BÀI THÍ NGHIỆM 5

ĐIỂU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI

I. MỤC ĐÍCH

Hệ thống xe – lò xo bao gồm 2 xe và 2 lò xo liên kết nối tiếp nhau. Trong bài thí

nghiệm này sinh viên sẽ xây dựng phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống xe – lò

xo. Sau đó sẽ xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái để điều khiển vị trí của

xe 1 hoặc vị trí của xe 2 theo giá trị đặt mong muốn.

Dựa vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng thời gian, sinh viên sẽ tìm được các

thông số của mô hình xe – lò xo như: độ cứng của lò xo, hệ số ma sát. Sau khi tìm

được các thông số này, sinh viên sẽ xây dựng được phương trình biến trạng thái mô tả

hệ thống xe – lò xo.

Ngoài ra, bài thí nghiệm còn giúp sinh viên hiểu rõ ảnh hưởng của bộ điều khiển

hồi tiếp biến trạng thái lên chất lượng hệ thống điều khiển.

Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:

Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình điều khiển hệ thống xe – lò xo dùng

phương pháp điều khiển hồi tiếp biến trạng thái.

Biết cách thu thập dữ liệu và nhận dạng mô hình đối tượng xe – lò xo.

Đánh giá được chất lượng điều khiển dùng phương pháp điều khiển hồi tiếp biến

trạng thái.

IIKẾT QUẢ THÍ NGHIỆM:

2.1)TÌM THÔNG SỐ CỦA HỆ XE- LÒ XO:

2.1.1) Tìm k1 , b1 Trong phần này,
sinh viên sẽ thu thập tín hiê ̣u đầu vào và đầu ra của hê ̣ thống và áp
dụng công thức ở Mục 2.2 để tìm các thông số chưa biết của hê ̣ xe – lò
xo: đô ̣ cứng k1, k2 của lò xo; hê ̣ số ma sát b1, b2 của xe; và hê ̣ số tỉ lê ̣
K.

Bảng 1. Giá trị k1 , b1

k ( N / m) b ( N .s / m)
Lần chạy 1 1

1 987.937 4.6511

2 990.4487 4.4495

3 991.63 4.4558

4 996.69 4.5094

5 984.15 4.5541

Trung bình 996.17114 4.52396

2.1.2) Tìm K , b2
Bảng 2. Giá trị K , b2
b ( N .s / m)
Lần chạy K 2

1 1.9701 20.6501

2 1,9454 20.3297

3 1.9419 20.344

4 1.9421 20.1701

5 1.9117 19.9268

Trung bình 1.94396 20.28414

2.2) ĐIỀU KHIỄN VỊ TRÍ XE 2:

Tiến hành thực hiện thí nghiệm trên máy tính, ta ghi nhận giá trị K f sau 9 lần chạy vào bảng
dưới đây.Từ đó xác định độ vọt lố (%), sai số xác lập, thời gian xác lập (s)

Chú thích: KOĐ tức là không ổn định

Bảng 3. Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố (%) Sai số xác lập Thời gian xác lập (s)

1 [0 0 0.1 0] 0 25.132 2.598

2 [0 0 0.5 0] 26.42 11.09 0.236

3 [0010] 42.72 6.5 0.368

4 [0050] 44.23 1.4 0.61

5 [00100] DĐ DĐ DĐ

6 [0 0 10 0.02] 41.82 0.66 0.432

7 [0 0 10 0.05] 34.41 0.69 0.358

8 [0 0 10 0.1] 18.71 0.72 0.246

9 [0 0 10 0.2] DĐ DĐ DĐ

Hình ảnh mô phỏng:

+ Lần 1:

+ Lần 2:
+ Lần 3:

+ Lần 4:
+ Lần 5:

+ Lần 6:
+ Lần 7:
+ Lần 8:

+ Lần 9:
 2.3) ĐIỀU KHIỂN VỊ
TRÍ XE 1:

-Tiến hành thực hiện thí nghiệm trên máy tính, ta ghi nhận giá trị K f sau 9 lần chạy vào bảng
dưới đây.Từ đó xác định độ vọt lố (%), sai số xác lập, thời gian xác lập (s)

Chú thích: KOĐ tức là không ổn định

Bảng 4. Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố (%) Sai số xác lập Thời gian xác lập (s)

1 [0.2 0 0 0] 0 12.743 2.462

2 [0.5 0 0 0] 41.509 12.281 0.318

3 [1000] 145.12 5.213 1.816

4 [1.5 0 0 0] DĐ DĐ DĐ

5 [2000] DĐ DĐ DĐ

6 [1 0.001 0 0] 153.5 4.93 0.724

7 [1 0.002 0 0] 150 5.365 2.762

8 [1 0.005 0 0] 141.9 4.98 1.45

9 [1 0.008 0 0] DĐ DĐ DĐ

10 [1 0.01 0 0] DĐ DĐ DĐ

11 [1 0 0 0.01] 70.307 5.112 0.67

12 [1 0 0 0.02] 131.3 5.441 0.908

13 [1 0 0 0.05] 0 5.695 0.792

14 [1 0 0 0.1] 0 5.619 1.204

15 [1 0 0 0.2] 0 4.02 2.122

HÌNH ẢNH MÔ PHỎNG:

+ Lần 1:

+ Lần 2:
+ Lần 3:
+ Lần 4:
+ Lần 5:
+ Lần 6:
+ Lần 7:
+ Lần 9:
+ Lần 10:

+ Lần 11:
+ Lần 12:
+ Lần 13:

+ Lần 15:
II. BÁO CÁO, NHẬN XÉT KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 1 và Bảng 2, viết phương trình biến trạng thái hệ xe- lò xo
theo (3)?

2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 2, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số Kf3 , Kf4 lên
chất lượng hệ thống?

Dựa vào bảng kết quả điều khiển vị trí xe 2, mục 2.2, ta ghi nhận:

Với Kf3, độ vọt lố tăng, thời gian xác lập tăng, sai số xác lập lại giảm so với lần thí nghiệm
trước
đó.

Với Kf4, hệ thống không ổn định, ta không xác định được về độ vọt lố, thời gian xác lập,
sai số xác lập.

3. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 3, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số Kf1, Kf2 và
Kf4 lên chất lượng hệ thống?

Dựa vào bảng kết quả điều khiển vị trí xe 1, mục 2.3, ta ghi nhận:

Với Kf2, độ vọt lố tăng mạnh, thời gian xác lập tăng, sai số xác lập lại giảm so với các kết
quả của lần thí nghiệm với Kf1 trước đó.

Với Kf4, hệ thống không ổn định, ta không xác định được các tiêu chí về độ vọt lố, thời gian
xác
lập, sai số xác lập.