BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI 5: ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI

NHÓM: L17 – TỔ 7

Thành viên:

Họ và tên MSSV

TRẦN THANH TÂN 1713084

TRẦN VĂN THẮNG 1713252

PHẠM VŨ NHƯ THUẦN 1713378

VÕ VĂN TÂM 1713061

GVHD: T.S NGÔ ĐÌNH TRÍ

Ngày làm thí nghiệm:10/04/2019

1
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, viết phương trình biến trạng thái hệ xe – lò xo theo
(3) ?

Bảng 3. Giá trị k 1 , b1

Lần chạy k 1¿ b1¿

1 979.2123 6.8909

2 947.7027 6.6438

3 953.3863 6.7341

4 963.0362 7.0182

5 975.4710 7.1287

Trung bình 963.7617 6.88314

Bảng 4. Giá trị K , b2

Lần chạy K b2¿

1 2.0545 19.8805

2 2.0488 19.8509

3 2.0463 19.6841

4 2.0285 19.5681

5 2.0332 19.5801

Trung bình 2.04226 19.71274

2
Theo (3) ta có hệ phương trình biến trạng thái mô tả mô hình xe – lò xo:

[][ ][ ] [ ]
0 1 0 0
x1 −(k + k ) −b k2 x1 0
1 2 1
0 0
ẋ1 m1 m1 m2 ẋ 1
= + 0 u(3)
x2 0 0 0 1 x2 K
ẋ2 k 2 −k 2 −b 2 ẋ 2 m
0 2
m2 m2 m2

[ ][ ] [ ]
0 1 0 0
x1 0
−963.7617 ×2 −6.88314 963.7617
0 0
1.3 1.3 0.7 ẋ 1
¿ + 0
0 0 0 1 x2
2.04226
963.7617 −963.7617 −19.71274 ẋ
0 2 0.7
0.7 0.7 0.7

[ ][ ] [ ]
0 1 0 0 x1 0
ẋ 1
¿ −1482.71 −5.29472 1376.802 0 + 0 u
0 0 0 1 x2 0
1376.802 0 −1376.802 −28.1611 ẋ 2 2.917514

y= [ 1 0 0 0 ] x : n ế u đ i ề u khi ể n v ị tr í x 1

y= [ 0 0 1 0 ] x :n ế u đ i ề u khi ể n v ị tr í x 2

Trong đó:

k 1=k 2=k 12 :l à độ c ứ ng c ủ al ò xo ¿

m1 ,m2 : k h ố i lượ ng xe 1 , xe 2 ( kg )

b 1 , b2 :h ệ s ố ma s á t xe 1 , xe 2(kg /s)

3
2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f 3, K f 4 lên
chất lượng hệ thống ?

Bảng 5. Bảng giá trị K f

Thời gian xác lập

Lần chạy Kf Độ vọt lố (%) Sai số xác lập
(s)
1 [ 0 0 0.1 0 ] 0 26.602 0.7
2 [ 0 0 0.5 0 ] 29.55 10.68 0.172
3 [ 0 0 1 0] 42.41 6.14 0.1036
4 [ 0 0 5 0] 48.57 0.815 0.424
5 [ 0 0 10 0 ] 46.73 0 0.386
6 [ 0 0 10 0.02 ] 40.81 0.72 0.314
7 [ 0 0 10 0.05 ] 33.23 0.63 0.196
8 [ 0 0 10 0.1 ] 19.31 0.74 0.136
9 [ 0 0 10 0.2 ] 1.08 0.25 0.2

 Kết quả hiển thị trên Scope của các trường hợp K f :

4
K f =[ 0 0 0.1 0 ]

K f =[ 0 0 0.5 0 ]

5
K f =[ 0 0 1 0 ]

K f =[ 0 0 5 0 ]

6
 K f =[ 0 0 10 0 ]

K f =[ 0 0 10 0.02 ]

7
K f =[ 0 0 10 0.05 ]

K f =[ 0 0 10 0.1 ]

8
 K f =[ 0 0 10 0.2 ]

Nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f 3và K f 4 lên chất lượng của hệ thống.

 Ảnh hưởng của K f 3:

 Giảm sai số xác lập.

 Tăng độ vọt lố.

 Tăng thời gian xác lập.

 Giảm tính ổn định của hệ thống.

 Ảnh hưởng của K f 4:

 Không ảnh hưởng đến sai số xác lập.

 Giảm độ vọt lố.

 Giảm thời gian xác lập.

 Tăng tính ổn định của hệ thống.

9
3. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.3, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f 1, K f 2và
K f 4lên chất lượng hệ thống ?

Bảng 6. Bảng giá trị K f

Thời gian xác

Lần chạy Kf Độ vọt lố (%) Sai số xác lập
lập (s)
1 [ 0.2 0 0 0 ] 0 13.251 0
2 [ 0.5 0 0 0 ] 28.28 8.458 0.142
3 [ 1 0 0 0] 179.87 5.492 0.328
4 [ 1.5 0 0 0 ] 146.77 2.158 0.206
5 [ 2 0 0 0] 138.43 0.3125 0.21
6 [ 1 0.001 0 0 ] 148.25 4.43 0.204
7 [ 1 0.002 0 0 ] 143.02 5.264 0.2
8 [ 1 0.005 0 0 ] 131.57 5.137 0.254
9 [ 1 0.008 0 0 ] 109.56 4.607 0.246
10 [ 1 0.01 0 0 ] 132.77 5.162 0.246
11 [ 1 0 0 0.01 ] 74.67 5.669 0.19
12 [ 1 0 0 0.02 ] 32.93 5.619 0.128
13 [ 1 0 0 0.05 ] 0 5.822 0.532
14 [ 1 0 0 0.1 ] 0 5.847 0.81
15 [ 1 0 0 0.2 ] 0 3.46 1.586

 Kết quả hiển thị trên Scope của các trường hợp K f :

10
K f =[ 0.2 0 0 0 ]

K f =[ 0.5 0 0 0 ]

11
K f =[ 1 0 0 0 ]

K f =[ 1.5 0 0 0 ]

12
 K f =[ 2 0 0 0 ]

K f =[ 1 0.001 0 0 ]

13
K f =[ 1 0.002 0 0 ]

K f =[ 1 0.005 0 0 ]

14
K f =[ 1 0.008 0 0 ]

K f =[ 1 0.01 0 0 ]

15
K f =[ 1 0 0 0.01 ]

K f =[ 1 0 0 0.02 ]

16
K f =[ 1 0 0 0.05 ]

K f =[ 1 0 0 0.1 ]

17
 K f =[ 1 0 0 0.2 ]

Nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f 1, K f 2 và K f 4 lên chất lượng hệ thống.

 Ảnh hưởng của K f 1:

 Giảm sai số xác lập.

 Tăng độ vọt lố.

 Tăng thời gian xác lập.

 Giảm tính ổn định của hệ thống.

 Ảnh hưởng của K f 2:

 Tăng sai số xác lập.

 Giảm độ vọt lố.

 Tăng thời gian xác lập.

 Giảm tính ổn định của hệ thống.

18
 Ảnh hưởng của K f 4:

 Giảm sai số xác lập.

 Giảm độ vọt lố.

 Tăng thời gian xác lập.

 Tăng tính ổn định của hệ thống.

19