Professional Documents
Culture Documents
KHOA
------
Tổ: 6
Sinh viên:
Bảng 3. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
Tần số
Lần chạy Ac / Ar Ac / Ar (dB) ∆t (s) φ (đô ̣)
(rad/s)
1 0.4 69.81 36.88 -0.87 -19.9
2 0.6 67.36 36.56 -0.663 -22.7
3 0.8 65.81 36.36 -0.427 -19.6
4 1 62.51 35.91 -0.387 -22.17
5 2 52.78 34.45 -0.275 -31.51
6 4 39.95 32.623 -0.23 -52.712
7 6 31.22 23.88 -0.208 -71.5
8 8 24.81 27.89 -0.178 -81.55
9 10 18.86 25.51 -0.159 -91.12
10 20 10.2 20.17 -0.098 -112.33
Ac Ac ω ∆t
(dB)=20 log( ¿ Φ(độ)=360 .
Ar Ar 2π
● Hình ảnh mô phỏng tại tần số 0.4 (rad/s)
● Hình ảnh mô phỏng tại tần số 0.6 (rad/s)
Lần
Tần số (rad/s) AC/Ar AC/Ar (dB) ∆t (s) φ (độ)
chạy
1 0.4 895.83 4.333 99.256
2 0.6 583.75 3.075 106.05
3 0.8 434.28 2.366 108.45
4 1 335.59 1.916 105.78
5 2 157.83 1.051 125.02
6 4 60.23 0.604 138.43
7 6 29.33 0.431 148.17
8 8 18.91 0.337 154.47
9 10 11.41 0.276 158.14
10 20 2.32 0.143 170.74
3 12 133.78 0.482
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, vẽ biểu đồ đáp ứng tần số tìm được (Bode biên
đô ̣ và Bode pha) trong 2 trường hợp, xác định đô ̣ lợi DC và hằng số thời gian của
hệ thống trong 2 trường hợp 5.1 và 5.2 ?
- Đồ thị Bode biên độ trong trường hợp 5.1
- Đồ thị Bode pha trong trường hợp 5.1
- Đồ thị Bode biên độ trong trường hợp 5.2
Kết luận:
- Trường hợp 5.1:
Độ lợi DC K = 75.5, thời hằng τ = 0.5 vì ωn = 2 rad/s
75.5
G ( s)
Hàm truyền: 0.5s 1
Nên khi hàm truyền hệ thống không đổi, tăng tần số tín hiệu đặt vào lên
rất cao thì độ lợi hệ thống sẽ tiến về 0 và độ trễ pha tiến dần về -90o.
5. So sánh hằng số thời gian và đô ̣ lợi DC trong 2 trường hợp 5.1 và 5.3 ?
- Khi so sánh hai trường hợp 5.1 và 5.3 ta nhận thấy rằng giá trị hằng số
thời gian đo đạc được từ hai trường hợp gần như bằng nhau. Có chênh lệch
nhưng không đáng kể.
- Về độ lợi DC thì ta cũng ghi nhận được giá trị K ở trường hợp 5.3 khác
với ở trường hợp 5.1 khi 2 giá trị chênh lệch khá lớn. Tại vì để xác định chính
xác được độ lợi K thì cần đo ở giá trị ω nhỏ để giảm sai số.