6.2.

THỰC HÀNH VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ
6.2.1. Thực hành điều khiển kín phản hồi tốc độ động cơ bằng biến tần và PLC
6.2.1.1. Lý thuyết
Sơ đồ kết nối điều khiển biến tần như sau, đây là vòng điều khiển hở. Trong đó tốc độ
động cơ được đặt trong PLC; hoặc đặt trong giao diện HMI

Động cơ
Giao diện Biến tần xoay
PLC AO
Đặt tốc độ INVT chiều ba
pha

Cảm biến tốc độ

Hình 7.1. Trình tự kết nối hệ thống PLC- biến tần
 Hình 7.2: Cấu trúc của biến tần INVT
Nguyên lý điều khiển
➢ Hệ thống đo: Cảm biến (encoder) sẽ đo tốc độ hiện tại của động cơ và truyền về PLC.
Giá trị đốc độ sẽ được hiện thị trên giao diện màn hình máy tính.
➢ Điều khiển: Bộ PID trong PLC sẽ so sánh tốc độ đo được với tốc độ đặt và tính toán
theo thuật toán PID xuất ra tín hiệu analog output (dải điện áp từ 0-10V) đưa vào
biến tần điều khiển tốc độ động cơ.
Encoder đo tốc độ
Chọn encoder 400 xung/ 1 vòng quay. Bằng cách đếm số xung (Nx ) thu được trong một khoảng
thời gian ∆t (s), tốc độ sẽ được tính theo công thức sau.
Nx
(vòng/s)
400 × ∆t
Chuyển sang đơn vị đo là vòng/phút, ta được.
Nx × 60
Nm = (vòng/phút)
400 × ∆t
Đếm xung được thực hiện thông qua bộ đếm tốc độ cao trong PLC.

Bảng 6.1. Bảng chú thích các đầu vào bộ đếm HSC

Kí hiệu Input/Output Kiểu dữ Ghi chú

liệu
 HSC Input HW_HSC Địa chỉ của bộ đếm HSC, với HSC1 địa chỉ
mặc định là 257

DIR Input Bool Bật hướng đếm mới

CV Input Bool Cho phép giá trị đếm mới

RV Input Bool Bật giá trị tham chiếu mới

PERIOD Input Bool Cho phép giá trị đếm tần số mới

NEW_DIR Input Int Hướng đếm được bật khi DIR = TRUE

NEW_CV Input DInt Giá trị đếm mới khi CV = TRUE

NEW_RV Input DInt Giá trị tham chiếu mới khi RV = TRUE

NEW_PERIOD Input Int Giá trị tần số mới khi PERIOD = TRUE

BUSY Output Bool Trạng thái HSC “busy”

STATUS Output Word Trạng thái của HSC

6.2.1.2. Kết nối phần cứng bộ Encoder

 Hình 7.3: Sơ đồ kết nối encoder với PLC
• Pha A nối với I0.0
• Pha B nối với I0.1
• VCC và GND nối với nguồn PLC (24V)
• Lập trình bộ đếm HSC hoạt động.
Cấu hình hệ thống bao gồm:
✓ 1CPU 1214C,
✓ 1 Encoder gắn trên động cơ trả tín hiệu về cho CPU,
✓ 1 màn hình HMI giao tiếp với PLC để cài đặt số xung cần đọc.
Lập trình PLC thực hiện yêu cầu sau:
✓ Encoder được kết nối vào các chân tên hiệu của bộ HSC 1, điều hướng đếm người
dùng có thể thay đổi trên HMI.
✓ HMI cài đặt số xung cần đọc.
✓ Nếu đọc đủ số xung rồi thì đèn báo trạng thái hiển thị và người dùng có thể thay
đổi hướng, giá trị tham chiếu mới hay giá trị xung bắt đầu đếm.
6.2.1.3.Cấu hình cho bộ đếm HSC hoạt động
Với HSC của PLC S7_1200 yêu cầu người dùng phải bật chế độ cho phép HSC hoạt động
và cấu hình các tham số liên quan: tên hiệu Reset bộ đếm, chế độ điều hướng đếm, giá tri cài đặt
ban đầu…
Bước 1: Khởi tạo Project với tên HSC với cấu hình là CPU 1214C
 Hình 6.4: Cấu hình CPU của PLC
Bước 2: Cấu hình khai báo cho bộ HSC hoạt động: cho phép cấu hình cho các chân của HCS, đi
đến “Properties > Generel > High speed counters (HSC)” và nhấp vào “Enable this high speed
counter” để cho phép bộ đếm xung tốc độ cao được hoạt động.
 Hình 6.5: Xác định chức năng của HSC
Trong phần “Function”, hãy cài đặt chức năng của bộ đếm như sau:
- Chế độ “Type of counting “chọn là “Count “để thực hiện đếm xung,
- Đếm tín hiệu encoder trả về là dạng “single phase”
- Hướng đếm chọn “User program (internal direction contral)” để cho người dùng có thể
thay đổi hướng đếm trong chương trình hoặc HMI
- Chế độ đếm ban đầu chọn là đếm lên (count up).
(Tuỳ theo ứng dụng và phương pháp lập trình mà người dùng có thể chọn hoặc bỏ chế độ
thiết lập này).
Bước 3: Bật “Use external gate input” trong “Gate input”. Trong phần “signal level of the hardware
gate” hãy tùy chọn “Active high”.

