại lƣợng cần đƣợc điều khiển là
mức, lƣu lƣợng và nồng độ sản phẩm ra. Giả sử hệ thống khuấy hoạt động hoàn hảo.
Các lƣu lƣợng vào và lƣu lƣợng ra có thể can thiệp thông qua ba van điều khiển.
a) Xây dựng mô hình động học của hệ thống, phân tích bậc tự do của mô hình, xác
định các biến điều khiển và nhiễu.
b) Với các giá trị thiết kế cho trạng thái xác lập: sản phẩm có lƣu lƣợng F=600
lit/phut và nồng độ C=0.2 kg/lit, dòng pha loãng có nồng độ trung bình C1=0.1 kg/lit
và dòng đậm đặc có nồng độ trung bình C2=0.25 kg/lit. Hãy tính toán các giá trị lƣu
lƣợng vào (F1 và F2) ở trạng thái xác lập. Dựa trên các số liệu đó, hãy cặp đôi các biến
vào /ra dựa trên:
 Nhận xét chủ quan
 Phân tích ảnh hƣởng của từng đầu vào tới từng đàu ra (thông qua hệ số khuêch
đại của từng cặp vào/ra ở trạng thái xác lập. Dựa trên các số liệu đó, hãy cặp
đôi các biến vào/ra dựa trên:
c). Thiết kế sách lƣợc điều chỉnh đơn biến phù hợp cho hệ thống và lý giải phƣơng án
lựa chọn. Cụ thể hóa chiều tác động cho các van và bộ điều khiển.
d). Nếu bài toán đặt ra là chất đậm đặc đi từ một quá trình trƣớc, không thể can thiệp
(hoặc đƣờng tín hiệu đƣa giá trị đặt xuống bộ điều chỉnh lƣu lƣợng dòng đất đậm đặc
bị mất, phải đƣa giá trị đặt bằng tay). Thì bậc tự do của mô hình có đủ cho điều chỉnh
tự động hoàn toàn không? Trong trƣờng hợp này thì ta nên lựa choijn sách lƣợc điều
khiển nhƣ thế nào và chấp nhận mất mát những gì)

116
 FC FC

FT FT

Chất đậm đặc F2, x2

Chất pha loãng F1, x1

V
V FC

h
T3, ω3

Hình 4.18. Hình minh họa câu 3

117
 CHƢƠNG 5
THIẾT KẾ VÀ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

5.1. Giới thiệu chung

5.1.1. Các tiêu chí đánh giá chất lƣợng điều khiển

* Tiêu chuẩn tích phân bình phƣơng sai lệch (ISE)

ISE – Integral of Square Error

 T
(5.1.1)
I   e (t )dt   e2 (t )dt  min
2

0 0

Giá trị thời gian hữu hạn T đƣợc chọn sao cho t > T thì e(t) đủ nhỏ có thể bỏ qua.
* Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian và giá trị tuyệt đối của sai lệch
(ITAE)
ITAE - Integral of Time and Absolute Error
 T
(5.1.2)
I   t e(t ) dt   t e(t ) dt  min
0 0

* Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian với bình phƣơng hàm sai lệch
(ITSE)
 T
(5.1.3)
I   te (t )dt   te2 (t )dt  min
2

0 0

5.1.2. Lựa chọn luật điều khiển

Mục này đƣa ra một số chỉ dẫn trong việc lựa luật điều khiển cũng nhƣ sự cần thiết
phối hợp với một số sách lƣợc điều khiển khác. Åström và Hägglund ([2]) đƣa ra một
số nguyên tắc cơ bản sau đây:
• Chọn luật điều khiển PI là đủ nếu nhƣ quá trình có đặc tính của một khâu quán
tính bậc nhất và không có thời gian trễ, hoặc yêu cầu chính là chất lƣợng điều
khiển ở trạng thái xác lập, còn đặc tính bám tín hiệu chủ đạo trong quá trình quá
độ không đặt ra hàng đầu. Ví dụ tiêu biểu là bài toán điều khiển lƣu lƣợng. Hơn
nữa, thành phần I có thể bỏ qua nếu nhƣ sai lệch tĩnh không nhất thiết phải triệt
tiêu, hoặc bản thân đối tƣợng đã có đặc tính tích phân (ví dụ điều khiển mức chất
lỏng trong một bình chứa).

118
 • Chọn luật điều khiển PID nếu nhƣ quá trình có đặc tính của một khâu bậc hai và
thời gian trễ tƣơng đối nhỏ. Một trƣờng hợp tiêu biểu là bài toán điều khiển nhiệt
độ với một hằng số thời gian của quá trình truyền nhiệt và một hằng số thời gian
của cảm biến. Thành phần D đặc biệt có tác dụng khi hai hằng số thời gian khác
nhau nhiều. ƣu ý rằng tác động vi phân rất nhạy cảm với nhiễu đo, vì thế nên hạn
chế sử dụng nếu không có biện pháp lọc nhiễu thích hợp.
• Đối với các quá trình có thời gian trễ lớn cần sử dụng các khâu bù trễ (ví dụ bộ dự
báo Smith hoặc bộ PI dự báo).
• Sử dụng các khâu bù nhiễu nếu nhƣ khả năng thực hiện cho phép để cải thiện chất
lƣợng điều khiển.
• Các luật điều khiển P, PI hoặc PID có thể chƣa đáp ứng đƣợc yêu cầu đặt ra về
chất lƣợng điều khiển đối với các quá trình bậc cao, có thời gian trễ lớn hoặc dao
động mạnh. Khi đó cần sử dụng các thuật toán điều khiển tiên tiến hoặc các sách
lƣợc điều khiển đặc biệt hơn.
Cụ thể cho các đối tƣợng bậc nhất (có thành phần tích phân hoặc không) có đặc
tính dao động tới hạn, Åström và một số cộng sự khác cũng đã thảo luận rất chi tiết về
các nội dung này trong một bài báo khác ([1]). Xuất phát từ mô hình đối tƣợng bậc
nhất

e s (5.1.4)
G( s) k
1 s

hoặc đối tƣợng bậc nhất chứa thành phần tích phân

e s
Gv ( s) kv
s(1 v s) (5.1.5 )

ta định nghĩa các hệ số khuếc đại chuẩn hóa và thời gian trễ chuẩn hóa nhƣ sau:

k kv (5.1.6)
k1 , k2 , 1 , 2
G( j u ) u G v ( j u ) v
Với các hệ số đƣợc định nghĩa nhƣ trên, cách chọn luật điều khiển cũng nhƣ sự cần
thiết sử dụng các sách lƣợc bổ sung đƣợc tóm tắt trong Bảng 5.1. ƣu ý, khái niệm
„đ u khi n chặt’ đƣợc hiểu là yêu cầu giá trị biến đƣợc điều khiển bám tƣơng đối
„chặt‟ giá trị đặt, hay nói cách khác là yêu cầu cao về chất lƣợng điều khiển.

119
 Đối với các bài toán điều khiển quá trình thông dụng, ta có thể lựa chọn kiểu bộ
điều khiển dựa trên các chỉ dẫn đơn giản nhƣ sau:
• Vòng đ u khi n lưu lượng: Quá trình và cảm biến lƣu lƣợng đều khá nhanh và
thời gian trễ rất nhỏ, đặc tính động học của đối tƣợng phụ thuộc chủ yếu vào van
điều khiển. Vì thế, hầu nhƣ ta chỉ cần sử dụng luật PI. Phép đo lƣu lƣợng chịu ảnh
hƣởng nhiều của nhiễu cao tần, vì thế ta không nên sử dụng thành phần vi phân.

• Vòng đ u khi n mức: Đặc tính động học của cảm biến và của thiết bị chấp hành
rất nhanh so với quá trình. Quá trình có đặc tính tích phân, nên sử dụng luật P cho
điều khiển lỏng và luật PI cho điều khiển chặt (với thời gian tích phân tƣơng đối
lớn). Thành phần vi phân ít khi đƣợc sử dụng bởi thực sự không cần thiết, hơn nữa
phép đo mức thƣờng rất bị ảnh hƣởng của nhiễu.

• Vòng đ u khi n áp suất chất khí: Quá trình và cảm biến nói chung đều nhanh
hơn thiết bị chấp hành. Quá trình cũng có đặc tính tích phân tƣơng tự nhƣ bài toán
điều khiển mức, tuy nhiên yêu cầu cao hơn về độ chính xác vì lý do an toàn. Luật
PI đƣợc sử dụng là chủ yếu, trong đó thành phần tích phân đƣợc đặt tƣơng đối
nhỏ.

• Vòng đ u khi n nhiệt độ: Đặc tính động học của quá trình và của cảm biến nhiệt
độ thƣờng chậm hơn của thiết bị chấp hành. Đối với một số bài toán, quá trình còn
có thể có đặc tính dao động hoặc thậm chí không ổn định (ví dụ điều khiển nhiệt
độ thiết bị phản ứng, nhiệt độ trong tháp chƣng luyện). Phép đo nhiệt độ chậm
nhƣng thƣờng ít chịu ảnh hƣởng của nhiễu. Vì thế, ta nên sử dụng luật PID để cải
thiện tốc độ đáp ứng, đồng thời giúp ổn định hệ thống dễ dàng hơn.

• Vòng đ u khi n thành phần: Các vòng điều khiển thành phần thƣờng có đặc tính
tƣơng tự nhƣ vòng điều khiển nhiệt độ. Quá trình thƣờng là phần tử chậm nhất
trong vòng kín, sau đến cảm biến; thiết bị chấp hành thƣờng là nhanh nhất. Bộ
điều khiển PID cũng thƣờng đƣợc sử dụng. Tuy nhiên, trong một số trƣờng hợp
phép đo thành phần có thể rất chậm (thời gian trễ lớn) và nhạy cảm với nhiễu đo,
ta cần sử dụng các thuật toán điều khiển tiên tiến hơn.

120
 Bảng 5.1. Lựa chọn luật đ u khi n và c c s c lược bổ sung

Điều khiển chặt

Điều khiển lỏng Nhiễu đo lớn Giới hạn điều Nhiễu đo nhỏ và
khiển nhỏ giới hạn ĐK lớn
1 θ1>1, k1<1.5 I I+FFC+(DTC) PI+FFC+(DTC) PI+FFC+DTC
2 0.6<θ1<1, I I + (FFC) PI + (FFC) PI+(FFC)+(DTC)
1.5<k1<2.25 hoặc PID+(FFC)+(DTC)
PI
3 0.15<θ1<0.6, PI PI PI hoặc PID PID
2.25<k1<15
4 θ1<0.15, k1>15 P PI PI hoặc PID PI hoặc PID
θ2>0.3, k2<2 hoặc
PI
5 θ2<0.3, k2>2 PD + PPT PD + SPW PD + SPW
SPW
Ghi chú:

FFC: Bù nhiễu, lọc nhiễu (Feed Forward Compensation)

DTC: Bù trễ (Dead Time Compensation)

SPW: Trọng số tín hiệu đặt (Set Point Weighting)

PPT: Chỉnh định đặt điểm cực (Pole Placement Tuning)

5.1.3. Phân loại các phƣơng pháp chỉnh định PID

Phương pháp chỉnh định

bộ điều khiển PID

Phương pháp dựa trên đặc Phương pháp dựa trên mô

tính đáp ứng hình mẫu

* PP dựa trên đáp ứng bậc * PP dựa trên tiêu chuẩn

thang tối ưu
* PP dựa trên đặc tính dao * PP mô hình nội - IMC
động giới hạn * PP xấp xỉ đặc tính tần
* PP tự chỉnh phản hồi rơ-le * PP Haalman
* PP Tyreus và Luyben

Hình 5.1 Phân loạ c c p ương p p c ỉn định PID

121
5.2. Các phƣơng pháp dựa trên đặc tính đáp ứng

5.2.1. Phƣơng pháp dựa trên đáp ứng bậc thang

Phƣơng pháp thứ nhất của Ziegler-Nichols xác định các tham số cho bộ điều
khiển PID dựa trên đƣờng đặc tính đáp ứng quá độ của quá trình thu đƣợc từ thực
nghiệm với giá trị đặt thay đổi dạng bậc thang. Đối tƣợng áp dụng đƣợc là các quá
trình có đặc tính quán tính hoặc quán tính tích phân với thời gian trễ tƣơng đối nhỏ.
Theo trình bày nguyên bản trong [45], ta kẻ tiếp tuyến tại điểm có độ dốc lớn nhất
của đƣờng đặc tính đáp ứng bậc thang nhƣ minh họa trên Hình 5.5. ƣu ý rằng việc
lấy đặc tính đáp ứng phải đƣợc thực hiện xung quanh điểm làm việc. Dựa trên hai giá
trị xác định đƣợc là điểm cắt với trục hoành θ và độ dốc a, các tham số của bộ điều
khiển thực dùng sẽ đƣợc chỉnh định theo luật tƣơng ứng tóm tắt trong Bảng 5.2 Các
luật chỉnh định này đƣợc ZieglerNichols đƣa ra theo kinh nghiệm để đạt hệ số tắt dần
khoảng 0.25.

y y

a a

 
0 θ t 0 θ t
a) Đặc tính quán tính b) Đặc tính quán tính-tích phân

Hình 5.2. Minh họa c o p ương p p đ p ứng qu độ

Bảng 5.2. Luật chỉn định Ziegler-Nichols thứ nhất (ZN-1)

Bộ điều khiển kc i d
P 1 3.3
hoặc
a k
PI 0.9 0.9 3.3
hoặc
a k
PID 1.2 1.2 2 0.5
hoặc
a k
Ta thấy rằng, hệ số khuếch đại của bộ điều khiển đƣợc chọn sao cho luôn tỉ lệ
nghịch với độ dốc lớn nhất a của đƣờng cong đáp ứng. Điều này hoàn toàn có cơ sở,

122
bởi a càng nhỏ chứng tỏ quá trình càng chậm và bộ điều khiển càng phải can thiệp
mạnh hơn. Tất nhiên, ta cũng có thể tiến hành ƣớc lƣợng mô hình quán tính bậc nhất
có trễ (có thể có thành phần tích phân) của quá trình bằng một trong những phƣơng
pháp đã trình bày trong chƣơng 4, sau đó mới áp dụng luật chỉnh định ZN-1. Khi đó
các tham số của bộ điều khiển đƣợc xác định dựa trên hệ số khuếch đại tĩnh k, hằng
số thời gian và thời gian trễ . Nếu quá trình thực sự là một khâu quán tính bậc nhất
có trễ thì ta chỉ việc thay thế

a k

Một điều cũng ngạc nhiên là trong bài báo của Ziegler-Nichols [45], hai tác giả
không nói rõ rằng các công thức chỉnh định bộ PID áp dụng cho dạng chuẩn hay dạng
nối tiếp. Sự thực thì thiết bị mô phỏng mà hai tác giả sử dụng cho nghiên cứu thực
hiện dạng chuẩn, trong khi hệ thống ứng dụng thử nghiệm lại thực hiện dạng nối tiếp.
Tất nhiên là trong trƣờng hợp áp dụng cho một dạng chƣa mang lại chất lƣợng mong
muốn, ta có thể thử chuyển sang dạng khác.
Phƣơng pháp Ziegler-Nichols thứ nhất có một số nhƣợc điểm nhƣ sau:
• Việc lấy đáp ứng tín hiệu bậc thang rất dễ bị ảnh hƣởng của nhiễu và không áp
dụng đƣợc cho quá trình dao động (xem bình luận trong chƣơng 4) hoặc quá trình
không ổn định (trừ phi chỉ chứa một khâu tích phân bậc nhất).
• Đối với các quá trình có tính phi tuyến mạnh, các số liệu đặc tính nhận đƣợc phụ
thuộc rất nhiều vào biên độ và chiều thay đổi giá trị đặt.
• Phƣơng pháp kẻ tiếp tuyến cho các số liệu và a kém chính xác.
• Đặc tính đáp ứng của hệ kín với giá trị đặt thƣờng hơi quá dao động (hệ số tắt dần
khoảng 0.25).
Theo kinh nghiệm, điều kiện áp dụng phƣơng pháp này là tỉ số / nằm trong
phạm vi 0.1–0.6. Nếu tỉ lệ này lớn hơn 0.6, ta cần áp dụng các phƣơng pháp chỉnh
định khác có để ý tới bù thời gian trễ. Ngƣợc lại, một tỉ lệ nhỏ hơn 0.1 thƣờng ứng
với hệ bậc cao, vì thế cần một bộ điều khiển bậc cao tƣơng ứng để cải thiện đặc tính
động học.

5.2.2. Phƣơng pháp dựa trên đặc tính dao động tới hạn

Phƣơng pháp thứ hai của Ziegler-Nichols dựa trên cơ sở các tham số đặc tính
dao động tới hạn của hệ kín (đặc tính tần số) xác định qua thực nghiệm. Hệ số khuếch
đại tới hạn của quá trình là giá trị khuếch đại mà một bộ điều khiển P đƣa vòng kín
tới trạng thái dao động xác lập. Qui trình chỉnh định đƣợc thực hiện theo các bƣớc
nhƣ sau:

123
 Bƣớc 1. Đặt hệ thống ở chế độ điều khiển bằng tay và đƣa dần hệ thống tới điểm
làm việc, chờ hệ thống ổn định tại điểm làm việc
Bƣớc 2. Chuyển hệ thống sang chế độ điều khiển tự động với bộ điều khiển P. Đặt
hệ số khuếch đại kc tƣơng đối bé và thay đổi giá trị đặt một lƣợng nhỏ.

Bƣớc 3. Tăng dần hệ số khuếch đại kc cho tới khi đầu ra quá trình đạt trạng thái
dao động điều hòa. Giá trị kc đó đƣợc gọi là hệ số khuếch đại tới hạn ( ku ) và chu
kỳ của dao động đƣợc gọi là chu kỳ dao động tới hạn ( Tu ).
Bƣớc 4. Lựa chọn kiểu bộ điều khiển sẽ dùng thực và tính toán các tham số theo
các luật chỉnh định đƣa ra trong Bảng 5.3.

Bảng 5.3. Luật chỉn định Ziegler-Nichols thứ hai (ZN-2)

Bộ điều
khiển
kc i d

P 0.5 ku – –

PI 0.45 ku Tu /1.2 –

PID 0.6 ku 0.5 Tu 0.125 Tu

Trong trƣờng hợp thực sự sẽ sử dụng bộ điều khiển P, việc đặt kc = 0.5ku có ý
nghĩa là mang lại độ dự trữ biên Am = 2.0. Khi sử dụng bộ điều khiển PI, hệ số khuếch
đại cần phải giảm đi một chút (0.45ku) để hạn chế dao động do thành phần tích phân
gây ra. Nếu sử dụng bộ điều khiển PID, tác dụng ổn định hệ thống của khâu vi phân
lại cho phép tăng hệ số khuếch đại lên đôi chút (0.6ku). Cũng nhƣ trong phƣơng pháp
ZN-1, một điều cho đến nay ngƣời ta vẫn còn tranh cãi là luật chỉnh định PID áp dụng
cho dạng chuẩn hay dạng nối tiếp. Tuy nhiên, nhiều thực nghiệm cho thấy rằng luật
chỉnh định này áp dụng cho dạng chuẩn mang lại chất lƣợng tốt hơn.
Ƣu điểm của phƣơng pháp dựa trên dao động tới hạn là các tham số đặc tính của
quá trình đƣợc xác định trong vòng kín, nên có thể áp dụng đƣợc cho một dải rộng
quá trình công nghiệp, kể cả một số quá trình không ổn định. Cùng với những phân
tích trong chƣơng 4, các nhƣợc điểm chính của phƣơng pháp này bao gồm:
• Quá trình thử nghiệm đặc tính dao động tới hạn phải tiến hành lặp đi lặp lại không
những rất công phu, mà còn có thể dẫn tới hệ mất ổn định.

