BÀI THÍ NGHIỆM 3

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

V. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM
5.1 Điều khiển tốc độ dộng cơ DC
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số KP, KI , KDtrong
bộ điều khiển PID, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của đáp ứng tốc độ động cơ.
a.Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP.
Cài đặt tốc độ đặt (Set point) = 800 v/p, và KP = 0.02, KI = KD = 0, thời gian lấy
mẫu
T = 0.005s.

Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP: (KI= KD= 0, T=0.005s)

KP 0.02 0.05 0.1 0.5 1

Thời gian lên(s) 0.44896 0.3148 0.3405 0.3776 0.3892

Thời gian xác lập (s) 0.6313 0.4213 0.4315 0.4776 0.4883
Độ vọt lố (%) 1.5 0.672 1.26 2.16 1.9

Sai số xác lập (v/p) 320.4 160 88.2 22.4 10.7

+ Kp = 0.02
+ Kp = 0.05

+ Kp = 0.1

+ Kp = 0.5
+ Kp = 1
b.Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI.
Bảng 3.Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI: (KP =0.02 ; KD=0, T=0.005s)
KI 0.02 0.035 0.01 0.075 0.1

Thời gian lên(s) 1.4024 0.6801 0.4834 0.4048 0.39237

Thời gian xác lập (s) 2.278 0.945 0.6321 1.374 1.388
Độ vọt lố (%) 0 0 4.81 16.175 27.25
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

+ KI = 0.02

+ KI = 0.035
+ KI = 0.01
+ KI = 0.075

+ KI = 0.1

c. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

 Bảng 4. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD (KP = 0.02, KI = 0.1)

KD 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian lên (s) 0.4349 0.4931 0.5579 0.732 0.725

Thời gian xác lập (s) 4.719 > 5s > 5s > 5s > 5s

Độ vọt lố (%) 25.5 47.25 73.75 78.62 83.13

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

+ T = 0.005
+ T = 0.01

+ T = 0.02
+ T = 0.03
+ T = 0.05

5.2. Điều khiển vị trí động cơ DC

Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số , trong bộ điều
khiển PID, và thười gian lấy mẫu lên chất lượng của đáp ứng vị trí động cơ.
a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP

Cài đặt vị trí đặt (Set point) = 10000, và KP = 0.005, KI = KD = 0, thời gian lấy mẫu
T = 0.005s .

Bảng 5. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

KP 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian lên (s) 0.9737 0.2793 0.2762 0.2729 0.2742

Thời gian xác lập (s) 1.372 2.628 2.893 3.367 > 10s

Độ vọt lố (%) 0.68 47.9 47.6 48.5 48.7

Sai số xác lập (độ) 15.6 0 0 0 0

+ KP = 0.005

+ KP = 0.05
+ KP = 0.1
+ KP = 0.2
+ KP = 0.5
b.Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD =

0)
KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02

Thời gian lên(s) 0.3088 0.3016 0.2923 0.29 0.2829

Thời gian xác lập (s) 1.975 2.558 2.771 2.696 4.234
Độ vọt lố (%) 46.206 52.95 61.5 65 81.6

Sai số xác lập (v/p) +28 +18 0 0 6

+ KI = 0.002

+ KI = 0.005
+ KI = 0.008
+ KI = 0.01
+ KI = 0.02
c. Khảo sát sự ảnh hưởng của tham số KD

Bảng 7. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD (KP = 0.02, KI = 0.02)
KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005

Thời gian lên(s) 0.2862 0.2897 0.2929 0.3119 0.3994

Thời gian xác lập (s) 2.771 2.746 2.815 1.427 2.956
Độ vọt lố (%) 72.3 67.7 64.4 50.9 29.2

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

+ KD = 0.0005
+ KD = 0.0008
+ KD = 0.001

+ KD = 0.002
+ KD = 0.005
d. Khảo sát sự ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T
Bảng 8. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.005, KI = 0.002, KD = 0.0002)
T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1

Thời gian lên(s) 0.7852 0.7809 0.772 0.735 0.6702

Thời gian xác lập (s) 11.92 19.73 6.575 9.917 4.619
Độ vọt lố (%) 22.7 22.8 24.2 27.8 42.5

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

+ T = 0.005s

+ T = 0.01s
+ T = 0.03s
+ T = 0.05s

+ T = 0.1s
Nhận xét:
Vậy muốn điều khiển PID bằng thủ công thì một trong những phương pháp có thể
giúp cho người dùng nhanh chóng cài đặt được các tham số một cách tối ưu nhất là:
+ Đặt các hệ số KI và KD bằng 0
+ Tăng dần hệ số KP cho đến khi đầu ra của vòng điều khiển dao động, sau đó có
thể đặt giá trị KP bằng một nửa giá trị đó.
+ Tăng dần hệ số tích phân KI cho đến khi đủ thời gian để khử sai số. Chú ý không
nên tăng KI quá lớn.
+Tăng dần giá trị KD đến khi vọt lố đủ nhỏ theo yêu cầu.(Có thể thay đổi thời gian
lấy mẫu để tìm ra được T cho đáp ứng thỏa mãn theo yêu cầu mà đảm bảo được
thời gian tính toán)
1.Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các
tham số , và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của hệ thống điều khiển tốc
độ động cơ.
 Hệ số khuếch đại càng lớn thì sai số xác lập của hệ thống càng nhỏ, tuy nhiên
sai số xác lập lúc nào cũng khác 0, độ vọt lố của hệ thống có xu hướng càng tăng.
Nguyên nhân : các cực của hệ thống có xu hướng di chuyển ra xa trục thực, làm
cho đáp ứng của hệ thống càng dao động hơn,làm thay đổi không đáng kể thời
gian xác lập hệ thống và thời gian lên.
  Làm cho sai số xác lập của hệ thống bằng 0, tuy nhiên nó làm cho độ vọt lố và
thời gian xác lập của hệ thống càng cao nên làm cho hệ thống càng kém ổn định.

 Thời gian lấy mẫu T càng lớn thì độ vọt lố của hệ thống càng cao => hệ thống
càng chậm xác lập.
2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của các
tham số , và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của hệ thống điều khiển vị trí
động cơ.
 Hệ số khuếch đại càng lớn thì sai số xác lập của hệ thống càng giảm nhưng
không ổn định, độ vọt lố của hệ thống càng tăng, thời gian xác lập tăng => chất lượng
hệ thống càng giảm

 Khi càng tăng làm cho sai số xác lập của hệ thống giảm dần về 0, tuy nhiên nó
làm cho độ vọt lố và thời gian xác lập của hệ thống tăng nên làm cho hệ thông càng
kém ổn định hơn

 Không làm thay đổi sai số xác lập của hệ thống, làm giảm độ vọt lố, giảm thời
gian xác lập của hệ thống = > hệ thống càng ổn định hơn

 Thời gian lấy mẫu T tăng thì độ vọt lố của hệ thống tăng, ít ảnh hưởng đến sai số
các lập và thời gian xác lập, hệ thống kém ổn định. Khi T=0.1 hệ thống trở thành
hệ dao động.