Hình 6.6: Hỗ trợ đếm tiến

Bước 4: Trong “Hardware inputs” có thể nhập tham số là các địa chỉ đầu vào phần cứng như sau:
- "Clock generator A input": "%I0.0"
- "Clock generator B input": "%I0.1"
- "Gate input”: "%I0.3"

Hình 6.6: Tham số địa chỉ đầu vào phần cứng

Bước 5: Để đảm bảo an toàn các xung của bộ tạo xung nhịp, thời gian lọc đầu vào số phải được
đặt thành nhỏ hơn thời lượng của tín hiệu đầu vào. Đặt thời gian lọc như sau:
Trong “general” đi đến "Properties > General > DI 14/DQ 10 > Digital inputs” và nhấn
vào “Channel0”, cài đặt “Input filters” là “0.1 microsec”.

Hình 6.7: Thiết lập tốc độ đọc xung

I/O addresses là địa chỉ để người dùng có thể truy xuất giá trị CV của bộ đếm (mặc định
địa chỉ của HSC 1 là ID1000),
 Hình 6.8: Địa chỉ của HCS1
Hardware identifier được đọc trong Device configuratinon là địa chỉ đầu vào của tập lệnh
CTRL_HSC.
6.2.2. Thực hành với bộ đếm HSC đo và hiển thị tốc độ động cơ
Tính tốc độ trong khoảng thời gian trích mẫu (Ts) khác nhau (sử dụng lựa chọn nút ấn I1.3 tương
ứng Ts= 0.2s, I1.4 tương ứng Ts= 0.1s, I1.5 tương ứng Ts= 0.05s).
Chương trình điều khiển
Bảng 6.2: Bảng địa chỉ