124
 • Không kiểm soát đƣợc độ lớn của đáp ứng đầu ra, quá trình dao động liên tục có
thể gây ảnh hƣởng lớn tới chất lƣợng sản phẩm
• Các luật chỉnh định này đƣợc Ziegler-Nichols đƣa ra theo kinh nghiệm để đạt hệ
số tắt dần khoảng 0.25. Vì thế, đáp ứng hệ kín hơi quá dao động và hệ hơi kém
bền vững với sai lệch mô hình.

5.3. Phƣơng pháp mô hình mẫu

5.3.1 Phƣơng pháp Haalman

Phƣơng pháp do Haalman đƣa ra năm 1965 [14], đƣợc thử nghiệm thành công đối với
cả mô hình quán tính bậc nhất có trễ (5.1) và quán tính bậc hai có trễ (5.3). Tƣ tƣởng
chính của phƣơng pháp này là tìm các tham số của bộ điều khiển K s sao cho hàm
truyền đạt của hệ hở có dạng

2 s (5.3.1)
L s K ( s )G ( s ) e
3 s
tƣơng ứng tần số cắt c 2 / 3 và độ dự trữ pha 50 . Các tham số của bộ điều
khiển đƣợc xác định dựa vào phép tính ngƣợc K (s) L( s) / G( s) , hay nói cách khác
là dựa vào triệt tiêu điểm không–điểm cực (ổn định). Phƣơng pháp đƣa ra các công
thức cụ thể cho từng lớp mô hình thích hợp nhƣ sau:
Đối với mô hình FOPDT (5.1), ta sử dụng thuật toán PI với các tham số

2 (5.3.2)
kc , i
3k
Đối với mô hình SOPDT (5.3), ta sử dụng thuật toán PID với các tham số

2 1 2 1 2 (5.3.3)
kc , i 1 2 , d
3k 1 2

Phƣơng pháp Haalman thích hợp với các đối tƣợng có dao động tắt nhanh và thời
gian trễ tƣơng đối lớn. Thực tế, tần số cắt c tỉ lệ nghịch với thời gian trễ , vì thế đáp
ứng hệ kín có thể sẽ quá nhanh và nhạy cảm với nhiễu (tần số cao) nếu rất nhỏ.
Dựa trên phƣơng pháp của Haalman, Scattolini và Schiavoni đã đƣa ra một công
thức cải tiến cho trƣờng hợp hệ bậc nhất có trễ, sử dụng luật PI (xem [23]):

125
 /2 m, (5.3.4)
kc min c , i
k

trong đó m và c trở thành hai tham số thiết kế. Một phƣơng án là chọn cho m một
giá trị cố định nhỏ nhất (ví dụ 50o), còn c đƣợc xác định sao cho thời gian quá độ của
hệ kín (bằng 5 c ) nhỏ hơn thời gian quá độ của đối tƣợng
(tƣơng đƣơng với khoảng 5 ) một hệ số β nào đó. Có nghĩa là
5
c
5
với nằm trong khoảng [4, 10]. Tham số β đƣợc hiểu với vai trò tăng tốc đáp ứng
của hệ kín.

5.3.2. Phƣơng pháp tổng hợp trực tiếp

Tổng hợp trực tiếp (Direct Synthesis, DS) là phƣơng pháp tính toán bộ điều khiển
trực tiếp từ mô hình hàm truyền đạt của quá trình và mô hình hàm truyền đạt mong
muốn của hệ kín ([12],[29]). Bình thƣờng, phƣơng pháp tổng hợp trực tiếp không
nhất thiết phải đƣa kết quả về dạng PI/PID. Tuy nhiên, nếu chọn mô hình hệ kín thích
hợp và sử dụng phép xấp xỉ thành phần trễ về một hàm truyền đạt thực-hữu tỷ thì ta
có thể dẫn dắt các công thức chỉnh định bộ điều khiển PI/PID áp dụng cho một số
dạng quá trình tiêu biểu.
Xét cấu hình điều khiển phản hồi quen thuộc minh họa trên Hình 5.1. Ký hiệu hàm
truyền đạt mong muốn của hệ kín là Tm ( s) trƣớc hết ta có

y s K s G s
Tm ( s)
r s 1 K s G s
Từ đó ta rút ra đƣợc công thức tổng hợp trực tiếp bộ điều khiển

1 Tm s (5.3.5)
K s
G s 1 Tm s

Có thể thấy, bộ điều khiển K s chứa bên trong nghịch đảo mô hình của quá trình.
Nhƣ đã phân tích trong chƣơng 7, điều kiện cần để hệ kín ổn định nội ở đây là G s
không có điểm không hay điểm cực nằm bên phải trục ảo. Vấn đề còn lại là cần chọn
Tm s sao cho thỏa mãn các yêu cầu về chất lƣợng đáp ứng hệ kín và khả năng thực
thi của bộ điều khiển. Hơn nữa, Tm s cũng cần đƣợc chọn theo những cấu trúc nhất

126
định để kết quả K s cuối cùng có dạng PI hoặc PID. Một điểm đáng chú ý là nếu
K s đƣa đƣợc về dạng PI hoặc PID thì nó không thể có điểm cực hoặc điểm không
nằm bên phải trục ảo, hiện tƣợng triệt tiêu điểm cực không ổn định không thể xảy ra.
Điều đó cũng có hiểu theo nghĩa ngƣợc lại là, chỉ cần G s có điểm không hoặc điểm
cực nằm bên phải trục ảo thì ta không thể đƣa K s về dạng PI hoặc PID.
Chọn mô hình mẫu của hệ kín là một khâu quán tính bậc nhất có trễ

e s (5.3.6)
Tm
cs 1

trong đó là thời gian trễ của quá trình và c là hằng số thời gian quán tính. Việc
chọn mô hình mẫu của hệ kín có thời gian trễ bằng thời gian trễ của quá trình là hoàn
toàn hợp lý, bởi đó cũng là khả năng tốt nhất của hệ kín có thể đạt đƣợc. Tốc độ và
chất lƣợng đáp ứng của hệ kín chỉ còn phụ thuộc vào một tham số thiết kế c . Giá trị
c càng nhỏ thì đáp ứng của hệ càng nhanh, nhƣng cũng làm cho tín hiệu điều khiển
thay đổi mạnh hơn và hệ kém bền vững hơn với sai lệch của mô hình. Trong một số
tài liệu ngƣời ta cũng sử dụng ký hiệu thay cho c trong công thức (5.34), nên
phƣơng pháp tổng hợp trực tiếp còn đƣợc gọi là chỉn định lam-da [12].
Kết hợp (5.33) và (5.34), ta đi đến công thức tổng quát cho xác định hàm truyền
đạt của bộ điều khiển:
s (5.3.7)
1 e
K s
G s s
cs 1 e
Sử dụng phép xấp xỉ thành phần trễ ở mẫu số theo khai triển Taylor bậc nhất
e s 1 s , ta nhận đƣợc
s (5.3.8)
1 e
K s
G s ( c )s
ƣu ý rằng, bên cạnh sai số do phép xấp xỉ thời gian trễ gây ra thì sai lệch mô hình
bao giờ cũng tồn tại, nên ta chỉ có thể hy vọng là đáp ứng thực của hệ kín gần giống
chứ không thể lý tƣởng nhƣ của mô hình mẫu (5.34). Trong đa số trƣờng hợp, ta phải
chấp nhận quá điều chỉnh ở một mức độ nào đó.

127
Mô hình quá trình FOPDT
Đối với các quá trình có thể mô tả bằng một khâu quán tính bậc nhất có trễ (5.1), hàm
truyền đạt (5.36) trở thành

s 1 (5.3.9)
K s
k( c )s

Đó cũng chính là hàm truyền đạt của bộ điều khiển PI

1
K PI s kc 1
is
với các tham số

kc
k( c )

i (5.3.10)

Mô hình quá trình SOPDT

Đối với các quá trình có thể mô tả bằng một khâu quán tính bậc hai có trễ (5.3), hàm
truyền đạt (5.36) trở thành:

1s 1 2s 1 (5.3.11)
K s
k c s
Đó cũng chính là hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID lý tƣởng:

1
K PID s kc 1 ds
is

với các tham số

kc 1 2
k c
i 1 2 (5.3.12)
1 2
d
1 2

128
5.3.3. Phƣơng pháp tiêu chuẩn tối ƣu

Xđ X
R(s) So(s)

Hình 5.2. Cấu trúc hệ đ u khi n quá trình

Hàm truyền hệ kín
R( p) So ( p )
F ( p)   FCH (5.3.13)
1  R( p) So ( p)
Bộ điều khiển
FCH
R( s ) 
So 1  FCH 
(5.3.14)

Tiêu chuẩn module tối ƣu0

1
FCH ( s)  (5.3.15)
1  2  s  2 2 s 2
Tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng
1  4  s
FCH ( s)  (5.3.16)
1  4  s  8 2 s 2  8 3 s 3
5.4 . Chỉnh định một số vòng điều khiển tiêu biểu

5.4.1. Điều khiển mức chất lỏng

Cho thùng trụ thẳng đứng

Fi

h
V, r

Fo

Hình 5.3 Ví dụ u khi n mức chất lỏng cho thùng trụ thẳng đứng

129
 V : Thể tích khối chất lỏng (m3)
m : khối lƣợng khối chất lỏng (kg)
h : chiều cao khối chất lỏng (m)
 : khối lƣợng riêng (kg/m3)
Fi,o : ƣu lƣợng thể tích đầu vào,ra (m3/s)
i ,o : ƣu lƣợng khối lƣợng đầu vào, ra (kg/s)
Xác định bộ điều khiển mức theo tiêu chuẩn module tối ƣu với cấu trúc điều khiển
phản hồi ?

Hƣớng dẫn
Phƣơng trình laplace mô tả hệ thống
1
h* ( s )   fi ( s)  f o ( s ) (5.4.1)
sT
Sơ đồ cấu trúc mô tả hệ thống

fo(s)
fi (s) h*(s)
1
Ts
sp
h LIC

Fi

h LT
V, r

Fo

Hình 5.4. Lưu đồ P&ID của p ương p p đ u khi n phản hồi

130
 fo(s)
sp
h fi (s) h*(s)
Kv 1
Rh
1  sTv sT

Hình 5.5. Cấu trúc đ u khi n phản hồi vớ bà to n đ u khi n mức

Hàm truyền của van điều khiển
Kv
Gvan  (5.4.2)
1  sTv
Kv : hệ số khuếch đại của van điều khiển
Tv : hằng số thời gian của van điều khiển
Hàm truyền của bộ đo mức Gdo _ h  1
a) Xét tƣờng hợp nhiễu fo  0 , ta có:
h sp fi (s) h*(s)
Kv 1
R
1  sTv sT

Hình 5.6. Cấu trúc đ u khi n phản hồi vớ bà to n đ u khi n mức

sau đơn g ản a
Hàm truyền đối tƣợng:
Kv 1
So  (5.4.3)
1  sTv sT
b) Bộ điều chỉnh mức theo tiêu chuẩn tối ƣu module
Fch 1
Rh  ; Fch 
So (1- Fch ) 1  2sT  2s 2T2
1
1  2 sT  2 s 2T2 1  sTv  sT
 Rh ( s )  
Kv 1  1  2 sT 1  sT  (5.4.4)
 1  
1  sTv sT  1  2 sT  2 s 2T2 
T
Hàm truyền của bộ T  Tv , ta có Rh ( s )  (5.4.5)
2Tv Kv

131
Bộ điều chỉnh mức có dạng khâu tỷ lệ (P)
Với bộ điều khiển dạng P, đánh giá khả năng triệt tiêu nhiễu quá trình của hệ thống ?

c) Xét tƣờng hợp nhiễu fo  0, h  0 (với bộ điều chỉnh mức theo tiêu chuẩn tối
sp

ƣu module) , ta có:
-fo (s) h*(s)
1
sT

Kv
Rh -1
1  sTv

Hình 5.7. Cấu trúc vớ n ễu là tín ệu chủ đạo

1 1
*
h ( s) sT sT
  (5.4.6)
 f o ( s ) 1  1 K v ( 1) R 1
1 Kv T
sT 1  sTv sT 1  sTv 2Tv K v
h

h* ( s ) 2Tv 1  sTv  h* ( s) 2Tv

 ;lim  0
 fo ( s ) sT 2Tv 1  sTv   T s0  f o ( s ) T
(5.4.7)

Nếu dùng bộ điều chỉnh mức kiểu P thì không khử đƣợc sai lệch do nhiễu quá trình.
Cần xác định bộ điều khiển mức theo tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng ?

d) Bộ điều chỉnh mức theo tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng

Fch 1  4sT
Rh  ; Fch 
So (1- Fch ) 1  4sT  8s 2T 2  8s 3T 3
(1  sTv ) sT 1  4sT 
 Rh ( s )  ; T  Tv
Kv 8s 2T 2 (1  sT )
T 1  4 sTv 
 Rh ( s )  (5.4.8)
8KvTv 2 s
Bộ điều chỉnh mức có dạng khâu tỷ lệ tích phân (PI)
Với bộ điều khiển dạng PI, đánh giá khả năng triệt tiêu nhiễu quá trình của hệ
thống ?

132
e) Xét tƣờng hợp nhiễu fo  0, h  0 , (với bộ điều chỉnh mức theo tiêu chuẩn tối
sp

ƣu đối xứng), ta có:

1 1
*
h ( s) sT sT
 
 fo ( s) 1  1 Kv R 1 K v T 1  4 sTv 
1
sT 1  sTv
h
sT 1  sTv 8K vTv 2 s
h* ( s ) 1  sTv  8KvTv 2 s h* ( s )
 ;lim 0 (5.4.9)
 fo ( s ) sT 1  sTv  8KvTv 2 s  KvT 1  4sTv  s0  fo ( s )
Với bộ điều khiển dạng PI, có khả năng triệt tiêu sai lệch do nhiễu quá trình của hệ
thống.

Tiến hành mô phỏng trên matlab –simulink, ta có các đáp ứng mức trong bình chứa
chất lỏng.

Hn 5.8. p ứng của qu tr n đ u n mức

Nhận xét: Khi giá trị mức đặt thay đổi thì mức chất lỏng trong bình vẫn
bám theo giá trị đặt.

5.4.2 . Điều khiển nồng độ

Hệ thống pha trộn với hai dòng vào là chất pha loãng và chất đậm đặc (của cùng 1
chất). Bể tự tràn.
1 , x1 2 , x2
M

V, r

, x

Hình 5.9. Ví dụ đ u khi n nồng độ

133
 1 , x1 : lƣu lƣợng, nồng độ chất pha loãng
2 , x2 : lƣu lƣợng, nồng độ chất đậm đặc
, x : lƣu lƣợng, nồng độ sản phẩm ra
V : Thể tích khối chất lỏng (m3) = const
 : khối lƣợng riêng (kg/m3)
Xác định bộ điều khiển nồng theo tiêu chuẩn module tối ƣu với cấu trúc điều khiển
phản hồi ?

Hƣớng dẫn:
Nhƣ ở chƣơng 2, ta đã thiết lập phƣơng trình laplace mô tả bình trộn nồng độ

K1 K K K
x( s)  1 p ( s)  2 2 p ( s)  3 x1  4 x2 ( s ) (5.4.10)
1  Ts 1  Ts 1  Ts 1  Ts

với

x1  x x x 1 2
K 1 x  ; K 2 x  2 ; K x1 x  ; Kx2x 
1  2 1  2 1  2 1  2
(5.4.11)
V
K1  K1xmax ; K 2  K 2 xmax ; K3  K x1 x ; K 4  K x 2 x ; T 
1  2

Sơ đồ cấu trúc mô tả hệ thống:

1 p x1 x2

K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts

2 p K2 x( s )
1  Ts
Hình 5.10. Sơ đồ cấu trúc mô tả ệ t ống

134
 sp
x AIC

1 , x1 2 , x2
M

V, r
AT
, x

Hình 5.11. Lưu đồ P&ID của p ương p p đ u khi n phản hồi vớ bà to n đ u

khi n nồng độ
1 p x1 x2

K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts

x sp
K v 2 p K2 x( s )
Rx
1  sTv 1  Ts

Hình 5.12. Cấu trúc đ u khi n phản hồi vớ bà to n đ u khi n nồng độ

Hàm truyền của van điều khiển
Kv
Gvan  (5.4.12)
1  sTv
Kv : hệ số khuếch đại của van điều khiển
Tv : hằng số thời gian của van điều khiển
Hàm truyền của bộ đo mức Gdo _ x  1 (5.4.13)
a) Xét tƣờng hợp nhiễu 1 p  0, x1  0, x2  0 , ta có:

x sp
K v 2 p K2 x( s )
Rx
1  sTv 1  Ts

Hình 5.13. Cấu trúc đ u khi n phản hồi với bà to n đ u khi n nồng độ
sau đơn g ản a

135
Hàm truyền đối tƣợng:
Kv K2
So  (5.4.14)
1  sTv 1  sT
Bộ điều chỉnh nồng độ theo tiêu chuẩn tối ƣu module
Fch 1
Rx  ; Fch 
So (1- Fch ) 1  2sT  2s 2T2
1
1  2 sT  2 s 2T2 1  sTv  1  Ts 
Rx ( s )  
 K v K 2 2 sT 1  sT 
(5.4.15)
Kv K2  1
 1  
1  sTv 1  Ts  1  2 sT  2 s 2T2 
1  Ts
Chọn T  Tv , ta có: Rx ( s )  (5.4.16)
2 Kv K2 sTv
Bộ điều chỉnh nồng độ có dạng khâu tỷ lệ tích phân (PI)

b) Xét tƣờng hợp nhiễu x  0, 1 p  0, x1  0, x2  0 , ta có:

sp

1 p x( s )
K1
1  sT

K2 Kv
Rx -1
1  sT 1  sTv

Hình 5.14. Cấu trúc vớ n ễu 1p là tín ệu chủ đạo

x( s ) K1 1 K 1
  1
1 p 1  sT 1  Kv 1  Ts
Rx 1  Ts 1 
K2 Kv K2
1  sTv 1  Ts 1  sTv 1  Ts 2 Kv K 2 sTv
x( s ) 2 K1Tv s 1  sTv  x( s )
 ; lim 0
1 p 1  sT  1  2Tv s 1  sTv  s0 1 p
(5.4.17)

Tƣơng tự, ta có:

x( s) x( s )
lim  0;lim 0 (5.4.18)
s0 x s0 x
1 2

Với bộ điều khiển nồng độ dạng PI, có khả năng triệt tiêu sai lệch do nhiễu quá trình
của hệ thống.

136
Tiến hành mô phỏng trên matlab –simulink, ta có các đáp ứng nồng độ.

Hn 5.15. p ứng của qu tr n đ u n nồng độ

Nhận xét: Khi giá trị nhiệt độ đặt thay đổi cũng nhƣ ảnh hƣởng của các đại
lƣợng nhiễu thì nồng độ chất trong bình trộn vẫn bám theo giá trị đặt.

5.4.3 . Điều khiển nhiệt độ

Cho hệ thống thiết bị gia nhiệt tiếp xúc trực tiếp gắn động cơ khuấy với lƣu lƣợng
thể tích hai dòng vào là F1 và F2 và một dòng ra là F3. Giả thiết tính chất của chất lỏng
không thay đổi. Bể gia nhiệt hoạt động ở chế độ tự tràn.

F1,T1 F2 ,T2

F3 ,T3

Hình 5.16. n gia nhiệt hoạt động ở chế độ tự tràn

Xác định bộ điều khiển nhiệt độ theo tiêu chuẩn module tối ƣu với cấu trúc điều khiển
phản hồi ?

Hƣớng dẫn
Nhƣ ở chƣơng 2, ta đã thiết lập phƣơng trình laplace mô tả bình trộn nhiệt độ
( F1  F2 ) 1
 (s  )T3 ( s)  [(T1  T3 ).F1 ( s)  (T2  T3 ).F2 ( s)  F1.T1 ( s )
.V .V
 F2.T2 ( s)]

137
 K1 K2 K3 K4
 T3 ( s)  .F1 ( s)  .F2 ( s)  .T1 ( s)  .T2 ( s)] (5.4.19)
1  T .s 1  T .s 1  T .s 1  T .s
với:
T1  T3 T T F1 F2 .V
K1  ; K 2  2 3 ; K1  ; K1  ;T  (5.4.20)
F1  F2 F1  F2 F1  F2 F1  F2 F1  F2

Vẽ sơ đồ P&ID với sách lƣợc điều khiển phản hồi

sp

TIC
T3

F1,T1 F2 ,T2

TT
F3 ,T3

Tổng hợp bộ điều khiển nhiệt độ bằng tiêu chuẩn module tối ƣu
F1 T1 T2

K1 K3 K4
1  Ts 1  Ts 1  Ts
T3spp F2 T3 p ( s )
Kv K2
RT
1  sTv 1  Ts

Xét nhiễu bằng 0:

Kv K2
S0  . ; (5.4.21)
1  Tv .s 1  T .s
1
Fch 
1  2.T .s  2.T2 .s 2

138
 1
Fch 1  2.T .s  2.T2 .s 2
RT  
S0 (1  Fch ) Kv
.
K2
(1 
1
)
1  Tv .s 1  T .s 1  2.T .s  2.T2 .s 2 (5.4.22)
(1  Tv .s)(1  T .s)

K v .K 2 .2.T .s (1  T .s )
(1  T .s )
Đặt T  Tv ;  RT 
Kv .K 2 .2.Tv .s
Tiến hành mô phỏng trên matlab –simulink, ta có các đáp ứng nhiệt độ

Hn 5.17. p ứng của qu tr n đ u n n ệt độ

Nhận xét: Khi giá trị nhiệt độ đặt thay đổi thì nhiệt độ đầu ra T3 vẫn bám
theo giá trị đặt.

Câu hỏi và bài tập

Câu 1.
Cho hệ thống thiết bị gia nhiệt tiếp xúc trực tiếp gắn động cơ khuấy với lƣu lƣợng
thể tích hai dòng vào là F1 và F2 và một dòng ra là F3. Giả thiết tính chất của chất lỏng
không thay đổi. Bể gia nhiệt hoạt động ở chế độ tự tràn.

F1,T1 F2 ,T2

F3 ,T3

a) Phân biệt các biến quá trình ?

139
 b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống thiết bị gia nhiệt này, đƣa ra các giả
thiết đơn giản hóa cần thiết ?
c) Phân tích bậc tự do của mô hình ?
d) Xây dựng phƣơng trình sai phân, phƣơng trình laplace?
e) Vẽ sơ đồ khối cho mô hình?
f) Vẽ sơ đồ P&ID với sách lƣợc điều khiển phản hồi? Giải thích các ký hiệu?
g) Tổng hợp bộ điều khiển nhiệt độ bằng tiêu chuẩn module tối ƣu?
Câu 2.
Cho hệ thống điều khiển quá trình với lƣu lƣợng thể tích hai dòng vào là F1 và F2
và một dòng ra là F3. Bình chứa dung dịch có dạng trụ tròn thẳng đứng với bán kính
bình là R.
F1
F2

V,h
F3

a) Phân biệt các biến quá trình ?

b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống, đƣa ra các giả thiết đơn giản hóa cần
thiết ?
c) Phân tích bậc tự do của mô hình ?
d) Xây dựng phƣơng trình sai phân, phƣơng trình laplace?
e) Vẽ sơ đồ khối cho mô hình?
f) Vẽ sơ đồ P&ID với sách lƣợc điều khiển phản hồi? Giải thích các ký hiệu?
g) Hãy tổng hợp bộ điều mức độ bằng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng?

Câu 3.
Cho hệ thống pha trộn với hai dòng vào là và chất đậm đặc x1 và chất pha loãng x2
(của cùng 1 chất). Bình trộn hoạt động ở chế độ tự tràn.

140
 1 , x1 2 , x2
M

, x

a) Phân biệt các biến quá trình ?

b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống pha trộn này, đƣa ra các giả thiết đơn
giản hóa cần thiết ?
c) Phân tích bậc tự do của mô hình ?
d) Xây dựng phƣơng trình sai phân, phƣơng trình laplace?
e) Vẽ sơ đồ khối cho mô hình?
f) Vẽ sơ đồ P&ID với sách lƣợc điều khiển phản hồi? Giải thích các ký hiệu?
g) Hãy tổng hợp bộ điều khiển nồng độ bằng tiêu chuẩn module tối ƣu?

Câu 4.
Cho hệ thống thiết bị gia nhiệt dùng sợi đốt với lƣu lƣợng thể tích hai dòng vào là
F1 và F2 và một dòng ra là F3. Giả thiết tính chất của chất lỏng không thay đổi. Bể gia
nhiệt hoạt động ở chế độ tự tràn.
F1,T1 F2 ,T2
M

q
F3 ,T3

a) Phân biệt các biến quá trình ?

b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống thiết bị gia nhiệt này, đƣa ra các giả
thiết đơn giản hóa cần thiết ?
c) Phân tích bậc tự do của mô hình ?
d) Xây dựng phƣơng trình sai phân, phƣơng trình laplace?

141
 e) Vẽ sơ đồ khối cho mô hình này?
f) Chọn một sách lƣợc điều khiển phù hợp với hệ thống này. Vẽ sơ đồ P&ID với
sách lƣợc điều khiển đó ? Giải thích các ký hiệu?
g) Hãy tổng hợp bộ điều khiển nhiệt độ bằng tiêu chuẩn module tối ƣu?

Câu 5.
Cho hệ thống pha trộn với hai dòng vào là và chất đậm đặc x1 và chất pha loãng x2
(của cùng 1 chất). Bình trộn hoạt động ở chế độ tự tràn.
1 , x1 2 , x2
M

, x

a) Phân biệt các biến quá trình ?

b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống pha trộn này, đƣa ra các giả thiết đơn
giản hóa cần thiết ?
c) Phân tích bậc tự do của mô hình ?
d) Xây dựng phƣơng trình sai phân, phƣơng trình laplace?
e) Vẽ sơ đồ khối cho mô hình?
f) Vẽ sơ đồ P&ID với sách lƣợc điều khiển phản hồi? Giải thích các ký hiệu?
g) Hãy tổng hợp bộ điều khiển nồng độ bằng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng?
Câu 6.
Cho hệ thống điều khiển quá trình với lƣu lƣợng thể tích hai dòng vào là F1 và F2
và một dòng ra là F3. Bình chứa dung dịch có dạng trụ tròn nằm ngang với chiều dài
bình chứa L, bán kính bình là R.
F1 F2

V,h

F3

142
a) Phân biệt các biến quá trình ?
b) Xây dựng mô hình động học của hệ thống, đƣa ra các giả thiết đơn giản hóa cần
thiết ?
c) Phân tích bậc tự do của mô hình ?
d) Xây dựng phƣơng trình sai phân, phƣơng trình laplace?
e) Vẽ sơ đồ khối cho mô hình?
f) Vẽ sơ đồ P&ID với sách lƣợc điều khiển phản hồi? Giải thích các ký hiệu?
g) Hãy tổng hợp bộ điều khiển mức bằng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng ?

143
 CÁC BÀI THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
BÀI 1
TÌM HIỂU CẤU TRÚC TỔNG QUAN CỦA HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Mục tiêu:
- Tim hiểu tổng quan hệ thống bàn thí nghiệm điều khiển quá trình
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.
1.1 Giới thiệu chung

Hệ thống SCADA điều khiển, giám sát bàn thí nghiệm điều khiển quá trình bao gồm:
* 01 controller và 4 module vào ra S800 IO (tủ PLC)
* Bốn máy chủ tên là DCCS1, DCCS2, S1, S2 đƣợc cài các phần mềm cụ thể
nhƣ sau:
- Máy chủ DCCS1 (primary domain controller và primary connectivity server ):
Cài kết hợp Domain Controller và Connectivity Server.
- Máy chủ DCCS2 (secondary domain controller và secondary connectivity): Cài
kết hợp Domain Controller và Connectivity Server.
- Máy chủ AS1 (primary aspect server): Cài Aspect Server.
- Máy chủ AS2 (secondary aspect server): Cài Aspect Server.
* Bốn máy chủ đóng vai trò 4 trạm vận hành.

Hình 1.1 Cấu hệ thống đ u khi n

144
 * Mô hình đối tƣợng: bàn thí nghiệm với các cơ cấu chấp hành, cảm biến …

1.2. Cấu trúc thành phần của hệ thống trong tủ server

1.2.1 Máy chủ primary aspect server AS1

* AS1 là máy chủ mới 100%.

* HDD:
Ổ cứng: 01 TB SATA - 1TB DELL Enterprise 7200 RPM SATA 3.5 inch
* Mainboard: DELL Main server
* CPU: 1 x Xeon - Intel® Xeon® Processor (8M Cache, 3.30 GHz)
* Ram: 8GB PC4-19200 ECC 2400 MHz Unbuffered DIMMs
* DVD/CD-ROM: Slim 8X DVD+/-RW 9.5mm Internal Drive
* Lan (Network adapter)
01 Ethernet Adapter
* Tổng số cổng mạng: 02
* Hỗ trợ hệ điều hành OS: Windows 2008 Server/ Windows 2012 Server
* Hãng sản xuất: DELL.

Hình 1.2. Máy chủ Dell

1.2.2. Máy chủ secondary aspect server AS2

* AS2 là máy chủ mới 100%.

* HDD:
Ổ cứng: 01 TB SATA - 1TB DELL Enterprise 7200 RPM SATA 3.5 inch
* Mainboard: DELL Main server
* CPU: 1 x Xeon - Intel® Xeon® Processor (8M Cache, 3.30 GHz)
* Ram: 8GB PC4-19200 ECC 2400 MHz Unbuffered DIMMs
* DVD/CD-ROM: Slim 8X DVD+/-RW 9.5mm Internal Drive

145
* Lan (Network adapter)
01 Ethernet Adapter
* Tổng số cổng mạng: 02
* Hỗ trợ hệ điều hành OS: Windows 2008 Server/ Windows 2012 Server
* Hãng sản xuất: DELL.

Hình 1.3 . Bố trí các máy trong tủ máy chủ

146
1.2.3. Máy chủ primary connectivity server DCCS1

* DCCS1 là máy chủ mới 100%.

* HDD:
Ổ cứng: 01 TB SATA - 1TB DELL Enterprise 7200 RPM SATA 3.5 inch
* Mainboard: DELL Main server
* CPU: 1 x Xeon - Intel® Xeon® Processor (8M Cache, 3.30 GHz)
* Ram: 8GB PC4-19200 ECC 2400 MHz Unbuffered DIMMs
* DVD/CD-ROM: Slim 8X DVD+/-RW 9.5mm Internal Drive
* Lan (Network adapter)
01 Ethernet Adapter
* Tổng số cổng mạng: 04
* Hỗ trợ hệ điều hành OS: Windows 2008 Server/ Windows 2012 Server
* Hãng sản xuất: DELL.

Hình 1.4 . Hệ t ống màn n vận àn , g m s t

1.2.4. Máy chủ secondary connectivity server DCCS2

* DCCS2 là máy chủ mới 100%.

* HDD:
Ổ cứng: 01 TB SATA - 1TB DELL Enterprise 7200 RPM SATA 3.5 inch
* Mainboard: DELL Main server
* CPU: 1 x Xeon - Intel® Xeon® Processor (8M Cache, 3.30 GHz)
* Ram: 8GB PC4-19200 ECC 2400 MHz Unbuffered DIMMs
* DVD/CD-ROM: Slim 8X DVD+/-RW 9.5mm Internal Drive
* Lan (Network adapter) 01 Ethernet Adapter
* Tổng số cổng mạng: 04
* Hỗ trợ hệ điều hành OS: Windows 2008 Server/ Windows 2012 Server
* Hãng sản xuất: DELL.

147
1.2.5. Bộ Switch connector

Sử dụng 04 switch mạng LGS 308 tạo hai lớp mạng Client Server Network và
Control Network, mỗi lớp mạng gồm 02 switch có cấu trúc dự phòng
Đặc điểm phần cứng:
Bảng 1.1 ặc đ m switch mạng

Model Switch hỗ trợ 8 cổng LAN Gigabit

Tên mẫu LGS308
Cổng hệ thống tổng cộng 8GE
Cổng đồng PE/GE (RJ45) g1-g8
Cổng kết hợp (RJ45 + SFP) NA
Đèn ED Hệ thống (xanh dƣơng), ink/ ct (xanh lá)
Bộ nhớ 128MB
100-240V
Công suất đầu vào 50-60Hz
0.5A (max)
Chế độ đèn xanh lá EEE+, Short Reach + Energy Detect
110V : 7.94W
Hệ thống điện tiêu thụ không PoE
220V : 7.93W
Tỷ lệ chuyển tiếp 11.90Mpps
Chuyển đổi công suất 16Gbps
Địa chỉ MAC 8K
Jumbo Frame (PE, GE) 9K
210 x 104 x 25 (mm)
Kích thƣớc (DxRxC)
(8.3 x 4.1 x1.0 in)
Trọng lƣợng 0.528 kg (2.16 Ibs)
Nhiệt độ hoạt động 0-50 (32-122 )
Độ ẩm cho phép 10-90% RH
Nhiệt độ lƣu trữ -40 - 70 (-40 - 158 )
Độ ẩm lƣu trữ 10-90% RH (không ngƣng tụ)

148
 H n 1.5. Sw tc mạng LGS 308

1.2.6. Màn hình cảm ứng PP815

Hình 1.6. Màn hình cảm ứng PP815

Thông số màn hình cảm ứng PP815 :
Thông số PP815
Mặt trƣớc panel, 155.8 x 119 x 6 mm
Gắn sâu 57 mm (157 mm kể cả viền)
Tiêu chuẩn bảo vệ mặt trƣớc IP 66
Tiêu chuẩn bảo vệ mặt sau IP 20
Vật liệu làm màn hình cảm Màn hình cảm ứng: polyeste trên kính, 1 triệu thao
ứng tác chạm tay
Lớp phủ: Autotex F157/F207*
Vật liệu phủ bên trong Tráng nhôm
Nặng 0.6 Kg
Cổng nối tiếp RS422/RS485 Giao tiếp D-sub 25 chân, khung gầm gắn với
khóa vít khóa tiêu chuẩn 4-40 UNC
Cổng nối tiếp RS232C Giao tiếp D-sub 9 chân, gắn với khóa vít khóa
tiêu chuẩn 4-40 UNC
Ethernet Tiêu chuẩn RJ 45
USB Loại host: A (USB 2.1), dòng điện đầu ra tối đa
500mA
Bộ nhớ flash cho chƣơng trình 12MB (bao gồm phông chữ)
Đồng hồ thời gian thực ±20 PPM + lỗi do nhiệt độ môi trƣờng xung
quanh và điện áp cung cấp. Tổng số lỗi tối đa: 1
phút / tháng ở 25ºC
hệ số nhiệt độ: -0,034±0.006 ppm/ºC²

149
Pin đồng hồ thời gian thực CR2450 (UL and cUL: Sanyo hoặc Panasonic)
Thời gian hoạt động tối thiểu 3 năm
Điện năng tiêu thụ ở diện áp 0.15A (max: 0.35 A)
định mức
Màn hình TFT-LCD
320 x 240 pixels, 64K color
Tuổi thọ đèn nền ở nhiệt độ xung quanh 25 :
>10.000h
Khu vực hoạt động màn hình
70.1 x 52.6 mm
(RxC)
Cầu chì Cầu chì bên trong DC, 2.0AT, 5 x 20 mm
24VDC (20-30VDC), 3 chân kết nối
CE: Nguồn điện phải phù hợp với yêu cầu theo tiêu
Điện năng cung cấp chuẩn IEC 60950 và IEC 61558-2-4
UL, cUL: Nguồn cung cấp phải phù hợp với nguồn
cấp II
Đặt theo chiều dọc: 0-50
Nhiệt độ xung quanh
Đặt theo chiều ngang: 0-40
Nhiệt độ cho phép -20 đến 70
Độ ẩm tƣơng đối 5-85% (không ngƣng tụ)
Kiểm tra tiếng ồn phát ra theo tiêu chuẩn
CE xác nhận
EN61000-6-3 và EN61000-6-2
UL,cUL xác nhận (khi sản UL 1604 Class I, Div 2 / UL 508 / UL 50 4x indoor
phẩm đóng gói đánh dấu) use only
DNV Có
NEMA 4x indoor use only

1.3. Cấu trúc mạng điều khiển

Cấu trúc mạng của hệ thống bàn thí nghiệm bao gồm:
* Client/ Server network:
+ Client/ Server network sử dụng cho truyền thống giữa các server hay giữa
client workplace và server.
+ Các server (AS1, S2, DCCS1, DCCS2) đƣợc nối vào mạng client/ server
network.
* Control network:

150
 + Control network là mạng lan với độ tin cậy và hiệu quả truyền thông cao.
Nó đƣợc sử dụng để nối các controller với các server.
+ Các controller và các connectivity server (DCCS1 và DCCS2) đƣợc nối vào
mạng control network.