Thứ tự Địa chỉ I/O Kiểu dữ liệu Ý nghĩa

1 I0.1, I0.2, I0.3 Dành cho bộ HSC

2 I1.0 BOOL Cho phép bắt đầu chương trình

3 I1.1 BOOL Dừng

4 I1.2 BOOL Reset bộ đếm, reset tốc độ động cơ về 0

5 I1.3 BOOL Thực hiện đếm số xung trong khoảng

thời gian 0.2s

6 I1.4 BOOL Thực hiện đếm số xung trong khoảng

thời gian 0.1s

7 I1.5 BOOL Thực hiện đếm số xung trong khoảng

thời 8gian 0.05s

9 Q0.3 BOOL Báo thực hiện đếm 0.2s

 10 Q0.4 BOOL Báo thực hiện đếm 0.1s

11 Q0.5 BOOL Báo thực hiện đếm 0.05s

12 ID1000 Địa chỉ lưu giá trị đếm CV của HSC

Đoạn chương trình trên bao gồm cả các biến sử dụng cho HMI, để đơn giản chúng ta chỉ quan tâm
đến các đầu vào sử dụng với PLC.
Nguyên lý như sau; khi hoạt động; xung đếm được từ encoder liên tục được đếm trong khoảng
thời gian trích mẫu Ts; và reset sau khoảng thời gian này;
Giải thích: khi % M8.0 tích cực; và %Q0.3 tích cực (Ts=0.2s), bộ đếm %DB5 sẽ tích cực %M2.3
sau khoảng thời gian 0.2s, và lúc đó tốc độ quay được tính (%MD6.0); hết vòng quét chương trình
thì do %M2.3 vẫn tích cực nên bộ đếm sẽ được reset đếm lại từ đầu; đồng thời bộ Timer (%DB5)
cũng reset do đầu vào IN chuyển về 0 và % M2.3 được đưa về 0. Bộ Timer sau đó bắt đầu đếm và
quá trình lặp lại.
Giải thích Network 8: Tốc độ mong muốn (%DB4.DBDO); đầu ra là AO trong dải 0-10V
Giải thích Network 9: Dừng động cơ (ví dụ: “Now speed” gán bằng 0)

Giải thích Network 10: Reset tất cả các đèn

6.2.3. Thiết kế bộ điều khiển PI
Công thức tổng quát bộ điều khiển PI
𝟏 𝒕
𝒖(𝒕) = 𝑲𝒑 [𝒆(𝒕) + ∫ 𝒆(𝒕) 𝒅𝒕]
𝑻𝒊 𝟎
Trong đó
e(t): sai lệch điều khiển, 𝒆(𝒕) = 𝑵𝒎 − 𝑵∗
Nm: tốc độ quay thực tế của động cơ
N*: tốc độ đặt
Với PLC S7-1200, bộ điều khiển PI biểu diễn trong miền Laplace như sau
𝟏
𝒚 = 𝑲𝒑 [(𝒃 × 𝒘 − 𝒙) + × (𝒘 − 𝒙)]
𝑻𝒊 × 𝒔
Trong đó
y: Giá trị đầu ra điều khiển (u)
Kp: Hệ số tỷ lệ
s: Toán tử Laplace
b: Trọng số tác động theo tỷ lệ
w: Giá trị đặt (N*)
x: Giá trị thực quá trình cần điều khiển (giá trị phản hồi từ cảm biến Nm)
Ti: Thời gian khâu tích phân
7.2.3.1.Thiết lập chỉnh định bộ điều khiển PI trong PLC
Bước 1: Để gọi chương trình cho bộ điều khiển PI ta làm như sau: Program blocks > Add new
block>Organizationblock > Cyclic interrupt > Automatic > Ok
 Hình 6.9: Khởi tạo hàm cyclic interrup
Bước 2: Cyclic interrupt > Technology > PID_Compact.
 Hình 6.10 : Gọi bộ điều khiển PID trong Tia Portal
Bước 3: Cài đặt cho bộ điều khiển PI
Tích vào biểu tượng như hình vẽ

Tại Basic setting chọn Controller type. Ở đây có nhiều chế độ điều khiển. Với đề tài này ta chọn
chế độ “speed” chỉnh đơn vị đo “1/min”, Set Mode: Automatic mode

Hình 6.11: Đặt chế độ dò tham số tự động cho bộ điều khiển

Bước 4: Tiếp theo chọn Input/output parameters (cài đặt dải do đầu vào/ra). Input chọn Input,
Output chọn Output_PER (analog).
 Hình 6.12: Cài đặt dải đo đầu vào /ra của bọ điều khiển
Tại Process value settings chọn Process value limits. Dải giá trị tốc độ động cơ nằm trong khoảng
từ 0 đến 1500 (1/min).

Hình 6.13: Cài đặt dải giá trị tốc độ của động cơ
Bước 5: Tại Advanced settings chọn PID Parameters (lựa chọn bộ điều khiển PID và cài đặt thông
số cho bộ PID). Lựa chọn bộ điều khiển PI.
 Hình 6.14: Chọn bộ điều khiển PI
Bộ điều khiển PI đã được cài đặt. Để dò thông số bộ điều khiển PI ta làm như sau
Bước 6: Nhấn vào biểu tượng như hình vẽ :
Cài đặt Sampling time = 1s nhấn start > Tuning mode nhấn start.

Hình 6.15: Màn hình dò tham số PI tự động

Kết quả chỉnh định tham số bộ điều khiển như sau.
 Hình 6.16: Tham số PI đã tìm được

7.2.3.2.Chương trình điều khiển