Bảng 1.2. Cấu hình mạng của hệ thống đ u khi n

Tên node Tên máy tính Địa chỉ IP Loại Mô tả Ghi chú

172.16.4.11 Connectivity Secondary [1]

172.17.4.11 Server Connectivity [2]

DCCS2 DCCS2 Server

172.16.0.11 Domain Secondary [1]

172.17.0.11 Server Domain Server [2]

172.16.4.15 Connectivity Primary [1]

172.17.4.15 Server Connectivity [2]

DCCS1 DCCS1 Server

172.16.0.15 Domain Primary [1]

172.17.0.15 Server Domain Server [2]

172.16.0.1 Aspect Primary [1]

AS1 AS1
172.17.0.1 Server Aspect Server [2]

172.16.0.22 Aspect Secondary [1]

AS2 AS2
172.17.0.22 Server Aspect Server [2]

AC 800M Boiler
AC 800M AC 800M 172.16.4.150
PM856 Controller

Chú ý:
[1] : Primary Network Switch
[2] : Secondary Network Switch

1.4. Hệ thống tủ điều khiển

* Tủ PLC bao gồm: Bộ điều khiển AC 800M và các rơle trung gian, contactor,
aptomat,...
Trong đó, Bộ điều khiển AC800M gồm các đơn vị phần cứng sau:

151
  Khối xử lý CPU unit (trong mô hình này ta sử dụng PM856).
 Khối giao diện truyền thông cho các giao thức khác nhau (CI851,
CI852…), mô hình ta không sử dụng khối truyền thông này.
 Khối nguồn cấp các mức điện áp khác nhau (với các loại nhƣ SD821,
SD823 …), trong mô hình này ta sử dụng nguồn SD823.
 Khối pin giúp lƣu trữ chƣơng trình trong bộ nhớ (SB821).
 Khối modul I/O kết nối bộ điều khiển với các tín hiệu vào ra.
Một số đặc điểm khác của bộ điều khiển AC800M:
 Có pin và CPU dự phòng (khi pin hay CPU chính gặp sự cố)
* Khối I/O System có thể kết nối tối đa với 12 module, bao gồm các loại
module sau:
 Analog Input module AI810/TU810V1.
 Analog Output Module AO810/TU810V1.
 Digital Output Module DO810/TU810V1.
 Digital Input Module DI810/TU810V1.

Hình 1.5. Tủ đ u khi n

152
1.5. Mô hình thí nghiệm điều khiển quá trình

Mô hình thí nghiệm điều khiển quá trình gồm:

 Các thiết bị chấp hành:
 Van điều khiển CV (Control Valve):
Van điện có chốt xoay hình trụ ECV-250-4X của hãng OMEGA.
 Van điện từ (Solenoid Valve):
Dùng van điện từ của hãng Danfoss.
 Bơm ba pha:
Dùng 2 bơm 3 pha của hãng EWARA.

Hình 1.6. Bàn thí nghiệm đ u khi n quá trình

 Các thiết bị đo:
 Thiết bị đo mức (LT – Level Transmister):
Dùng cảm biến đo mức theo phƣơng pháp siêu âm của hãng OMEGA.
 Thiết bị đo nhiệt độ:
Dùng thiết bị đo nhiệt là loại nhiệt kế điện trở của hãng OMEGA.
 Thiết bị đo lƣu lƣợng (FT – Flow Transmister):
Dùng lƣu lƣợng kế kiểu phao của hãng OMEGA.
 Các thiết bị khác:

153
  Bình nóng lạnh:
Mô hình sử dụng bình nóng lạnh của hãng ROSSI để tạo nƣớc nóng.
 Thùng chứa:
Thùng chứa có thể tích khoảng 300 lít.

BÀI 2
TÌM HIỀU VỀ CÁC CẢM BIẾN
VÀ CƠ CẤU CHẤP HÀNH

Mục tiêu:
- Tim hiểu các cảm biến và cơ cấu chấp hành.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.

2.1. Các thiết bị chấp hành sử dụng trong mô hình

2.1.1. Van điều khiển servo CV

Mô hình sử dụng van điều khiển là van điện có chốt xoay hình trụ PV14-B của
hãng OMEGA.

H n 2.1. Van đ u khi n ECV 250B

Thông số kĩ thuật:
 Kích thƣớc van : 8.5 x 7.3 x 5.4 (inches)
 Kích thƣớc ống : ½ NPT
 Đặc tính dòng chảy : tuyến tính
 Áp suất : 0-120 psi
 Nhiệt độ làm việc cho phép : 0-250 (-18 - 121 )
 Tín hiệu điều khiển : 4-20 mA hoặc 1-5VDC (có thể
chọn)
 Nguồn cấp yêu cầu : 12-24 VDC; 5A

154
  Công suất tiêu thụ lớn nhất : 23W
 Cơ cấu chấp hành : Động cơ bƣớc DC 200 bƣớc/vòng
 Tốc độ : 18 RPM
 ƣu lƣợng lớn nhất : 4 GPM/50psi
Bảng 2.1. Chức năng của c c dây trong van đ u khi n
Màu dây Thứ tự dây Chức năng của dây
Trắng 1 4-20mA hoặc 1-5V (+)
Đen 2 4-20mA hoặc 1-5V (-)
Đỏ 3 +12 hoặc 24VDC
Đỏ trắng 4 COM
Xanh cây 5 OPEN FULL
Xanh trắng 6 CLOSE FULL
Xanh lam 7 SWITCH COMMON

2.1.2. Van điện từ (Solenoid Valve)

Mô hình này ta dùng van EV310B (032U4904) của hãng Danfoss với thông số
kỹ thuật:
 Kích thƣớc ống : 0.53 inc (13.5 mm)
 Nhiệt độ môi trƣờng tối đa : 104 (40 )
 Nhiệt độ làm việc : 14 - 212 °F (-10 - 100 °C)
 ƣu lƣợng : 0.15
 Áp suất khi làm việc lớn nhất : 0-16 bar (0-232 psi)
 Nguồn cấp cho cuộn hút : 220VAC/ 50Hz
 Nhiệt độ môi trƣờng cho phép : -40 - 80
 Điện áp chênh lệch cho phép : -15 - +10%

H n 2.3. Van đ ện từ Danfoss

155
2.1.3. Bơm ba pha

Trong mô hình bàn thí nghiệm ta sử dụng 2 bơm 3 pha của hãng EWARA với
thông số kĩ thuật:
 Model : DWO 037T
 Công suất (HP/Kw) : 0,5 / 0,37
 Cột áp : 7-12m
 ƣu lƣợng : 17-100L/min
 Điện áp : 380V
 Họng phi (hút/xả mm) :42/34

H n 2.4. M y bơm 3 p a
Ta sử dụng 2 bơm 3 pha, 1 bơm cung cấp nguồn nƣớc lạnh bên ngoài vào bình
trộn, 1 bơm lấy nƣớc từ bình chứa 300L cung cấp lên bình nƣớc nóng để gia nhiệt,
phục vụ cho quá trình trộn.

2.1.4. Bình nóng lạnh

Mô hình sử dụng bình nóng lạnh của hãng ROSSI để tạo nƣớc nóng.

Hình 2.5. Bình nóng lạnh

156
 Các thông số của bình nóng lạnh nhƣ sau:

 Hãng ROSSI
 Công suất : 2500W
 Dung tích : 30 lít
 Nguồn cấp : 220V, 50Hz
 Thời gian gia nhiệt : 0.9/0.4h
 Nhiệt độ tối đa : 75
 Hiệu suất giữ nhiệt : 95%
 Áp suất tối đa : 8bar

2.2. Thiết bị đo

2.2.1. Thiết bị đo mức (LT – Level Transmister)

Mô hình thí nghiệm sử dụng cảm biến đo mức theo phƣơng pháp siêu âm LVU-
90 của hãng OMEGA.

Hình 2.6. Thiết bị đo mức

Thông số kĩ thuật:
 Phạm vi đo : 9-180 cm
 Độ chính xác : ± 0,25% dải đo.
 Độ phân giải : 0,125 inches (3mm).
 Tín hiệu ra : 4-20 mA, 12-36 VDC.
 Nhiệt độ làm việc : -40-60
 Điểm chết : 9 cm

157
  Mức áp suất : 30psi (2bar) ở 25°C, giảm đi 1.667psi /°C
trên 25°C.

Hình 2.7. Kết nối cảm biến với PLC

LVU-90 có 6 dải đo, với mỗi dải đo có bán hình nón nhƣ sau:

Hình 2.8. Cảm biến đo mức

2.2.2. Thiết bị đo nhiệt độ

Mô hình sử dụng thiết bị đo nhiệt là loại nhiệt kế điện trở CF-000-RTD-4-60-2
của hãng OMEGA.
Thông số kỹ thuật:
 Phạm vi đo: 480

158
  Độ phân giải: 0,25
 Độ chính xác: ± 0,25% dải đo
 Tín hiệu ra: 4-20 mA, 12-36 VDC
 Que đo dạng thẳng, có kèm bộ quick disconnect
 Kích thƣớc que đo 4‟‟(10cm), chiều dài cáp 60‟‟ (1,5m)

Hình 2.9. Hình ảnh can nhiệt

Ta cần đƣa tín hiệu của can nhiệt về bộ chuyển đổi K3HB từ giá trị điện trở
sang 4-20mA từ đó đƣa về P C để đọc đƣợc giá trị nhiệt độ.

H n 2.10. sơ đồ kết nối can nhiệt với K3HB

2.2.3. Thiết bị đo lƣu lƣợng (FT – Flow Transmister)

Mô hình sử dụng lƣu lƣợng kế kiểu phao FLR6302D của hãng OMEGA với
thông số kỹ thuật:

159
  Phạm vi đo: 0,2 đến 2 gallon/phút
 Dải đo: 0,2 - 2 gallon/phút
 Độ phân giải: 0,02 gallon/phút
 Độ chính xác: ± 2% dải đo
 Nguồn cấp yêu cầu: 10-30 VDC - 0,75W
 Tín hiệu ra có thể chọn một trong các chuẩn sau 4-20 mA, 10-30 VDC
(khoảng cách truyền giới hạn bởi điện trở cáp) 0-5VDC hoặc 0-10VDC
(truyền xa tối đa 300m)
 Nhiệt độ làm việc: -29 đến 116

Hình 2.11. Thiết bị đo lưu lượng

Hình 2.12. Chức năng của các dây

Đầu (+) 4-20 m đƣợc nối với chân cấp nguồn 24VDC cho cảm biến của bộ
điều khiển, còn đầu (-) 4-20 m đƣợc nối với đầu vào tƣơng tự của bộ điều khiển.

2.3. Các thiết bị khác

2.3.1. Thùng chứa nƣớc

160
 Thùng chứa có thể tích khoảng 300 lít, chứa sản phẩm đã qua khuấy trộn. Nƣớc
đƣợc chứa trong thùng nhựa, giảm thiểu mất nhiệt. Đồng thời, nƣớc trong bình đƣợc
lấy cung cấp cho bình nóng lạnh giúp rút ngắn thời gian làm nóng và giảm lƣợng điện
tiêu thụ.

Hình 2.13. Thùng chứa nước

2.3.2. Bình trộn nhiệt

Mô hình sử dụng bình trộn nhiệt là bình trụ tròn thẳng đứng với thông số :

 Chiều cao: 50cm.

 Bán kính đáy là: 15cm.
 Dung tích: 35,3 lít.

161
 Bình trộn là nơi đƣa 2 dòng nƣớc nóng và nƣớc lạnh đƣợc bơm vào và đƣa ra
dòng nƣớc ấm ra thùng chứa.

Hình 2.14. Bình trộn nhiệt

BÀI 3
TÌM HIỀU BỘ ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM AC800M

Mục tiêu:
- Tim hiểu cấu trúc phần cứng bộ điều khiển AC800M.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.

162
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.
3.1. Đặc điểm hệ thống điều khiển AC800M
AC800M là phần cứng nền tảng bao gồm các đơn vị phần cứng dạng module,
có thể đƣợc cấu hình và lập trình thực, hiện nhiều chức năng.
Sau khi đƣợc cấu hình và lập trình, AC800M sẽ trở thành bộ điều khiển
AC800M hoặc AC800M HI
Các đơn vị phần cứng cấu thành nên bộ điều khiển AC800M và AC800M HI
là:
Các module CPU ( bao gồm cả đế )
(PM851/PM856/PM860/PM861/PM864/PM865/PM866/PM891)
Module CPU cao cấp
(bao gồm PM865 và SM810/SM811 với đế tƣơng ứng)
Giao diện truyền thông cho các giao thức khác nhau ( bao gồm cả đế )
(CI851/CI852/CI853/CI854/CI854A/CI855/CI856/CI857/CI858/CI860/
CI862/CI865/CI867/CI868/CI869/CI871/CI872/CI873)
Các đơn bị CEX-Bus nối liền nhau ( BC810 )
Đơn vị cung cấp điện, cung cấp các mức công suất khác nhau
(SD821/SD822/SD823/SS822/SS823)
Module pin: (SB821/SB822)
 SB821 không đƣợc hỗ trợ đối với PM891
 PM851 là tƣơng đƣơng với PM856 trừ khi có quy định khác
 PM861 là tƣơng đƣơng với PM861 trừ khi có quy định khác
 PM864 là tƣơng đƣơng với PM864 trừ khi có quy định khác
Khi đƣợc trang bị với phần mềm điều khiển đặc biệt, những bộ điều khiển
AC800M hoạt động giống nhƣ một bộ điều khiển quá trình riêng lẻ hoặc nhƣ
một bộ điều khiển trong mạng cục bộ bao gồm nhiều bộ điều khiển đƣợc kết
nối, trạm điều hành và máy chủ.
C800M đƣợc phân phối không kèm theo phần mềm điều khiển. Để cung cấp
phần mềm cho bộ điều khiển, đầu tiên phải tải các phần mềm và sau đó tạo các
ứng dụng riêng sử dụng công cụ Controller Builder M.

163
 Hình 3.1 Bộ đ u khi n AC800M ( trừ PM891 ) với 1 module S800 I/O

3.2. Tổng quan bộ điều khiển PM856

3.2.1. Các thành phần

Đèn LED
Chỉ thị
trạng thái

Nút ấn INIT Cổng

quang
Tx/Rx

Chỉ thị
trạng thái Khe cấp
Tx/Rx pin
ngoài
Nguồn cấp
và khe tín
Cổng CN1/ hiệu kiểm
CN2 soát

Thiết bị Cổng Com3/

khóa Com4

Hình 3.2. Bộ đ u khi n PM856

164
 Hình 3.3 Bộ đ u khi n PM856/TP830

Hình 3.4 Bộ đ u khi n PM856/TP830 (tiếp)

Module đế của bộ điều khiển có hai cầu chì

165
 Khi hai cầu chì này bị hỏng, chỉ có các module ra tƣơng tự bị mất điện, còn các
module AI, DI, DO vẫn làm việc bình thƣờng.
Thẻ nhớ Compact Flash
Một thẻ nhớ Compact Flash có thể đƣợc lắp vào một mặt trƣớc của bộ điều
khiển PM856 nói riêng và các bộ điều khiển AC800M nói chung
Thẻ nhớ này sẽ đƣợc kích hoạt, tức là sẽ nạp lại chƣơng trình ứng dụng từ
trong thẻ nhớ vào bộ điều khiển AC800M khi bộ điều khiển này bị reset lâu
hay lỗi nguồn cấp diễn ra khá lâu.
Chú ý: thẻ nhớ Compact Flash không đƣợc dùng trong một bộ điều khiển AC
800M High Integrity.

Hình 3.5. Thẻ nhớ CompactFlash

3.2.2. Chế độ khởi động

Bộ điều khiển có thể khởi động theo các chế độ sau:
Bảng 3.1. Các chế độ của bộ đ u khi n PM856

Chế độ Thao tác thực hiện Hiện tƣợng xảy ra

Warm Init Tắt/ bật nguồn với một CPU Các chƣơng trình ƣng dụng sẽ đƣợc
đƣợc duy trì nhờ pin khởi động lại với các giá trị đƣợc lƣu
lại (retain value)
Cold Init Ấn nút Init không quá 2,5s Các chƣơng trình ƣng dụng sẽ đƣợc
khởi động lại với các giá trị ban đầu.
Reset Ấn nút Init hơn 3 s hay cho Các chƣơng trình ứng dụng đã bị
tới khi đèn led Run nhấp xóa.
nháy

3.3.3. Pin trong bộ điều khiển

166
 Bộ pin SB821 đƣợc dùng một bộ nguồn ngoài để duy trì việc lƣu trữ chƣơng
trình ứng dụng khị mất điện. Bộ pin SB822 có thể đƣợc sạc.

Pin nội Pin ngoài

Hình 3.6. Pin trong bộ đ u khi n AC800M

Thơi gian lƣu trữ của pin ngoài phụ thuộc vào loại CPU và loại pin
Bảng 3.2. Thờ g an lưu trữ của pin

3.2.4. Các cổng truyền thông trên bộ điều khiển PM856

Bộ điều khiển PM856 bao gồm:
Hai cổng truyền thông với chuẩn RS-232
Cổng Com 3 với modem hỗ trợ một số giao thức: truyền thông truyền
thăng, truyền thông modbus, …
Cổng Com 4 : dùng để thiết lập địa chỉ IP hay nâng cấp firmware
Hai cổng truyền thông với chuẩn Ethernet

167
 Cổng CN 1: kết nối với mạng primary control network
Cổng CN 2: kết nối với mạng secondary hay dự phòng trong lớp mạng
control network hay routing

Hình 3.7. Các cổng truy n thông trên PM856

3.2.5. Các thông số kỹ thuật của bộ điều khiển PM856

Hình 3.8. Sơ đồ khối chức năng của PM856

168
 Bảng 3.3. Thông số kỹ thuật của bộ đ u khi n PM856

Mục Thông số
Bộ nhớ 2 MB PROM (lƣu trữ firmware)
16 MB SDR M (11 MB dành cho chƣơng trình ứng
dụng, 5MB dành cho firmware thực thi)
Công suất Loại 6W
Loại 11W (bao gồm cả nguồn cấp cho Modulebus và
CEX-bus)
Dòng tiêu thụ Điển hình là loại 250 mA (tối đa là 430 m )
(cấp nguồn cho Modulebus và CEX-bus)
Đầu vào nguồn 4 chân, vặn ốc, bao gồm các chân L+, L-, SA và SB
Yêu cầu nguồn cấp Với chế độ bình thƣờng, đầu vào nguồn cấp L+ và
L- đƣợc thiết kế là 24V DC, đƣợc phép dao động
trong khoảng 19,2 VDC tới 30 VDC
Các đầu vào giám sát Đƣợc thiết kế với các chân SA, SB
trang thái nguồn cấp dự Điện áp đầu vào tối đa: 30V
phòng Điện áp đầu vào nhỏ nhất đối với mức cao là 15V
Điện áp đầu vào lớn nhất đối với mức thấp là 8V
Các đầu vào này là các trạng thái đầu vào. Các mức
ngƣỡng là các tín hiệu giới hạn đầu vào đƣợc thể
hiện thông qua tín hiệu logic “0” và “1”, không phải
là là các giới hạn sự cố nguồn cấp.
Khả năng tích điện Bộ vi xử lý có một bộ tích điện trong kéo dài 5ms đủ
để CPU điều khiển việc ngắt nguồn điện
Chỉ tiêu bảo vệ IP 20 theo tiêu chuẩn EN60529, IEC529
Trọng lƣợng 1200 g (với PM856K01)
2800 g (với PM856K02)
Kích thƣớc 119 x 186 x 135mm (4.7 x 7.3 x 5.3in.)

169
 Hình 3.9. Các chân nối SA/ SB cho tín hiệu g m s t đ ện áp

3.2.6. Các đèn chỉ thị trên bộ điều khiển PM8xx

Trên mặt trƣớc của các bộ điều khiển có một số đèn led đƣợc bố trí nhƣ sau

H n 3.10. C c đèn led chỉ thị trên bộ đ u khi n PM8xx

170
 Chế độ bộ điều khiển đang chạy
Bảng 3.4. C c đèn led trong c ế độ bộ đ u khi n đang c ạy
Tên Màu Chức năng

F(ault) đỏ Trạng thái bình thƣờng – tắt

Tự kiểm tra - sáng

P(ower) xanh Trạng thái bình thƣờng – sáng

Đèn led này chứng tỏ bộ biến đổi DC/DC trong CPU
đang tạo ra điện áp +5V hay +3,3 V DC. Chƣa có
phần mềm điều khiển.

B(attery) xanh Trạng thái bình thƣờng – sáng

Đèn led này sáng khi pin ngoài hay pin trong còn đủ
dung lƣợng. Đèn led này đƣợc điều khiển thông qua
một phần mềm kiểm tra điện áp của pin BATTOK

Tx vàng Dữ liệu truyền đi thông qua cổng CN1, CN2, COM3

và COM4
Nhấp nháy trong trƣờng hợp đồng bộ hóa với các
lƣu lƣợng truyền Tx.

Rx vàng Dữ liệu nhận về thông qua cổng CN1, CN2, COM3

và COM4
Nhấp nháy trong trƣờng hợp đồng bộ hóa với các
lƣu lƣợng nhận Tx.

Đối với bộ điều khiển PM861/ PM864/ PM865

PRIM(ary) vàng Đèn led này sáng trong cấu hình đơn hay dự phòng
Chỉ thị CPU chính trong cấu hình dự phòng. Đƣợc
điều khiển bằng phần mềm.

DUAL vàng Đèn led này sáng trong cấu hình dự phòng và đang ở
chế độ đồng bộ hóa

171
 Chế độ bộ điều khiển bị lỗi
Bảng 3.5. Một số lỗ t ường xảy ra với bộ đ u khi n

Lỗi Nguyên nhân & thao tác xử lý

Đèn led F(ault) Bộ điều khiển khởi động lại, (INT)
sáng + Đợi bộ điều khiển hoàn tất việc khởi động lại
Nếu tình trạng kéo dài:
+ Kiểm tra cầu chì CEX-bus
+ Kiểm tra lỗi trên CEX-bus.
Đèn led R(un) tắt Khi chƣa có ứng dụng nào đƣợc tải về bộ điều khiển.
+ Tải chƣơng trình ứng dụng
+ Khởi động lại bộ điều khiển (ấn nút INIT)
Khi chƣơng trình ứng dụng điều khiển bị lỗi.
+ Tải lại chƣơng trình ứng dụng
+ Khởi động lại bộ điều khiển (ấn nút INIT)
Đèn led B(attery) Dung lƣợng của pin ( pin trong hoặc ngoài ) dƣới mức cho phép
nhấp nháy hoặc đã hết
+ Thay pin mới
Cáp nối với pin ngoài không kết nối đƣợc
+ Nối lại cáp kết nối đó với pin ngoài.
Đèn led Rx tắt Các cổng CN: bộ điều khiển không nhận đƣợc tín hiệu truyền
thông từ các trạm
+ Kiểm tra địa chỉ IP và các cáp mạng
Các cổng COM: bộ điều khiển không nhận đƣợc tín hiệu từ các
thiêt bị slave (thiết bị tớ).
+ Kiểm tra cổng COM và các cài đặt giao thức truyền thông
+ Kiểm tra các cáp truyền thẳng và modem truyền thông
Đèn led DU bị Các CPU đang khởi động lại hay đang đƣợc cấu hình. Cần cho
tắt trên cả 2 CPU phép chúng một khoảng thời gian để thực hiện xong quá trình
này.
Các cáp RCU link mất kết nối
+ Kết nối lại cáp RCU link đó
Xuất hiện sự khác nhau về phần mềm giữa hai CPU
+ Nâng cấp phần mềm trong hai CPU lên cùng phiên bản

172
3.3. Bảo trì bảo dƣỡng bộ điều khiển PM856
Bảng 3.6. Bảo trì bảo dưỡng bộ đ u khi n PM856

Tần suất Thiết bị Thực hiện

Đều đặn, định rõ Toàn hệ thống Kiểm tra tất cả hệ thống phần cứng, các
khoảng thời gian sử đầu nối dây và lắp ráp. Kiểm tra về:
dụng + Các hỏng hóc, tổn thƣơng vật lý
+ Củng cố lại các phụ tùng
+ Tình trạng các đầu nối, lắp ráp.
+ Các chức năng của LED
Sửa chữa các lỗi tìm đƣợc
2 năm PM856 pin Thay pin
trong
5 năm PM856 Pin Thay pin
ngoài
3.3.1. Thay thế pin cho bộ điều khiển PM856

a) Thay thế pin trong cho bộ điều khiển PM856

Pin của bộ điều khiển cần thay thế khi đèn ED (B)attery trên bộ điều khiển
nhấp nháy.

Hình 3.11. Thao tác thay pin trong cho bộ đ u khi n PM856
Các thao tác tiến hành nhƣ sau:

173
 1. Ngắt nguồn bộ điều khiển, sử dụng một tuốcnơvít 2 cạnh, vặn ốc vít giữ nắp
của bộ điều khiển PM8xx và tháo tấm vỏ bên phải.
2. Xác định và loại bỏ pin bên trong.
3. Lắp một pin mới và kiểm tra xem cực pin đã chính xác chƣa theo chỉ dẫn
đánh dấu trên vỏ.
4. Cấp lại nguồn cho bộ điều khiển, kiểm tra xem đèn B (attery) LED có sáng
không. Nếu sáng và không nhấp nháy thì hoàn tất việc lắp pin.
5. Lắp nắp bên phải của bộ điều khiển PM8xx vào, bắt lại ốc.
6. Bỏ pin Lithium cũ đi.

b) Thay thế pin ngoài cho bộ điều khiển PM856

Pin ngoài của bộ điều khiển cần thay thế khi
Đèn led B(attery) nhấp nháy hoặc bị tắt
Hiện tƣợng ngoài nguồn nuôi bộ điều khiển bị cắt xảy ra nhiều lần.
Khoảng thời gian ngắt điện hệ thống kéo dài để bảo trì bảo dƣỡng hay xử lý
sự cố.

Hình 3.12. Tháo lắp ngoài của module pin ngoài SB821

Thao tác thay thế pin ngoài:

174
 1. Ngắt cáp kết nối khỏi pin SB821.
2. Tháo module pin SB821 khỏi thanh DIN.
3. Cẩn thận tháo vỏ SB821 và xác định vị trí bên pin ngoài.
4. Đọc và thực hiện theo các cảnh báo, khuyến cáo ghi trên pin ngoài.
5. Cẩn thận tháo pin ra.
6. Lắp pin mới vào và kiểm tra cực và hƣớng của pin sao cho đúng.
7. Lắp vỏ SB821 rồi gắn lên thanh DIN. Sau đó kết nối lại cáp.
8. Khi đƣợc cấp điện, kiểm tra xem đèn ED của pin có sáng lên không
9. Bỏ pin Lithium cũ đi.

3.3.2. Thay thế một bộ điều khiển PM856

Mỗi module đế TP830 của bộ điều khiển đƣợc cung cấp với hai địa chỉ MAC
duy nhất cung cấp tất cả các CPU để nhận dạng phần cứng.
Chức năng này đƣợc thể hiện qua hai địa chỉ xác định cố định trong bộ nhớ của
module đế TP830 đó. Địa chỉ thấp nhất (một mã Hex gồm 12) nằm trên một
tầm nhãn dính đƣợc dán trên module đế TP830. Địa chỉ còn lại là thấp nhất +1.
Hình dƣới đây là chi tiết của một tám nhãn.
ƣu ý: Khi thay thế bộ điều khiển mới cần kiểm tra khả năng tƣơng thích của
bộ điều khiển đó. Việc này đƣợc xác định thông qua nhãn ghi trên bộ bộ điều
khiển.

H n 3.13. C c n ãn g trên đế TP830

175
Chú ý: với các cấu hình đơn, không có dự phòng, khi thay thế bộ điều khiển thì
hệ thống phải dừng và vận hành bằng tay
Các thao tác thay thế khối CPU của bộ điều khiển đơn
1. Ngắt nguồn và tháo dây nguồn ra khỏi bộ điều khiển, và đảm bảo tất cả các
đèn tín hiệu đã đƣợc tắt.
2. Tháo hai ốc vít trên bộ điều khiển.

Hình 3.14. Vị trí các vít trên bộ đ u khi n

3. Tháo khối CPU của bộ điều khiển ra khỏi đế. ăp CPU mới vào đế. Sau đó
lắp lại các ốc vít.
4. Lắp lại dây nguồn.
5. Thiết lập các địa chỉ IP chính xác và nâng cấp firmware để đảm bảo hoạt
động đúng.
6. Download chƣơng trình ứng dụng của bạn xuống bộ điều khiển.
Các thao tác thay thế đế của bộ điều khiển
1. Ngắt nguồn cấp cho bộ điều khiển..
2. Tháo các loại cáp ra khỏi tấm đế.
3. Xoay khóa trên đế sang vị trí thứ 2 (Trƣợt).

H n 3.15. C c t ao t c xoay a trên đế TP830

4. Tháo các module, các tiếp điểm đầu cuối ra khỏi bộ điều khiển.
5. Xoay khóa trên đế sang vị trí mở 1 (Mở) và tháo đế ra khỏi thanh DIN.
6. Thay thế module đế, các module vào/ra, sao đó lắp vào thanh DIN. Xoay
khóa trên các module đến vị trí TRƢỢT (2) và trƣợt tất cả các module và giáp
lại với nhau
7. Xoay khóa của các module sang vị KHÓA (3) và lắp lại nguồn.

176
 BÀI 4
TÌM HIỀU CÁC THIẾT BỊ VÀO RA SỐ

Mục tiêu:
- Tim hiểu các module vào ra số S800 IO.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.

4.1. Các loại module vào/ra của ABB

Các loại module vào/ra có thể kết nối với một hệ thống AC 800M
Module vào/ra S800
Module vào/ra S800 với các giao thức an toàn nội tại
Module vào/ra S800L
Đây là loại module vào/ra thu gọn với việc tích hợp các đầu vào/ra và thiết
bị đầu cuối trên cùng một module. Loại module này không thể thay thế
nóng.
Module vào/ra S200
Loại module vào/ra này đƣợc kết nối thông qua module truyền thông CI865
Module vào/ra S900
Loại module vào/ra này đƣợc kết nối thông qua module truyền thông
profibus CI920. Loại module vào/ra này phù hợp với ứng dụng trong môi
trƣờng khắc nghiệt.
Module vào/ra S100
Loại module vào/ra này đƣợc kết nối thông qua module truyền thông CI856

Hình 4.1. Các loại module vào/ra của ABB

177
 Hệ thống điều khiển bàn thí nghiệm quá trình sử dụng các module
Module tƣơng tự AI810, AO810
Module số DI810, DO810

Hình 4.1. Hệ thống module vào/ra S800 IO

4.2. Tổng quan module vào/ra số

4.2.1. Module ra số DO810

Các đầu ra số: Sử dụng hai module đầu ra số loại DO810, mỗi module có 16
đầu ra số (24V) để điều khiển các đèn và đƣa ra các tín hiệu liên động cần thiết
khác.
Đặc điểm module DO810
Nguồn: 24V, dòng 0,5A
Có 16 đầu ra, chia làm hai nhóm. Mỗi nhóm có 8
đầu ra, có nguồn cấp riêng.
Có đèn led chỉ chị trạng thái đầu ra.
Có đầu ra OSP thông báo trạng thái lỗi.
Có bộ bảo vệ quá áp , quá nhiệt.
Có bộ bảo vệ EMC.
Đƣợc lắp trên thanh DIN

Thông số kỹ thuật

178
 Bảng 4.1. C c đặc đ m của module ra số DO810

Đặc điểm Module ra số DO810

Tổng số kênh 16 kênh
Loại đầu ra Nguồn dòng transistor, kiểm soát ngắn
mạch
Dải điện áp 12 – 32 V d.c
Dòng tải, tối đa 0,5 A
Dòng ngắn mạch, tối đa 2,4 A
Dòng dò, tối đa < 10 µA
Trở kháng đầu ra < 0,4 Ω
Độ dài cáp tối đa 600 m
Dòng điện tiêu thụ với nguồn +5V 80 mA
Công suất 2,1 W
Nhiệt độ môi trƣờng xung quanh tối 55/ 40oC
đa
Thiết lập đầu ra với thời gian xác định 256, 512, 1024 ms
trƣớc (OSP)
Giám sát điện áp quá trình 2 kênh (1 mối nhóm)
Cách ly Đƣợc nối cách ly (RIV =50)
Có thể gắn trên các module đế TU810, TU812, TU814, TU830
Vị trí nút xoay trên đế MTU AA
Cấp bảo vệ an toàn Cấp 1 theo tiêu chuẩn IEC 536; (đƣợc bảo
vệ nối đất)
Cấp bảo vệ IP20 theo IEC529, (IEC 144)
Cấp điện áp cách ly 50V
Điện áp kiểm tra vật liệu cách điện 500 V a.c
Chiều rộng 45 mm
Chiều dài 97 mm, 106 mm bao gồm cả tiếp điểm đầu
cuối
Chiều cao 119 m
Trọng lƣợng 0,18 kg

179
 H n 4.3. Sơ đồ khối của module DO810

Bảng 4.1. Bảng c ân đấu nối của module DO810

180
 Bảng 4.2. Bảng c ân đấu nối của module DO810 (tiếp)

Các kiểu đấu nối của module ra số DO810

181
Hình 4.4. Kết nối của module DO810 vớ module đế TU830

182
Hình 4.5. Kết nối của module DO810 vớ module đế TU810 (hay TU814)

183
 Hình 4.6. Kết nối của module DO810 vớ module đế TU812

4.2.2. Module vào số DI810

Các đầu vào số: Sử dụng một module đầu vào số loại DI810, mỗi module có 16
đầu vào số (24V) để nhận các tín hiệu nhƣ khởi động bơm, xác nhận trạng thái
đóng, mở của van.

184
 Đặc điểm module DI810
Nguồn: 24V, dòng 0,5A.
Có 16 đầu vào, chia làm hai nhóm với hai nguồn
cấp. Mỗi nhóm có 8 đầu vào.
Có đèn led chỉ thị trạng thái đầu vào.
Có bộ bảo vệ EMC.
Đƣợc lắp trên thanh DIN

Thông số kỹ thuật
Bảng 4.3. C c đặc đ m của module vào số DI810

Đặc điểm Module ra số DI810

Tổng số kênh 16 kênh
Điện áp danh định 24 V d.c
(Dải nguồn cấp) (18 tới 30 V d.c)
Dải điện áp đầu vào, “1” 15 tới 30 V
Dải điện áp đầu vào, “0” -30 tới +5 V
Dòng điện mỗi kênh đầu vào danh định 6 mA
Trở kháng đầu vào 3,5 k Ω
Độ dài cáp kết nối tối đa 600 m
Khoảng thời gian lọc (số, có thể lựa 2,4,8,16 ms
chọn)
Kiểm soát điện áp 2 kênh (1 mỗi nhóm)
Dòng điện tiêu thụ với nguồn +5V 50 mA
Công suất 1,8 W
Nhiệt độ môi trƣờng xung quanh tối đa 55/ 40oC
Cách ly Đƣợc nối cách ly (RIV = 50 V)
Có thể gắn trên các module đế TU810, TU812, TU814, TU830
Vị trí nút xoay trên đế MTU AA
Cấp bảo vệ an toàn Cấp 1 theo tiêu chuẩn IEC 536; (đƣợc bảo
vệ nối đất)
Cấp bảo vệ IP20 theo IEC529, (IEC 144)
Cấp điện áp cách ly 50V
Điện áp kiểm tra vật liệu cách điện 500 V a.c
Chiều rộng 45 mm
Chiều dài 97 mm, 106 mm bao gồm cả tiếp điểm đầu
cuối
Chiều cao 119 m
Trọng lƣợng 0,15 kg

185
 H n 4.7. Sơ đồ khối của module DI810
Bảng 4.4. Bảng c ân đấu nối của module DI810

186
 Bảng 4.5. Bảng c ân đấu nối của module DI810 (tiếp)

Các kiểu đấu nối của module vào số DI810

187
Hình 4.8. Kết nối của module DI810 vớ module đế TU830

188
Hình 4.9. Kết nối của module DI810 vớ module đế TU838

189
Hình 4.10. Kết nối của module DI810 vớ module đế TU810 (hay TU814)

190
 Hình 4.11. Kết nối của module DI810 vớ module đế TU812

4.3. Các module đế - module tiếp điểm đầu cuối - MTU

4.3.1. Tổng quan các MTU

Các module vào/ra S800 đƣợc lắp trên các module đế MTU (Module Terminal
Unit). Các MTU có thể chia làm 2 nhóm chính, phụ thuộc vào cấu trúc vật lý.
Loại thu gọn/ 1 kết nối mỗi kênh
Loại mở rộng/ 3 kết nối mỗi kênh

191
 Hình 4.12. Các loại MTU

Hình 4.13. Moduel MTU thu gọn với module vào/ra

Các loại module thu gọn:
TU810 Module thu gọn cho các ứng dụng sử dụng cấp điện áp là 50 V
TU811 Module thu gọn cho các ứng dụng sử dụng cấp điện áp là 250 V
TU812 Module thu gọn cho các ứng dụng sử dụng cấp điện áp là 50 V và pin
D-sub 25 cho các kết nối quá trình

192
 Các loại module mở rộng:
TU830 Module mở rộng cho các ứng dụng sử dụng cấp điện áp là 50
V
TU831 Module mở rộng cho các ứng dụng sử dụng cấp điện áp là 250
V
TU835, Module mở rộng có lắp cầu chì cho mỗi kênh và cho các ứng
TU838 dụng sử dụng cấp điện áp là 50 V
TU836, Module mở rộng có lắp cầu chì cho mỗi kênh và cho các ứng
TU837 dụng sử dụng cấp điện áp là 250 V

Hình 4.14. Moduel MTU mở rộng với module vào/ra

Hình 4.15. Moduel MTU có tính dự phòng với module vào/ra

193
4.3.2. Module mở rộngTU830
Đặc điểm:
Ứng dụng cho dải điện áp 50 V, sử dụng cho các module AI810, AI820,
AI830, AI835, AO810, AO820, DI810, DI811, DI814, DI830, DI831,
DI885, DO810, DO814, DO815, và module vào ra DP820.
Lắp đặt hoàn chỉnh các module vào/ra sử dụng 3 dây kết nối, cầu chì và
phân phối năng lƣợng cho cấp trƣờng.
Hỗ trợ tới 16 kênh tín hiệu hiện trƣờng và các kết nối xử lý nguồn.
Kết nối ModuleBus và các module vào/ra
Sử dụng khóa cơ khí để đảm bảo không lắp sai các module vào/ra
Chốt các thiết bị theo thanh DIN cho nối đất
Lắp đặt các thanh gá lắp theo chuẩn DIN

Thông số kỹ thuật:
Bảng 4.6. Các thông số kỹ thuật của MTU TU830
Đầu mục Giá trị
Các kết nối quá trình 56
16 kênh vào/ra
4 đầu cuối xử lý 6,3A
10x2 xử lý nguồn 0V
Dải dòng điện liên tục lớn nhất trên 2A
mỗi kênh vào/ra
Dải dòng điện liên tục lớn nhất trên 5A
mỗi đầu xử lý điện áp (L+)
ModuleBus
Dòng phân phối điện áp 5V tối đa 1,5A
Dòng phân phối điện áp 24V tối đa 1,5A
Cầu chì (2) 6,3A
Kích cỡ đƣờng dây cho phép Solid: 0.2 - 4 mm2
Dây nhiều sợi: 0.2 - 2.5 mm2
24 - 12 AWG
Momen yêu cầu:
0.5 - 0.6 Nm
Khóa cơ khí (2) Có 36 kiểu kết hợp khác nhau
Khóa các module vào/ra Khóa module và cho phép vận hành
Lớp bảo vệ Lớp I theo chuẩn IEC 536 (có bảo vệ
nối đất)
Dải an toàn IP20 theo chuẩn IEC 529 (IEC144)
Dải điện áp cách ly 50V

194
Điện áp thử nghiệm điện môi 500V AC
Độ rộng 64 mm (2.52”) gồm cả các đƣờng
dẫn, 58.5 mm (3.3”) với cạnh lắp đặt
Độ sâu 64 mm (2.52”) gồm cả các đầu cuối
Chiều cao 170 mm (6.7”) gồm cả chốt
Khối lƣợng 0.17 kg (0.37 lbs.)

Hình 4.16. Moduel tiếp đ m đầu cuối TU830

195
H n 4.17. Sơ đồ khối của module TU830

196
4.3.3. Module thu gọn TU810

Đặc điểm
Ứng dụng điện áp 50 V – sử dụng cho các module AI810, AI820, AI830,
AI835, AO810, AO820, DI810, DI811, DI814, DI830, DI831, DI885,
DO810, DO814, DO815, và module vào/ra DP820 I/O.
Gói gọn các module vào/ra sử dụng một dây kết nối
Hỗ trợ tới 16 kênh tín hiệu trƣờng và các kết nối của quá trình truyền năng
lƣợng.
Kết nối ModuleBus với các module vào/ra.
Có các khóa cơ khí chặn lại khi lắp module sai quy cách
Chốt các thiết bị theo các thanh DIN để nối đất, gắn trên thanh DIN.

Hình 4.18. Module tiếp đ m đầu cuối TU810

Thông số kỹ thuật

197
 Bảng 4.7. Các thông số kỹ thuật của MTU thu gọn TU810
Đầu mục Giá trị
Các kết nối quá trình 30
16 kênh vào/ra
2x2 đầu cuối xử lý nguồn
5x2 xử lý nguồn 0V
Dải dòng điện liên tục lớn nhất trên 2A
mỗi kênh vào/ra
Dải dòng điện liên tục lớn nhất trên 5A
mỗi đầu xử lý điện áp (L+)
ModuleBus
Dòng phân phối điện áp 5V tối đa 1,5A
Dòng phân phối điện áp 24V tối đa 1,5A
Kích cỡ đƣờng dây cho phép Solid: 0.2 - 4 mm2
Dây nhiều sợi: 0.2 - 2.5 mm2
24 - 12 AWG
Momen yêu cầu:
0.5 - 0.6 Nm
Khóa cơ khí (2) Có 36 kiểu kết hợp khác nhau
Khóa các module vào/ra Khóa module và cho phép vận hành
Lớp bảo vệ Lớp I theo chuẩn IEC 536 (có bảo vệ
nối đất)
Dải an toàn IP20 theo chuẩn IEC 529 (IEC144)
Dải điện áp cách ly 50V
Điện áp thử nghiệm điện môi 500V AC
Độ rộng 64 mm (2.52”) gồm cả các đƣờng dẫn,
58.5 mm (3.3”) với cạnh lắp đặt
Độ sâu 64 mm (2.52”) gồm cả các đầu cuối
Chiều cao 170 mm (6.7”) gồm cả chốt
Khối lƣợng 0.17 kg (0.37 lbs.)

198
H n 4.19. Sơ đồ khối module TU810

199
 BÀI 5
TÌM HIỀU CÁC THIẾT BỊ VÀO RA TƢƠNG TỰ

Mục tiêu:
- Tim hiểu các module vào ra tƣơng tự S800 IO.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.
5.1. Tổng quan module vào/ra tƣơng tự

5.1.1. Module vào tƣơng tự AI810

Các đầu vào tƣơng tự: Sử dụng hai module tƣơng tự loại AI810, mỗi module
có 8 đầu vào tƣơng tự (0-10V hoặc 4-20mmA, lập trình đƣợc) kết hợp với các
mạch phụ trợ cách ly tín hiệu. Các đầu vào tƣơng tự này dùng để thu thập các
tín hiệu nhiệt độ của các nồi nấu, tín hiệu mức, tín hiệu áp suất, tín hiệu lƣu
lƣợng.
Đặc điểm module AI810
Có 8 đầu vào tƣơng tự (0..2mA, 4..20mA, 0..10V hay
2..10Vd.c.,
Nhóm 8 kênh cách ly với đất.
12 bit.
Các điện trở shunt đƣợc bảo vệ thông qua điện trở PTC.
Các đầu vào tƣơng tự đƣợc bảo vệ ngắn mạch .
Có bộ bảo vệ EMC.
Đƣợc lắp trên thanh DIN
Thông số kỹ thuật

Bảng 5.1. C c đặc đ m của module vào AI810 tại 25oC

Đặc điểm Module vào tƣơng tự AI810
Tổng số kênh 8 kênh
Loại đầu vào đơn cực
Dải tín hiệu đo về 0 .. 20mA, 0 .. 10V
4 .. 20mA, 2..10V
Độ sai lệch - 5%/ +15%
Trở kháng đầu vào (đầu vào là điện áp) 290 KΩ
Trở kháng đầu vào (đầu vào là dòng ≥ 230 Ω, ≤ 275 Ω
điện) (bao gồm PTC)
Độ dài tối đa 600 m

200
 Bảng 5.2. C c đặc đ m của module vào AI810 tại 25oC (tiếp)

Đặc điểm Module vào tƣơng tự AI810

Điện áp đầu vào tối đa 30 V d.c
NMRR, 50 Hz, 60 Hz > 40 dB
Lỗi tối đa 0,1%
Số bit 12 bit
Độ sai lệch dòng điện theo nhiệt độ Thông thƣờng 50 ppm/oC
Tối đa 80 ppm/oC
Độ sai lệch điện áp theo nhiệt độ Thông thƣờng 70 ppm/oC
Tối đa 100 ppm/oC
Chu kỳ quét 5 ms
Dòng điện tiêu thụ với 24V 40 mA
Dòng điện tiêu thụ với 5V 70 Ma
Công suất tiêu thụ 1,5 W
Nhiệt độ môi trƣờng xung quanh tối đa 55/ 40oC
Chức năng kiểm soát điện áp Nguồn cấp bên trong
Lắp cầu chì trên khối nguồn của bộ trên MTU
biến đổi
Bộ lọc đầu vào (mỗi lần tăng 0 – 90%) 140 ms
Cách ly Đƣợc nối cách ly (RIV =50)
Có thể gắn trên các module đế TU810, TU812, TU814, TU830, TU835
Mã MTU AE
Cấp bảo vệ an toàn Cấp 1 theo tiêu chuẩn IEC 536; (đƣợc bảo
vệ nối đất)
Cấp điện áp cách ly 50V
Điện áp kiểm tra vật liệu cách điện 500 V a.c
Chiều rộng 45 mm
Chiều dài 97 mm
Chiều cao 119 m
Trọng lƣợng 0,2 kg

201
Hình 5.1. Hệ thống module vào/ra S800 IO

H n 5.2. Sơ đồ khối của module AI810

202
Bảng 5.3. Bảng kết nối của module AI810

203
Bảng 5.4. Bảng kết nối của module AI810 (tiếp)

204
Các kiểu đấu nối của module AI810

H n 5.3. ấu nối giữa module AI810 với module đế TU830

205
H n 5.4. ấu nối giữa module AI810 vớ module đế TU810 (hay TU814)

206
H n 5.5. ấu nối giữa module AI810 vớ module đế TU835

207
H n 5.6. ấu nối giữa module AI810 vớ module đế TU838

208
 H n 5.7. ấu nối giữa module AI810 vớ module đế TU812

5.1.2. Module ra tƣơng tự AO810

Các đầu ra tƣơng tự: Sử dụng một module tƣơng tự loại AO810, mỗi module
có 8 đầu ra tƣơng tự (0-10V hoặc 4-20mmA, lập trình đƣợc) . Các đầu ra tƣơng
tự này dùng để điều khiển độ mở các van, biến tần – bơm.

209
 Đặc điểm module AO810
Có 8 đầu ra tƣơng tự (0..2mA, 4..20mA)
Có đầu ra OSP thông báo trạng thái lỗi.
Các đầu ra tƣơng tự đƣợc bảo vệ ngắn mạch .
Có bộ bảo vệ EMC.
Đƣợc lắp trên thanh DIN

Thông số kỹ thuật
Bảng 5.5. C c đặc đ m của module vào AO810 tại 25oC
Đặc điểm Module ra tƣơng tự AO810
Tổng số kênh 8 kênh
Dải tín hiệu đầu ra 0 .. 20mA, 4 .. 20mA
Độ sai lệch 15%
Tải đầu ra ≤ 500 Ω
250 – 850 Ω
Độ dài cáp tối đa 600 m
Thời gian khởi động 4 ms
Chu kỳ quét ≤ 2 ms
Độ trễ truyền tín hiệu ≤ 6 ms
Lỗi Tối đa 0,1% với 0 – 500 Ω
Số bit 14 bit
Thiết lập đầu ra với thời gian xác định 256, 512, 1024 ms
trƣớc (OSP)
Độ sai lệch theo nhiệt độ Thông thƣờng 30 ppm/oC
Tối đa 60 ppm/oC
Dòng điện tiêu thụ với nguồn 24V, tối đa 200 mA
Giám sát Module: năng lƣợng đầu ra thấp
Kênh: mạch hở, (đối với dòng điện >
1mA)
Dòng điện tiêu thụ với 5V, tối đa 70 mA
Công suất tiêu thụ 5W
Nhiệt độ môi trƣờng xung quanh tối đa 55/ 40oC
Cách ly Đƣợc nối cách ly (RIV =50)
Có thể gắn trên các module đế TU810, TU812, TU814, TU830
Vị trí nút xoay trên đế MTU AE
Cấp bảo vệ an toàn Cấp 1 theo tiêu chuẩn IEC 536; (đƣợc bảo
vệ nối đất)
Cấp điện áp cách ly 50V
Điện áp kiểm tra vật liệu cách điện 500 V a.c
Chiều rộng 45 mm
Chiều dài 97 mm
Chiều cao 119 m
Trọng lƣợng 0,18 kg

210
 Bảng 5.6. Bảng kết nối của module AO810

Hình 5.9. Sơ đồ khối của module

AO810

211
Các kiểu đấu nối của module AO810:

Hình 5.10. ấu nối giữa module AO810 vớ module đế TU830

212
Hình 5.11. ấu nối giữa module AO810 vớ module đế TU810 (hay TU814)

213
Hình 5.12. ấu nối giữa module AO810 vớ module đế TU810 (hay TU814)

214
 Hình 5.13. ấu nối giữa module AO810 vớ module đế TU812

5.2. Trạng thái của phần cứng giúp phát hiện và xác định các lỗi

5.2.1. Trạng thái phần cứng trong Control Builder

a) Các biểu tƣợng lỗi phần cứng

Trong Control Builder, Project Explorer có thể đƣợc sử dụng để phát hiện và
kiểm tra các lỗi phần cứng và cảnh báo tại thời gian chạy. Ý tƣởng chung là bất

215
cứ khi nào một lỗi phần cứng xảy ra, nó sẽ đƣợc trình bày nhƣ là một biểu
tƣợng ở phía trƣớc của đơn vị phần cứng trong Project Explorer.

Cảnh báo là sự kiện đƣợc coi là ít nghiêm trọng hơn lỗi.

Ví dụ: tín hiệu đầu vào tƣơng tự báo hiệu vƣợt quá mức cao hoặc giảm quá
mức hoặc kênh vào ra bí ép giá trị là các cảnh báo phần cứng.

Các lỗi và cảnh báo trong CBM luôn đƣợc cập nhật lên hộp hội thoại phần
cứng trên cùng, để họ có thể nhìn thấy ngay cả khi cấu trúc phần cứng không
còn.

Chiến lƣợc để kiểm tra một lỗi phần cứng hoặc cảnh báo là nhằm mở rộng cấu
hình phần cứng cho đến khi thiết bị cụ thể nơi xảy ra lỗi này mà có thể đƣợc
nhìn thấy đƣợc. Bằng cách kích đúp vào biều tƣợng phần cứng đó, ta sẽ thấy
các thông tin về phần cứng. Thông tin về lỗi hoặc cảnh báo sẽ đƣợc hiển thị
trong tab "Unit status".

216
b) Thao tác giải trừ cảnh báo
Khi xuất hiện lỗi hay cảnh báo, kỹ sƣ vận hành có thể xóa biểu tƣợng cảnh báo
hay lỗi đó bằng cách kích chuột phải vào đối tƣợng xuất hiện lỗi, cảnh báo và
chọn “clear latched unit status”

Kết quả sau khi giải trừ

217
c) Tab trạng thái thiết bị (Unit Status)
Tất cả các thiết bị phần cứng có một thuộc tính đƣợc gọi là trạng thái thiết bị
(Unit Status) đƣợc thể hiện trong cấu hình phần cứng. Đối với các thiết bị
vào/ra cũng có một kênh với tên nhƣ vậy đƣợc kết nối với một biến nằm trong
chƣơng trình ứng dụng. Biến đó có thể là dạng biến đơn, ví dụ dint hay loại
biến kiểu cấu trúc nằm trong HW Status.

Các kiểu dữ liệu trong HW Status

Bảng 5.7. Các ki u dữ liệu trong hộp hội thoại HW Status

Tên thành phần Kiểu dữ liệu Mô tả

Chỉ thị lỗi hoặc cảnh báo trên thiết bị phần cứng
HwState dint
0 = OK, 1 = lỗi, 2 = cảnh báo

date_and_ti Khoảng thời gian khi HWStatus thay đổi từ 0

HWStateChangeTime
ErrorsAndWarnings
ExtendedStatus
LatchedErrorsAndWarnings
LatchedExtendedStatus
đến 1 hoặc 2.
me
Mô tả các lỗi thực tế hoặc cảnh báo đối với thiết
dword bị phần cứng. Một mã (giá trị) cũng nhƣ một văn
bản (phần mô tả) đƣợc hiển thị.
dword Thông tin thêm về thiết bị phần cứng đó
Giá trị đƣợc ghim lại từ các cảnh báo hay lỗi.
dword
Chúng sẽ đƣợc thiết lập lại khi các lỗi đó đƣợc
xác nhận.
Giá trị đƣợc ghim lại từ thành phần trạng thái
dword mở rộng. Chúng sẽ đƣợc thiết lập lại khi các lỗi
đó đƣợc xác nhận.

5.2.2. Trạng thái phần cứng trong Plant Explorer

a) System Status Viewer

Một aspect có tên là “System Status Viewer” đƣợc sử dụng trong hệ thống
800x để thông báo các lỗi phần cứng. spect này đƣợc mở ra theo đƣờng dẫn
sau Control Structure > Control Network > Control Project > Controllers

218
b) Aspect Hardware Editor
Khi kích đơn vào bất cứ đối tƣợng phần cứng nào thì cũng mở ra một bảng
chọn. Trong bảng chọn đó, ta chọn “hardware editor”.

219
c) Các cảnh báo phần cứng
Danh sách các cảnh báo của bộ điều khiển cũng bao gồm các cảnh báo từ phần
cứng tƣơng ứng. Tên của đối tƣợng này là số cuối trong vị trí của nó trong cấu
trúc phần cứng. Source name là địa chỉ của thiết bị phần cứng đó. Ví dụ, khi ta
tháo module AI810 khỏi module đế TU810, thì danh sách cảnh báo sẽ xuất
hiện thông báo là mất Module

Để chuyển giám sát một lỗi phần cứng trong danh sách báo động sang CBM,
chỉ cần kích chuột phải vào cảnh báo đó và chọn Project Explorer

Thao tác này sẽ dẫn tới Project Explorer trong CBM

220
 Khi module I810 đƣợc lắp lại thì danh sách cảnh báo sẽ xuất hiện trạng thái
OK

5.2.3. Biểu đồ chẩn đoán lỗi của module vào/ra

Bao nhiêu thiết bị có biểu tƣợng lỗi? A

Nhiều hơn một thiết bị Một thiết bị
Kiểm tra thông báo lỗi
trong tab UnitStatus Kiểm tra núm khóa trên MTU
Module vào/ra Chƣa đƣợc khóa
hỏng Mất kết nối module Đã khóa
vào/ra Kiểm tra thông tin lỗi
Kiểm tra chủng loại và vị Khóa MTU
trí của module vào/ra trên tab trạng thái thiết bị
trong CB Project Explorer Module vào/ra
Kiểm tra các kết hỏng “ ỗi kênh vào/
nối modulebus ra hoặc mất kết
ModuleBus Kiểm tra chủng loại và vị
nối module
đã đƣợc kết nối ModuleBus trí của module vào/ra
vào/ra”
mất kết nối trong CB Project Explorer
Module vào/ra nào không
Kết nối Modulebus
hoạt động ?
Thay thế
Các module Các module vào/ra module đó
vào/ra tƣơng tự và số
tƣơng tự
Quay về bƣớc
Kiểm tra cầu chì
modulebus

Hình 5.14. Bi u đồ chẩn lỗi của các module vào/ra

221
 BÀI 6
TÌM HIỀU VAI TRÕ VÀ VẬN HÀNH CÁC
MÁY CHỦ ASPECT SERVER

Mục tiêu:
- Tim hiểu máy chủ Aspect Server.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.

6.1. Vai trò máy chủ Aspect Server trong hệ thống

Aspect Server là loại máy chủ lƣu giữ thông tin của tất cả các đối tƣợng trong
hệ thống và các dịch vụ khác liên quan đến việc bảo mật, định tên và quản lý
đối tƣợng.
Trong hệ thống bao gồm 02 máy chủ Aspect Server có tên là AS1 và AS2 theo
cấu trúc dự phòng.

Hình 6.1. Vị trí các máy chủ Aspect Server trong hệ thống thí nghiệm

222
Hình 6.2 . Bố trí các máy c ủ spect Server trong tủ máy chủ

223
 Bảng 6.1. Bảng địa chỉ của các Aspect Server

Preferred Alternale Khu vực

Tên node Địa chỉ IP Ghi chú
DNS server DNS server mạng
172.16.0.1 172.16.0.15 172.16.0.11 [1]
Client/Server
AS1
172.17.0.1 172.16.0.11 172.16.0.15 Network [2]

172.16.0.22 172.16.0.15 172.16.0.11 [1]

Client/Server
AS2
172.17.0.22 172.16.0.11 172.16.0.15 Network [2]

Chú ý:
[1] : Primary Network Switch
[2] : Secondary Network Switch

H n 6.3. K a b o địa c ỉ của m y c ủ spect Server S1

Hình 6.4. Vị trí của Aspect Server trong hệ thống ABB

224
 H n 6.5. K a b o địa c ỉ của m y c ủ spect Server S2

6.2. Tổng quan Aspect Server

6.2.1. Aspect Object

Khái niệm Aspect Oject

Aspects Aspect
Applications
Systems
Control
Control
Builder M

Real Model
Faceplate
Object Object Process
Portal

Graphics

MS Excel
Report

Auto CAD
Drawings

Hình 6.6. Một Aspect và Object

225
 Ví dụ một van điều khiển:
Vật liệu
Hình dáng, hình ảnh video thực tế
Bản vẽ lắp ráp
Cơ cấu đóng mở van
Tín hiệu điều khiển
Tên đối tƣợng đƣợc phản ảnh vào hệ thống điều khiển, đƣợc gọi là Aspect
Maintenance Record Control Logic
Process Graphics
P & I Diagram

Product Description
Control Dialog

Simulation Model Operator Notes

Hình 6.7. Ví dụ một van đ u khi n

6.2.2. Aspect Framework - AFW

Hình 6.8. Hệ thống IndustrialIT 800xA của ABB

Đây là một nền tảng chung cho tất cả các gói phần mềm của hệ thống
IndustrialIT 800xA của ABB.

226
 Nhiều hệ thống Aspect cùng tham gia và xem dữ liệu
Kết nối với nhiều họ bộ điều khiển
Nền tảng của hệ thống 800xA là Aspect Framework (AFW).
Nó tích hợp tất cả các sản phẩm công nghệ thông tin vào hệ thống công nghiệp
– IndustrialIT thông qua các Aspect Object.
Mỗi Aspect Object bao gồm các phần tử liên kết chặt chẽ với nhau hay Aspect.
Tất cả các Aspect Object đƣợc lƣu trữ trên một máy chủ gọi là Aspect Server.
Aspect Framework có thể chứa tới 200.000 Aspect Object.

6.2.3. Các cấu trúc mạng của Aspect Server

Chỉ có một hệ thống Aspect cho mỗi mạng tự động. Có hệ thống chỉ có một
Aspect Server, có hệ thống các Aspect Server dự phòng với số lƣợng tối đa là 3
Aspect Server trong cấu hình 2 out of 3 (2oo3)

Domain Application Workplaces

Server(s) Server(s)

Client/server Network #1

Client/server Network #2

Aspect
Server(s) Connectivity
Server(s)
Single
1oo2 1oo2

Control Network #1

Control Network #2

Controllers

Fieldbus

Field
Devices

Hình 6.9. Cấu trúc 1oo2 của Aspect Server

227
 Hình 6.10. Cấu trúc 2oo3 của Aspect Server
Ví dụ các service
Aspect Directory
File Set Distribution (FSD)
Structure and Name Server (SNS)

6.3. Hệ thống máy chủ Aspect Server của bàn thí nghiệm

6.3.1. Các gói phần mềm trên các máy chủ Aspect Server
Các chƣơng trình cài đặt trên Aspect Server
Window Server 2008 R2 Enterprise 64 bit
ABB 800xA Base 5.1.0-4
ABB 800xA Common 3rd Party Install 5.1.0/2
ABB 800xA Instructions 5.1.0-4
ABB 800xA System Installer 5.1.0-3
ABB AC 800M Connect 5.1.0-3
ABB AC 800M Connect VB Graphics Extension 5.1.0-3
ABB AC 800M HI Extension 5.1.0-3
ABB Central Licensing System 5.1.0-5
ABB Diagnostics Collection Tool 5.1.2-4
ABB Diagnostics Collection Tool Plugins 5.1.2-4

228
 ABB Inform IT - Application Scheduler 5.1.0-4
ABB Inform IT - Calculations 5.1.0-4
ABB Inform IT - DataDirect 5.1.0-4
ABB PC, Network and Software Monitoring 5.1.0-3
ABB SFC Viewer 5.1.0/2
ABB SMS and e-mail Messaging System 5.1.0-3
ABB Snapshot Reports for 800xA 5.1.0/1
ABB SoftPoint Server 5.1.0-4
ABB TRIOConnect 5.1.0/3
Microsoft Office Standard 2007
Microsoft Visual C++ 2005 Redistributable (x64)

6.3.2. Vận hành các máy chủ Aspect Server

Kích đúp vào Workplace, mở Plant Exploer Workplace

Vào Node dministrator Structure

Kiểm tra các service của BB trên các máy spect Server

229
 Hình 6.11. System Status Viewer của máy chủ Primary Aspect Server AS1

Hình 6.12. System Status Viewer của máy chủ Secondary Aspect Server AS2

Các trang giao diện đƣợc tập hợp tại Functional Structure

230
 Hinh 6.13. Function Structure

Trong BB Workplace ogin, mở HMI Operator Workplace

Hinh 6.14. HMI Operator Workplace

231
 BÀI 7
TÌM HIỀU VAI TRÕ VÀ VẬN HÀNH CÁC
MÁY CHỦ CONECTIVITY SERVER

Mục tiêu:
- Tim hiểu máy chủ Connectivity Server.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.

7.1. Vai trò máy chủ Connectivity Server trong hệ thống

Connectivity Server: có chức năng định tuyến cho việc truyền thông dữ liệu từ
controller lên Connectivity Server thông qua mạng. Vài nhóm Connectivity
Server có thể tồn tại trong một hệ thống, mỗi nhóm phục vụ một bộ nguồn dữ
liệu.
Trong hệ thống bao gồm 02 máy chủ Connectivity Server có tên là DCCS1 và
DCCS2 theo cấu trúc dự phòng.

Hình 7.1. Vị trí các máy chủ Connectivity Server

232
 Bảng 7.1. Bảng địa chỉ của các Connectivity Server
Tên node Tên máy tính Địa chỉ IP Loại Mô tả Ghi chú

172.16.4.11 Connectivity Secondary [1]

172.17.4.11 Server Connectivity [2]
DCCS2 DCCS2 Server

172.16.0.11 Domain Secondary Domain [1]

172.17.0.11 Server Server [2]

172.16.4.15 Connectivity Primary [1]

172.17.4.15 Server Connectivity [2]
DCCS1 DCCS1 Server

172.16.0.15 Domain Primary Domain [1]

172.17.0.15 Server Server [2]

233
 Hìn 7.3. K a b o địa c ỉ của m y c ủ Connect v ty Server CCS1

H n 7.4. K a b o địa c ỉ của m y c ủ Connect v ty Server CCS2

7.2. Tổng quan máy chủ Connectivity Server

Ví dụ các service:
OPC Data Access (cho dữ liệu thời gian thực)
OPC Alarm and Event (cho dữ liệu sự kiện)
OPC Historical Data Access (cho dữ liệu lịch sử)
System messages

234
Các chƣơng trình cài đặt trên các máy chủ Connectivity Server
Window Server 2008 R2 64 bit + Active Directory & DNS (thiết lập domain
controller)
ABB 800xA Base 7.1.0-4
ABB 800xA Common 3rd Party Install 7.1.0/2
ABB 800xA Instructions 7.1.0-4
ABB 800xA System Installer 7.1.0-3
ABB AC 800M Connect 7.1.0-3
ABB AC 800M Connect VB Graphics Extension 7.1.0-3
ABB AC 800M HI Extension 7.1.0-3
ABB Central Licensing System 7.1.0-5
ABB Diagnostics Collection Tool 7.1.2-4
ABB Diagnostics Collection Tool Plugins 7.1.2-4
ABB Inform IT - Application Scheduler 7.1.0-4
ABB Inform IT - Calculations 7.1.0-4
ABB Inform IT - DataDirect 7.1.0-4
ABB PC, Network and Software Monitoring 7.1.0-3
ABB SFC Viewer 7.1.0/2
ABB SMS and e-mail Messaging System 7.1.0-3
ABB Snapshot Reports for 800xA 7.1.0/1
ABB SoftPoint Server 7.1.0-4
ABB TRIOConnect 7.1.0/3
ABB OPC Server for AC 800M 7.1.0-3
ABB Control Builder M Professional 7.1.0-3
Microsoft Office Standard 2007
Microsoft Visual C++ 2005 Redistributable (x64)
OPC
OPC Standard (Chuẩn OPC): OPC là từ viết tắt của OLE for Process Control.
Trong đó O E (Object inking and Embedding) là chuẩn của Microsoft để cho các
Đối tƣợng khác nhau liên kết với nhau. OLE dựa vào COM và DCOM.
OPC cho phép liên kết dữ liệu nguồn đến dữ liệu của bất cứ client nào theo một
phƣơng pháp chuẩn.
Để đọc các dữ liệu thời gian thực, cảnh báo và sự kiện từ AC 800M cần sử dụng
“OPC Server for C 800M”
OPC Server for AC 800M gồm có các phần:
OPC Data Access Server: Cung cấp dữ liệu từ bộ điều khiển đã đƣợc lập trình bởi
Control Builder thông qua OPC Data Access 2.0 và giao thức 1.0A
OPC Alarm and Event Server: Tạo ra dòng các thông tin, các sự kiện phổ biến và
phân phối chúng đến các Alarm và Event Clients.

235
7.3. Hệ thống máy chủ Connectivity Server của bàn thí nghiệm
Thiết lập IP cho controller

Khởi động OPC Server

Chọn View/ vailable Controllers … để tìm các controller liên kết với OPC
Server

Dùng chuột kéo và thả các IP của Controller xuống ô Controller Identity. Sau
đó chọn Connect.

236
Ví dụ: thiết lập cấu hình OPC Server

Kiểm tra OPC Data Access

Vào Tools/Display OPC Statistics/Data Access

Kiểm tra OPC Alarm and Event

Vào Tools/Display OPC Statistics/Alarm and Event

237
Hình 7.11. System Status Viewer của máy chủ Connectivity Server DCCS1

Hình 7.12. System Status Viewer của máy chủ Connectivity Server DCCS2

238
Kích đúp vào Control Builder M Profession, chọn Open Project

Mở chƣơng trình điều khiển ControlProgram

Ấn nút Download and go online để tải chƣơng trình xuống bộ điều khiển AC
800M

239
 BÀI 8
TÌM HIỀU VAI TRÒ VÀ VẬN HÀNH
CÁC MÁY CHỦ DOMAIN CONTROLLER

Mục tiêu:
- Tim hiểu máy chủ Domain Server.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.
8.1. Vị trí máy chủ Domain Server trong hệ thống

Các mô hình mạng bao gồm:

mô hình Workgroup
mô hình domain

240
 Hình 8.1. Vị trí các máy chủ Domain controller
Mô hình Workgroup
Mô hình Workgroup còn gọi là mô hình peer to peer.
Thông tin tài khoản ngƣời dùng đƣợc lƣu trong tập tin SAM (Security
Accounts Manager) trên mỗi máy cục bộ.
Các máy tính trong mạng có vai trò nhƣ nhau.
Quá trình chứng thực cho ngƣời dùng đăng nhập diễn ra tại máy cục bộ mà
ngƣời dùng đăng nhập.
Trong hệ thống bao gồm 02 máy chủ Domain Server có tên là DCCS1 và
DCCS2 theo cấu trúc dự phòng.

Hình 8.3. Vị trí của Domain controller trong hệ IndustrialIT 800xA

241
 Mô hình domain
Domain là một nhóm máy tính mà chúng là một phần của mạng và chia sẻ
chung một cơ sở dữ liệu thƣ mục.
Hoạt động theo cơ chế client-server (client – server: mô hình mạng khách-
chủ có một hệ thống máy tính cung câp các tài nguyên và dịch vụ cho cả hệ
thống mạng sử dụng gọi là các máy chủ).
Có ít nhất một server làm chức năng điều khiển vùng (Domain Controller).
Thông tin ngƣời dùng đƣợc quản lý bởi dịch vụ ctive Directory và đƣợc
lựu trữ trên Domain Controller (DC) với tên tập tin là NTDS.DIT
Quá trình chứng thực cho ngƣời dùng đăng nhập diễn ra tập trung tại máy
Domain Controller.
8.2. Tổng quan máy chủ Domain Server

8.2.1. Domain Controller

Domain Controller bao gồm các bản sao của tài khoản ngƣời sử dụng. Nó dùng
để lƣu trữ thông tin về quyền truy cập. Mỗi một Domain có ít nhất một Domain
Controller
Hệ thống chỉ bao gồm một node hoặc hệ thống nhỏ sử dụng Windows
Workgroup không cần Domain Controller
Cấu trúc vật lý của domain controller
à nơi lƣu trữ thƣ mục SYSVOL
Tham gia vào việc mô hình hóa Active Directory
Thực hiện vai trò một Domain

8.2.2. DNS

DNS (Domain Name System) là dịch vụ tên miền cho Domain và địa chỉ IP
Các ứng dụng IndustrialIT nhận dạng node mạng khác bằng tên sử dụng DNS
để tìm địa chỉ IP tƣơng ứng
Tên và địa chỉ IP đƣợc lƣu trữ trong cơ sở dữ liệu DNS
Thông thƣờng primary DNS cũng đƣợc chạy trên cùng node với Primary
Domain Controller. Với hệ thống có nhiều Domain Controller chức năng DNS
server cũng đƣợc phân tán trên các Domain Controller.

8.2.3. Active Directory

Giới thiệu Active Directory (AD)

Là một cơ sở dữ liệu của các tài nguyên trên mạng (còn gọi là đối tƣợng)
cũng nhƣ thông tin liên quan đến các đối tƣợng đó

242
Chức năng của Active Directory
ƣu giữ các thông tin ngƣời dùng và các tài nguyên mạng máy tính
Đóng vai trò chứng thực (Authentication server) và quản lý đăng nhập
(Logon server)
ƣu trữ thông tin mạng máy tính nhƣ là các đối tƣợng trong một cấu trúc
phân cấp

Hình 8.4. Active Directory

Thuộc tính của Active Directory

Sự quản lý tập trung: Cho phép tạo ra nhiều tài khoản ngƣời dùng với mức
độ quyền khác nhau
Các khả năng tìm kiếm nâng cao: Duy trì bản chỉ mục giúp cho quá trình
tìm kiếm tài nguyên mạng nhanh hơn
Ủy quyền đại diện: Chia nhỏ domain thành nhiều subdomain hay OU
(Organizational Unit)
Directory Service (dịch vụ danh bạ)
Giới thiệu Directory Service
Là hệ thống thông tin chứa trong NTDS.DIT và các chƣơng trình quản lý,
khai thác tập tin này. Là một dịch vụ cơ sở làm nền tảng để hình thành hệ
thống AD
Các thành phần trong Directory Service
 Object (Đối tƣợng) thông tin về các tài nguyên nhƣ: máy in, ngƣời dùng,
dịch vụ mạng…
 Attribute (Thuộc tính) một thuộc tính mô tả một đối tƣợng. Ví dụ: mật
khẩu và tên là thuộc tính của đối tƣợng ngƣời dùng mạng.

243
 Hình 8.5. Kiến trúc của Active Directory

Các thành phần trong Directory Service

 Schema (Câu trúc tổ chức) định nghĩa danh sách các thuộc tính dùng để mô tả một
đối tƣợng nào đó
 Container (Vật chứa) tƣơng tự khái niệm thƣ mục trong Windows.
 Domain: đơn vị nòng cốt trong cấu trúc AD
 Site: một site là một vị trí. Site dùng phân biệt giữa các vị trí cục bộ và các vị trí xa
xôi.
 OU (Organizational Unit) là một loại vật chứa mà bạn có thể đƣa vào đó ngƣời
dùng, nhóm, máy tính và những OU khác.
 Global catalog: dùng để xác định vị trí của một đối tƣợng mà ngƣời dùng đƣợc
quyền truy cập
Objects
Các khái niệm liên quan
 Object classes: Các Object classes thông dụng là User, Computer, Printer
 Attributes: là tập hơp các giá trị phù hợp và đƣợc gắn kết với một đối tƣợng cụ thể.

Organizational Units
OU là đơn vị nhỏ nhất trong hệ thống AD

244
 Hai công dụng của OU
 Trao quyền kiểm soát một tập hợp tài khoản ngƣời dùng, máy tính hay các thiết bị
mạng cho một hoặc một nhóm phụ tá quản trị viên (sub-administrator) để giảm bớt
gánh nặng cho Administrator.
 Kiểm soát và khóa bớt một số chức năng trên máy trạm thông qua chính sách
nhóm (Group Policy Object).

Hình 8.6. Cập nhật thông tin giữa các DC

Domain
Domain là đơn vị chức năng nòng cốt của cấu trúc logic Active Diretory
Ba chức năng của domain
 Đóng vai trò nhƣ một khu vực quản trị (administrative boundary) các
đối tƣợng.
 Giúp chúng ta quản lý bảo mật các tài nguyên chia sẻ.
 Cung cấp các server dự phòng làm chức năng điều khiển vùng (domain
controller) và đảm bảo thông tin trên các server này đồng bộ với nhau.
Domain Tree:
Là cấu trúc bao gồm nhiều domain đƣợc sắp xếp có cấp bậc theo cấu trúc hình
cây

Hình 8.7. Cây domain

245
Forest
Forest (rừng) đƣợc xây dựng trên một hoặc nhiều Domain Tree, nói cách khác
forest là tập hợp các Domain Tree có thiết lập quan hệ và ủy quyền cho nhau

Hình 8.8. Rừng domain

Công cụ quản trị các đối tƣợng trong Active Directory

Hình 8.9. Active Directory User and Computer

246
Builtin: chứa nhóm ngƣời dùng tạo sẵn
Computers: chứa máy client mặc định đang là thành viên của miền
(domain)
Domain Controllers: chứa các điều khiển vùng (DC)
ForeignSecurityPrincipals: một vật chứa mặc định cho các đối tƣợng bên
ngoài miền đang xem xét
Users: chứa các tài khoản ngƣời dùng mặc định trên miền

Hình 8.10. Hai Domain Controller trong hệ thống

Hình 8.11. Nhóm Industrial IT trong hệ thống

247
8.2.4. Cấu hình cho Domain và DNS

Cấu hình DNS cho hệ IndustrialIT 800x tƣơng tự nhƣ các hệ thống khác
Chọn tên cho Domain và các node:
Tên của Domain đƣợc cho dƣới hai dạng: tên đầy đủ và tên ngắn gọn
Khi hệ 800x đƣợc cài trên domain thì tên domain không đƣợc phép thay
đổi
Tên của domain cho mạng riêng và không đƣợc nối tới internet phải kết
thúc với “.local”
Node trong domain phải đƣợc đặt tên và tên phải là duy nhất trong toàn bộ
domain
Tất cả các node trong hệ thống 800xA phải cùng chung một domain
Một vài hệ thống 800xA có thể chung một domain. Tuy nhiên hệ 800xA yêu
cầu Domain controller phải hoạt động toàn thời gian nên cần phải cân nhắc
việc sử dụng chung một domain cho nhiều hệ thống
Khi sử dụng hệ thống đồng bộ giữa hệ kỹ thuật và hệ sản xuất thì hai hệ này
phải cùng chung một domain
Cấu hình cho DNS sử dụng công cụ trong Windows
Với mỗi node mạng bao gồm cả DNS server cần:
Thiết lập domain membership
Thiết lập DNS cho card mạng
Với DNS server cần:
Thiết lập các thuộc tính của DNS server
Thiết lập các thuộc tính của DNS Lookup Zone
Thiết lập các bản ghi của DNS Lookup Zone
Thiết lập NETBIOS
NETBIOS cần cho Client/Server Network nhƣng không cần cho Control
Network
Khuyến cáo thiết lập NETBIOS nhƣ sau:
 Bật thiết lập NETBIOS trên tất cả các card mạng nối vào Primary
Client/Server Network
 Tắt thiết lập NETBIOS trên tất cả các card mạng nối vào Sencondary
Client/Server Network
 Tắt thiết lập NETBIOS trên tất cả các card mạng nối vào Control
Network
Các phần mềm ứng dụng PC trong hệ IndustrialIT sử dụng DNS khi giao tiếp
với các node mạng khác bằng tên. Điều đó có nghĩa là tất cả các PC đều sử
dụng DNS và phải đƣợc biết vởi DNS server
Các ứng dụng trên bộ điều khiển AC 800M nhận dạng các node mạng khác chỉ
bởi địa chỉ IP và các ứng dụng trên PC truyền thông với các bộ điều khiển cũng

248
chỉ nhận dạng các bộ điều khiển bằng địa chỉ IP nên các controller AC 800M
không sử dụng DNS

Hình 8.12. Forward Lookup Zones

Domain Controller và DNS server thƣờng đƣợc cài trên cùng một máy
Máy Domain Controller và DNS server không chạy ứng dụng của hệ 800xA
ngoại trừ RNRP. Lý do chính của việc này là vấn đề sao lƣu và nâng cấp
Hệ điều hành sử dụng cho Domain Controller là windows 2000 server hoặc
windows 2008 server
Thời gian cần phải đƣợc đồng bộ hóa trong toàn Domain. Thiết lập mặc định
cho việc ngăn cản truy nhập của máy tính vào Domain là 5 phút

249
 Hình 8.13. Reverse Lookup Zones

8.2.5. Thông số của Domain Server trong hệ thống bàn thí nghiệm

Domain name: uneti.local

Máy primary domain server: DCCS1.uneti.local
Máy secondary domain server: DCCS2.uneti.local
Bảng 8.1. Bảng địa chỉ của các Domain Server

Tên node Tên máy tính Địa chỉ IP Loại Mô tả Ghi chú

172.16.4.11 Domain Secondary [1]

172.17.4.11 Server Domain Server [2]
DCCS2 DCCS2
172.16.0.11 Domain Secondary [1]
172.17.0.11 Server Domain Server [2]

172.16.4.15 Domain Primary [1]

172.17.4.15 Server Domain Server [2]
DCCS1 DCCS1
172.16.0.15 Domain Primary [1]
172.17.0.15 Server Domain Server [2]

Chú ý:
[1] : Primary Network Switch
[2] : Secondary Network Switch

250
 BÀI 9
TÌM HIỀU, XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỐI TƢỢNG

Mục tiêu:
- Tim hiểu mô hình hóa đối tƣợng bình trộn trong hệ thống thí nghiệm.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.

9.1. Nhận biết các biến quá trình

BỘ ĐIỀU KHIỂN
Bộ gia nhiệt FT1 FT2

TT1 TT2

LT
TT1 TT2 MV2
MV1 SV1 FT1 CV1 CV2 FT2 SV2

Bình trộn

MV4 TT3

MV3

SV3

Nước lạnh

Pu02

Bình chứa

Pu01

Hình 9.1. Lưu đồ P&ID hệ thống thí nghiệm

Đối tƣợng của hệ thống là bình trộn. Sản phẩm đƣợc pha trộn từ hai dòng nƣớc
có nhiệt độ khác nhau. Yêu cầu công nghệ là duy trì mức nƣớc trong bình chứa và

251
nhiệt độ nƣớc trong bình. ƣu lƣợng của hai dòng nƣớc vào bình chứa quá trình đƣợc
ký hiệu lần lƣợt là F1 và F2, lƣu lƣợng của dòng ra khỏi bình chứa quá trình là F3.
Nhiệt độ của dòng F1 ký hiệu là T1, nhiệt độ của dòng F2 là T2, nhiệt độ nƣớc ở trong
bình trộn là T3. Mức nƣớc trong bình trộn đƣợc ký hiệu là L.
Từ yêu cầu công nghệ, ta có thể xác định các biến quá trình của bài toán điều
khiển nhƣ sau:
Biến cần điều khiển:
- Nhiệt độ nƣớc trong bình trộn : T3(oC).
- Mức nƣớc trong bình trộn : L (cm).
Biến điều khiển:
- ƣu lƣợng nƣớc nóng chảy vào bình : F1 (ml/s).
- ƣu lƣợng nƣớc lạnh chảy vào bình : F2 (ml/s).
Nhiễu quá trình:
- Nhiệt độ nƣớc lạnh từ thùng chứa : T2 (oC).
- Nhiệt độ nƣớc nóng từ bình nóng lạnh : T1 (oC).
- ƣu lƣợng nƣớc ấm ra khỏi bình trộn : F3 (ml/s).
Đơn giản hoá các thành phần của bình trộn , ta có:
CV1 CV2
F1 , T1 F2 , T2

Nƣớc nóng Nƣớc lạnh

L Bình trộn

F3 , T3

Hình 9.2. Sơ đồ bình trộn

Biến vào Nhiễu Biến ra

T1 T2 F3

Biến điều F1 L Biến cần

khiển Bình trộn điều khiển
F2 T3

Hình 9.3. Các biến quá trình của bình trộn

252
9.2.Xây dựng phƣơng trình cân bằng trạng thái với định luật bảo toàn khối
lƣợng

9.2.1. Phƣơng trình cân bằng khối lƣợng trong bình trộn
Coi khối lƣợng riêng của nƣớc nóng và nƣớc lạnh là nhƣ nhau. Ta có phƣơng trình
cân bằng khối lƣợng :
d ( V )
 1  2  3   F1   F2   F3
dt

dV
 F1  F2 - F3 (9.1)
dt
Vì mô hình sử dụng bình trộn có dạng hình trụ tròn thẳng đứng nên V=A.L nên ta có:
dV dL
A  F1  F2 - F3
dt dt
dL 1
  F1  F2  F3   f (9.2)
dt A

Trong đó : V : thể tích nƣớc trong bình trộn

A : diện tích đáy bình trộn, A   R 2

9.2.2. Phƣơng trình sai phân của mức nƣớc

* Ở chế độ xác lập, ta có:

F1  F2  F3  0 (9.3)

* Phƣơng trình sai phân của mức nƣớc:

  
f f f
 L  L L  F1  F2  F3
F1 F2 F3

 1 1 1 (9.4)
L  F1  F2  F3
A A A

9.2.3. Phƣơng trình laplace của mức nƣớc

1
sL(s)  F1(s)  F2 (s)  F3 (s)
A

253
 1
 L( s)   F1(s)  F2 (s)  F3 (s) (9.5)
As

9.2.4. Phƣơng trình laplace với đại lƣợng dạng phần trăm

Lp ( s) Fmax  F1  F2  F3 

Lp ( s)  
Lmax ALmax s Fmax

Lp ( s) 
1
sTL
 F1 p  F2 p  F3 p  (9.6)

ALmax  R 2 Lmax
với TH  
Fmax Fmax (9.7)

9.3. Xây dựng phƣơng trình cân bằng trạng thái với định luật bảo toàn năng
lƣợng

9.3.1. Phƣơng trình cân bằng nhiệt độ trong bình trộn:

dU I
 1h1  2 h2  3h3 =  F1h1  F2 h2  F3h3  (9.8)
dt
h1 , h2 , h3 :enthalpy khối lƣợng của nƣớc nóng, lạnh, dòng ra

mà U I  Vu ; h  u  pV  u  C pT  U I  VC pT  VC pT3 (9.9)

Từ (9.8) & (9.9), ta có:

d V .T3 
Cp   C p  F1T1  F2T2 - F3T3 
dt
d V .T3  dV dT dT
   F1T1  F2T2  F3T3  =T3  V 3 =T3  F1  F2  F3   V 3
dt dt dt dt

dT3 1
   F1T1  F2T2  T3  F1  F2    g
dt V 
(9.10)

9.3.2. Phƣơng trình sai phân của nhiệt độ nƣớc dòng ra

* Ở trạng thái xác lập, ta có:

254
 F1 T1  F2 T2  T3 F1  F2  0   (9.11)

g g g g g g
T3  T3  T3  T3  V  F1  F2  T1  T2  T3
V F1 F2 T1 T2 T3

T T T T F  F2

V
1 
2  1 1  V
 V
F
V

F
F T  F2 T2  T3 F1  F2   1 3 F1  2 3 F2  1 T1  2 T2  1
V V
T3
0

T1  T3 T T F F F  F2
T3  F1  2 3 F2  1 T1  2 T2  1 T3 (9.12)
V V V V V

9.3.3. Phƣơng trình Laplace của nhiệt độ

 F1  F2  T1  T3 T T F F
s   T3 ( s )  F1  2 3 F2  1 T1  2 T2
 V  V V V V

F1  F2  V  T T T T F F
1  s  T3 ( s )  1 3 F1  2 3 F2  1 T1  2 T2
V  F1  F2  V V V V

1   s  T3 ( s) 
T  T  F  T
1 3 2  T3  F 
F1
T1 
F2
T2 (9.13)
F1  F2 F1  F2 F1  F2 F1  F2
1 2

9.3.4. Phƣơng trình laplace với đại lƣợng dạng phần trăm

1   s  T3 ( s) 
T  T  F
1 3 max F1


T2  T3 Fmax F2

 F1
T1 
F2
T2
F1  F2 Fmax F1  F2 Fmax F1  F2 F1  F2

K1 K K K
T3 ( s )  F1 p  2 F2 p  3 T1  4 T2 (9.14)
1 s 1 s 1 s 1 s

với

K1 
T  T  F
1 3 max
; K2 
T 2  T3 Fmax ; K3 
F1
; K4 
F2
; 
V
F1  F2 F1  F2 F1  F2 F1  F2 F1  F2

V  R 2 Lmax
 
F1  F2 F1  F2

255
 Từ (9.10) và (9.14), ta có sơ đồ khối mô hình bình trộn đƣợc minh họa nhƣ ở
Hình 9.4.

F3 p T1 T2

Gd1(s) Gd2(s) Gd3(s)

F2 p
G11(s) L p

G21(s)

G12(s)

F1 p
G22(s) T3

Hình 9.4. Sơ đồ ố mô n b n trộn

* Hàm truyền đạt đối tƣợng:

L p 1 T3 K2
G11 ( s)   G21 ( s)  
F2 p sTL F2 p 1   s
(9.15)
L p1 T3 K1
G12 ( s )   G22 ( s)  
F1 p sTL F1 p 1   s

* Hàm truyền đạt nhiễu

L p 1 T3 K3 (9.16)
Gd 1 ( s )   Gd 2 ( s)  
F3 p sTL T1 1   s
T3 K4
Gd 3 ( s )  
T2 1   s

* Xác định điểm làm việc và chuẩn hóa của mô hình

Với đối tƣợng bình trộn, chọn điểm làm việc nhƣ sau:

T3 =45o C

 L=15cm

256
Các thông số khác đƣợc chọn nhƣ sau:

 T1 =60o C
 o
 T2 =30 C
 F =120ml/s
 3

Thực hiện chuẩn hóa đƣa các đại lƣợng về dạng phần trăm (%):

 Đối với nhiệt độ: Coi nhiệt độ nƣớc lạnh tại 30˚C là 0%, nhiệt độ nƣớc nóng tại
60˚C là 100%. Tính toán giá trị chuẩn hóa tại điểm làm việc:
45-30
T3 ch = .100%=50%
60-30
 Đối với mức: Chiều cao của bình trộn là Lmax = 300mm. Tính toán giá trị chuẩn
hóa tại điểm làm việc:
150
L ch = .100%=50%
300
 Đối với lƣu lƣợng: ƣu lƣợng đầu ra cực đại của van điều khiển là
Fmax=200ml/s. Tính toán giá trị chuẩn hóa cho giá trị lƣu lƣợng đầu ra:
120
F3 ch = .100%=60%
200

9.4. Mô hình của các đối tƣợng khác trong bàn thí nghiệm
Trong bàn thí nghiệm còn có nhiều thiết bị khác. Chúng cũng tác động đến quá
trình trong quá trình hoạt động, ảnh hƣởng tới chất lƣợng và thời gian đáp ứng của bộ
điều khiển. Do đó việc tìm hiểu đặc tính và hàm truyền đạt của chúng cũng rất quan
trọng.
- Hàm truyền van điều khiển (đƣợc tính bằng tỷ số giữa biến thiên lƣu lƣợng đầu ra và
biến thiên điện áp/dòng điện điều khiển đầu vào) có dạng một khâu quán tính bậc
nhất:
Kv
Gv  .ev s
Tv s  1
Trong đó :

 Kv : Hệ số khuếch đại tĩnh của van

 Tv : Hằng số thời gian của van
 θv : Thời gian trễ của van

257
- Hàm truyền ống :

K o -θos
Go = .e
Tos+1
(3.9)
Trong đó :

 Ko : Hệ số khuếch đại của đƣờng ống.Ko=1.

 Tv : Hằng số thời gian của ống.
 θv : Thời gian trễ của ống.

- Hàm truyền thiết bị đo mức :

K LT -θLTs
G FT = e
TLTs+1
Trong đó :

 KLT : Hệ số khuếch đại của thiết bị đo mức

 TLT : Hằng số thời gian của thiết bị đo mức
 θLT : Thời gian trễ của thiết bị đo mức

- Hàm truyền thiết bị đo nhiệt độ :

K TT -θTTs
G FT = e
TTTs+1
Trong đó :

 KLT : Hệ số khuếch đại của thiết bị đo nhiệt độ

 TLT : Hằng số thời gian của thiết bị đo nhiệt độ
 θLT : Thời gian trễ của thiết bị đo nhiệt độ

258
 BÀI 10
THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN MỨC VÀ NHIỆT ĐỘ NƢỚC BÌNH TRỘN

Mục tiêu:
- Thực hành mức nƣớc và nhiệt độ của nƣớc trong bình trộn.
- Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, chính xác, tƣ duy khoa học và sáng tạo.
- Đảm bảo an toàn cho ngƣời và thiết bị.

10.1. Yêu cầu bài toán

Biến vào Nhiễu Biến ra
T1 T2 F3

Biến điều F1 L Biến cần

khiển Bình trộn điều khiển
F2 T3

Từ sơ đồ biến quá trình, ta chọn

Để điều khiển nhiệt độ nƣớc trong bình trộn T3 thì điều khiển lƣu lƣợng
nƣớc nóng đầu vào F1 tức là điều khiển van servo CV1 (van trên dòng nƣớc
nóng).
Để điều khiển mức nƣớc trong bình trộn L thì điều khiển lƣu lƣợng nƣớc
lạnh đầu vào F2 tức là điều khiển van servo CV2 (van trên dòng nƣớc lạnh).
Yêu cầu bài toán:
Điều khiển mức sao cho mức trong bình trộn bám theo giá trị đặt trƣớc
Điều khiển nhiệt độ nƣớc trong bình sao cho nó bám theo giá trị đặt trƣớc

10.2. Quy trình vận hành hệ thống

Chuẩn bị:

Bật tất cả các aptomat 1 pha và 3 pha

Khởi động hệ thống 4 máy chủ, vào
Trên các máy chủ, đăng nhập vào: User: UNETI\800xAService

Pass: uneti@123

259
Bƣớc 1:

Trên các máy chủ spect Server S1, Kích đúp vào Workplace, mở Plant
Exploer Workplace , Vào Node dministrator Structure. Kiểm tra các service
của BB trên các máy spect Server, các máy chủ Connectivity Server

Bƣớc 2: Trên máy chủ DCCS1

Khởi động OPC Server, nhập địa chỉ IP của bộ điều khiển AC800M và kết nối

260
Kích đúp vào Control Builder M Profession, chọn Open Project

Mở chƣơng trình điều khiển ControlProgram

261
 Ấn nút Download and go online để tải chƣơng trình xuống bộ điều khiển AC
800M

Bƣớc 3: Trên cả 4 máy chủ

Trên cả 4 máy chủ, mở màn hình điều khiển, vận hành giám sát, kích đúp vào
HMI Operator Workplace

262
Ta có màn hình giao diện điều khiển, vận hành giám sát

Hình 10.1 Màn hình giao diện chính

Bật bơm Pump2 để bơm nƣớc từ bể chứa lên bình nóng lạnh trong vòng vài
phút. Sau đó tắt bơm Pump2.
Bật bình nóng lạnh để gia nhiệt

263
Bƣớc 4
Tắt bơm Pump2

Mở van SV01, kích vào biểu tƣơng van SV1 , trong faceplate ấn
vào nút Start (màu xanh)

Mở van SV02, kích vào biểu tƣơng van SV2 , trong faceplate ấn
vào nút Start (màu xanh)

264
Bƣớc 5

Kích vào biểu tƣợng TIC để mở faceplate của bộ điều khiển nhiệt độ

Kích vào biểu tƣợng LIC để mở faceplate của bộ điều khiển mức

265
 Bảng 10.1. Thông số các bộ đ u khi n và van

Bộ điều khiển nhiệt độ Bộ điều khiển mức

Bật bơm Pump2

Ấn vào nút để mở đồ thị xu hƣớng của nhiệt độ

Nhiệt độ nƣơc trong bình trộn (oC)

ƣợng đặt cho nhiệt độ (oC)

266
 Ấn vào nút để mở đồ thị xu hƣớng của mức

mức bình trộn (%)

ƣợng đặt cho mức (%)

10.3. Quá trình khởi động

Lần lƣợt thiết lập lƣợng đặt làm việc cho các thông số mức, nhiệt độ trong bình
trộn . Trong đó:

267
  ƣợng đặt cho mức: 40%.
 ƣợng đặt cho nhiệt độ: 40%.
Chuyển các bộ điêu khiển TIC, LIC sang chế độ tự động.
Tiền hành chạy thí nghiệm ta có kết quả:

H n 10.2 p ứng nhiệt độ nước trong bình trộn

H n 10.3. p ứng mức nước trong bình trộn

10.4. Thay đổi giá trị đặt của nhiệt độ nƣớc trong bình trộn
Giữ nguyên mức, thay đổi lƣợng đặt cho nhiệt độ nhƣ sau: Ta tăng nhiệt độ lên
o
5 C, ta các kết quả sau:

268
10.5. Thay đổi giá trị đặt của nƣớc trong bình trộn
Giữ nguyên nhiệt độ, thay đổi lƣợng đặt cho mức nhƣ sau: Ta tăng mức lên
45% ta các kết quả sau:

269
Nhận xét:
Các đáp ứng nhiệt độ và mức bám theo giá trị đặt.
Khi thay đổi giá trị đặt mức hay nhiejt độ thì hai đại lƣợng này sau thời gian quá độ
vẫn bám theo giá trị đặt, và sai lệch nằm trong khoảng cho phép, không vƣợt quá
±5%.

270
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] PGS.TS. Hoàng Minh Sơn (2016), Cơ sở điều khiển quá trình, NXB Bách Khoa
[2] PGS.TS. Bùi Quốc Khánh (2014), Điều khiển quá trình, NXB Khoa học kỹ thuật.
[3] PGS.TS. Bùi Quốc Khánh (2013), Hệ điều khiển DCS cho nhà máy nhiệt điện,
NXB Khoa học kỹ thuật
[4] ABB, Compact Control Builder AC 800M, Automation Technology Products
Wickliffe, Ohio, USA, 2010.
[5] ABB, Compact HMI 800, Automation Technology Products Wickliffe, Ohio,
USA, 2010.

271